CN110883165B - 一种五轴冲压机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及冲压机构，更具体的说是一种五轴冲压机器人，包括装置支架、移动电机Ⅰ、滑动支架Ⅰ、冲压机构、高度支架Ⅰ、模具支撑板、冲压模具、移动机构、滑动支架Ⅱ、高度支架Ⅱ和冲压底架，可以通过移动电机Ⅰ带动滑动支架Ⅰ、冲压机构、高度支架Ⅰ、模具支撑板、冲压模具、移动机构、滑动支架Ⅱ、高度支架Ⅱ和冲压底架进行横向移动，调整冲压模具在平面内X轴上的冲压位置，通过移动机构调整冲压模具在平面内Y轴上的冲压位置，保证在对任意位置进行冲压时，冲压模具上方一直设置有冲压机构，冲压机构产生对应垂直的冲压力，保证冲压效果，并且模具支撑板和冲压底架一起进行移动保证冲压位置。

Description

一种五轴冲压机器人

技术领域

本发明涉及冲压机构，更具体的说是一种五轴冲压机器人。

背景技术

例如公开号CN206104732U公开了一种五轴冲压机器人，包括机座，机座上沿着竖向设置第一旋转伺服电机，第一旋转伺服电机的旋转部设置基座，基座上设置第一立柱，第一立柱上设置可上下滑动的第一滑动装置，第一滑动装置沿着前后方向设置第二旋转伺服电机，第二旋转伺服电机的旋转部接于横臂，横臂上设置滑槽，横臂侧面设置可前后滑动的第二滑动装置，滑槽内设置机械臂且机械臂接于第二滑动装置，机械臂的端部下侧通过第三旋转伺服电机可旋转地设置冲压机械手；该实用新型的缺点是不能保证在对任意位置进行冲压时，冲压模具上方一直设置有对应垂直的冲压力。

发明内容

本发明的目的是提供一种五轴冲压机器人，可以保证在对任意位置进行冲压时，冲压模具上方一直设置有对应垂直的冲压力，保证冲压效果。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种五轴冲压机器人，包括装置支架、移动电机Ⅰ、滑动支架Ⅰ、冲压机构、高度支架Ⅰ、模具支撑板、冲压模具、移动机构、滑动支架Ⅱ、高度支架Ⅱ和冲压底架，所述装置支架上固定连接有移动电机Ⅰ，装置支架上滑动连接有滑动支架Ⅰ，滑动支架Ⅰ通过螺纹连接在移动电机Ⅰ的输出轴上，滑动支架Ⅰ上固定连接有冲压机构，滑动支架Ⅰ上滑动连接有高度支架Ⅰ，高度支架Ⅰ上固定连接有模具支撑板，模具支撑板上连接有冲压模具，冲压模具和模具支撑板之间固定连接有压缩弹簧，冲压模具的上端和冲压机构接触，滑动支架Ⅰ的下端固定连接有移动机构，高度支架Ⅰ通过螺纹连接在高度支架Ⅰ上，移动机构的下端固定连接有滑动支架Ⅱ，滑动支架Ⅱ滑动连接在装置支架上，滑动支架Ⅱ上滑动连接有高度支架Ⅱ，高度支架Ⅱ通过螺纹连接在移动机构上，高度支架Ⅱ上固定连接有冲压底架。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种五轴冲压机器人，所述装置支架包括支撑板、连接板、滑动腰孔Ⅰ、滑动腰孔Ⅱ、滑动轨道Ⅰ和滑动轨道Ⅱ，所述支撑板设置有两个，两个支撑板中间固定连接有连接板，两个支撑板上均设置有滑动腰孔Ⅰ和滑动腰孔Ⅱ，两个支撑板的内侧均固定连接有滑动轨道Ⅰ和滑动轨道Ⅱ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种五轴冲压机器人，所述滑动支架Ⅰ包括滑动底板Ⅰ、滑动轨道Ⅲ和侧板Ⅰ，滑动底板Ⅰ滑动连接在两个滑动轨道Ⅰ之间，滑动底板Ⅰ上固定连接有滑动轨道Ⅲ，滑动底板Ⅰ的两侧均固定连接有侧板Ⅰ，移动电机Ⅰ固定连接在连接板上，滑动底板Ⅰ通过螺纹连接在移动电机Ⅰ的输出轴上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种五轴冲压机器人，所述冲压机构包括L支撑板、冲压电机、冲压带轮Ⅰ、冲压轴、冲压带轮Ⅱ和冲压凸轮，L支撑板设置有两个，两个L支撑板之间固定连接有冲压电机，冲压电机的输出轴上固定连接有冲压带轮Ⅰ，两个L支撑板之间转动连接有冲压轴，冲压轴上固定连接有冲压带轮Ⅱ，冲压带轮Ⅱ和冲压带轮Ⅰ传动连接，冲压轴的中部固定连接有冲压凸轮，两个L支撑板分别固定连接在两个侧板Ⅰ上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种五轴冲压机器人，所述高度支架Ⅰ包括高度底板Ⅰ、滑动柱Ⅰ、螺纹柱Ⅰ、高度顶板Ⅰ和升降板Ⅰ，高度底板Ⅰ滑动连接在滑动轨道Ⅲ上，高度底板Ⅰ上固定连接有滑动柱Ⅰ，滑动柱Ⅰ的上端固定连接有高度顶板Ⅰ，高度底板Ⅰ上转动连接有螺纹柱Ⅰ，螺纹柱Ⅰ上通过螺纹连接有升降板Ⅰ，升降板Ⅰ滑动连接在滑动柱Ⅰ上，模具支撑板固定连接在升降板Ⅰ上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种五轴冲压机器人，所述冲压模具包括模具底板、转动球体、挤压柱、安装模具和滑动筒，模具底板上间隙配合有转动球体,转动球体和冲压凸轮接触，模具底板的下端固定连接有挤压柱，挤压柱滑动连接在滑动筒上，滑动筒连接在模具支撑板上，模具支撑板和模具底板之间固定连接有压缩弹簧，模具底板的下端固定连接有安装模具。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种五轴冲压机器人，所述移动机构包括移动电机Ⅱ、传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ，移动电机Ⅱ固定连接在滑动底板Ⅰ的下端，移动电机Ⅱ的两端均转动连接有滑动块Ⅰ，两个滑动块Ⅰ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅰ内，传动轴Ⅰ转动连接在两个侧板Ⅰ上，高度底板Ⅰ通过螺纹连接在传动轴Ⅰ上，传动轴Ⅰ和移动电机Ⅱ传动连接，传动轴Ⅱ的两端均转动连接有滑动块Ⅱ，两个滑动块Ⅱ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅱ内，移动电机Ⅱ和传动轴Ⅱ传动连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种五轴冲压机器人，所述滑动支架Ⅱ包括滑动底板Ⅱ、滑动轨道Ⅳ和侧板Ⅱ，滑动底板Ⅱ固定连接在移动电机Ⅱ的下端，滑动底板Ⅱ滑动连接在两个滑动轨道Ⅱ之间，滑动底板Ⅱ的下端固定连接有滑动轨道Ⅳ，滑动底板Ⅱ的两侧均固定连接有侧板Ⅱ，传动轴Ⅱ转动连接在侧板Ⅱ上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种五轴冲压机器人，所述高度支架Ⅱ包括高度底板Ⅱ、滑动柱Ⅱ、螺纹柱Ⅱ、高度顶板Ⅱ和升降板Ⅱ，高度底板Ⅱ滑动连接在滑动轨道Ⅳ上，高度底板Ⅱ的下端固定连接有滑动柱Ⅱ，滑动柱Ⅱ的下端固定连接有高度顶板Ⅱ，高度底板Ⅱ上转动连接有螺纹柱Ⅱ，升降板Ⅱ通过螺纹连接在螺纹柱Ⅱ上，升降板Ⅱ滑动连接在滑动柱Ⅱ上，升降板Ⅱ上固定连接有冲压底架，冲压底架位于模具支撑板的下端。

本发明一种五轴冲压机器人的有益效果为：

本发明一种五轴冲压机器人，可以通过移动电机Ⅰ带动滑动支架Ⅰ、冲压机构、高度支架Ⅰ、模具支撑板、冲压模具、移动机构、滑动支架Ⅱ、高度支架Ⅱ和冲压底架进行横向移动，调整冲压模具在平面内X轴上的冲压位置，通过移动机构调整冲压模具在平面内Y轴上的冲压位置，保证在对任意位置进行冲压时，冲压模具上方一直设置有冲压机构，冲压机构产生对应垂直的冲压力，保证冲压效果，并且模具支撑板和冲压底架一起进行移动保证冲压位置。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明的五轴冲压机器人整体结构示意图；

图2是本发明的五轴冲压机器人局部结构示意图；

图3是本发明的装置支架结构示意图；

图4是本发明的滑动支架Ⅰ结构示意图；

图5是本发明的冲压机构结构示意图；

图6是本发明的高度支架Ⅰ结构示意图；

图7是本发明的模具支撑板结构示意图；

图8是本发明的冲压模具结构示意图；

图9是本发明的移动机构结构示意图；

图10是本发明的滑动支架Ⅱ结构示意图；

图11是本发明的高度支架Ⅱ结构示意图；

图12是本发明的冲压底架结构示意图。

图中：装置支架1；支撑板1-1；连接板1-2；滑动腰孔Ⅰ1-3；滑动腰孔Ⅱ1-4；滑动轨道Ⅰ1-5；滑动轨道Ⅱ1-6；移动电机Ⅰ2；滑动支架Ⅰ3；滑动底板Ⅰ3-1；滑动轨道Ⅲ3-2；侧板Ⅰ3-3；冲压机构4；L支撑板4-1；冲压电机4-2；冲压带轮Ⅰ4-3；冲压轴4-4；冲压带轮Ⅱ4-5；冲压凸轮4-6；高度支架Ⅰ5；高度底板Ⅰ5-1；滑动柱Ⅰ5-2；螺纹柱Ⅰ5-3；高度顶板Ⅰ5-4；升降板Ⅰ5-5；模具支撑板6；冲压模具7；模具底板7-1；转动球体7-2；挤压柱7-3；安装模具7-4；滑动筒7-5；移动机构8；移动电机Ⅱ8-1；传动轴Ⅰ8-2；传动轴Ⅱ8-3；滑动支架Ⅱ9；滑动底板Ⅱ9-1；滑动轨道Ⅳ9-2；侧板Ⅱ9-3；高度支架Ⅱ10；高度底板Ⅱ10-1；滑动柱Ⅱ10-2；螺纹柱Ⅱ10-3；高度顶板Ⅱ10-4；升降板Ⅱ10-5；冲压底架11。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-12说明本实施方式，一种五轴冲压机器人，包括装置支架1、移动电机Ⅰ2、滑动支架Ⅰ3、冲压机构4、高度支架Ⅰ5、模具支撑板6、冲压模具7、移动机构8、滑动支架Ⅱ9、高度支架Ⅱ10和冲压底架11，所述装置支架1上固定连接有移动电机Ⅰ2，装置支架1上滑动连接有滑动支架Ⅰ3，滑动支架Ⅰ3通过螺纹连接在移动电机Ⅰ2的输出轴上，滑动支架Ⅰ3上固定连接有冲压机构4，滑动支架Ⅰ3上滑动连接有高度支架Ⅰ5，高度支架Ⅰ5上固定连接有模具支撑板6，模具支撑板6上连接有冲压模具7，冲压模具7和模具支撑板6之间固定连接有压缩弹簧，冲压模具7的上端和冲压机构4接触，滑动支架Ⅰ3的下端固定连接有移动机构8，高度支架Ⅰ5通过螺纹连接在高度支架Ⅰ5上，移动机构8的下端固定连接有滑动支架Ⅱ9，滑动支架Ⅱ9滑动连接在装置支架1上，滑动支架Ⅱ9上滑动连接有高度支架Ⅱ10，高度支架Ⅱ10通过螺纹连接在移动机构8上，高度支架Ⅱ10上固定连接有冲压底架11；可以通过移动电机Ⅰ2带动滑动支架Ⅰ3、冲压机构4、高度支架Ⅰ5、模具支撑板6、冲压模具7、移动机构8、滑动支架Ⅱ9、高度支架Ⅱ10和冲压底架11进行横向移动，调整冲压模具7在平面内X轴上的冲压位置，通过移动机构8调整冲压模具7在平面内Y轴上的冲压位置，保证在对任意位置进行冲压时，冲压模具7上方一直设置有冲压机构4，冲压机构4产生对应垂直的冲压力，保证冲压效果，并且模具支撑板6和冲压底架11一起进行移动保证冲压位置。

具体实施方式二：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述装置支架1包括支撑板1-1、连接板1-2、滑动腰孔Ⅰ1-3、滑动腰孔Ⅱ1-4、滑动轨道Ⅰ1-5和滑动轨道Ⅱ1-6，所述支撑板1-1设置有两个，两个支撑板1-1中间固定连接有连接板1-2，两个支撑板1-1上均设置有滑动腰孔Ⅰ1-3和滑动腰孔Ⅱ1-4，两个支撑板1-1的内侧均固定连接有滑动轨道Ⅰ1-5和滑动轨道Ⅱ1-6。

具体实施方式三：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述滑动支架Ⅰ3包括滑动底板Ⅰ3-1、滑动轨道Ⅲ3-2和侧板Ⅰ3-3，滑动底板Ⅰ3-1滑动连接在两个滑动轨道Ⅰ1-5之间，滑动底板Ⅰ3-1上固定连接有滑动轨道Ⅲ3-2，滑动底板Ⅰ3-1的两侧均固定连接有侧板Ⅰ3-3，移动电机Ⅰ2固定连接在连接板1-2上，滑动底板Ⅰ3-1通过螺纹连接在移动电机Ⅰ2的输出轴上。

具体实施方式四：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述冲压机构4包括L支撑板4-1、冲压电机4-2、冲压带轮Ⅰ4-3、冲压轴4-4、冲压带轮Ⅱ4-5和冲压凸轮4-6，L支撑板4-1设置有两个，两个L支撑板4-1之间固定连接有冲压电机4-2，冲压电机4-2的输出轴上固定连接有冲压带轮Ⅰ4-3，两个L支撑板4-1之间转动连接有冲压轴4-4，冲压轴4-4上固定连接有冲压带轮Ⅱ4-5，冲压带轮Ⅱ4-5和冲压带轮Ⅰ4-3传动连接，冲压轴4-4的中部固定连接有冲压凸轮4-6，两个L支撑板4-1分别固定连接在两个侧板Ⅰ3-3上。

具体实施方式五：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述高度支架Ⅰ5包括高度底板Ⅰ5-1、滑动柱Ⅰ5-2、螺纹柱Ⅰ5-3、高度顶板Ⅰ5-4和升降板Ⅰ5-5，高度底板Ⅰ5-1滑动连接在滑动轨道Ⅲ3-2上，高度底板Ⅰ5-1上固定连接有滑动柱Ⅰ5-2，滑动柱Ⅰ5-2的上端固定连接有高度顶板Ⅰ5-4，高度底板Ⅰ5-1上转动连接有螺纹柱Ⅰ5-3，螺纹柱Ⅰ5-3上通过螺纹连接有升降板Ⅰ5-5，升降板Ⅰ5-5滑动连接在滑动柱Ⅰ5-2上，模具支撑板6固定连接在升降板Ⅰ5-5上。

具体实施方式六：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述冲压模具7包括模具底板7-1、转动球体7-2、挤压柱7-3、安装模具7-4和滑动筒7-5，模具底板7-1上间隙配合有转动球体7-2,转动球体7-2和冲压凸轮4-6接触，模具底板7-1的下端固定连接有挤压柱7-3，挤压柱7-3滑动连接在滑动筒7-5上，滑动筒7-5连接在模具支撑板6上，模具支撑板6和模具底板7-1之间固定连接有压缩弹簧，模具底板7-1的下端固定连接有安装模具7-4。

具体实施方式七：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述移动机构8包括移动电机Ⅱ8-1、传动轴Ⅰ8-2和传动轴Ⅱ8-3，移动电机Ⅱ8-1固定连接在滑动底板Ⅰ3-1的下端，移动电机Ⅱ8-1的两端均转动连接有滑动块Ⅰ，两个滑动块Ⅰ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅰ1-3内，传动轴Ⅰ8-2转动连接在两个侧板Ⅰ3-3上，高度底板Ⅰ5-1通过螺纹连接在传动轴Ⅰ8-2上，传动轴Ⅰ8-2和移动电机Ⅱ8-1传动连接，传动轴Ⅱ8-3的两端均转动连接有滑动块Ⅱ，两个滑动块Ⅱ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅱ1-4内，移动电机Ⅱ8-1和传动轴Ⅱ8-3传动连接。

具体实施方式八：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述滑动支架Ⅱ9包括滑动底板Ⅱ9-1、滑动轨道Ⅳ9-2和侧板Ⅱ9-3，滑动底板Ⅱ9-1固定连接在移动电机Ⅱ8-1的下端，滑动底板Ⅱ9-1滑动连接在两个滑动轨道Ⅱ1-6之间，滑动底板Ⅱ9-1的下端固定连接有滑动轨道Ⅳ9-2，滑动底板Ⅱ9-1的两侧均固定连接有侧板Ⅱ9-3，传动轴Ⅱ8-3转动连接在侧板Ⅱ9-3上。

具体实施方式九：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述高度支架Ⅱ10包括高度底板Ⅱ10-1、滑动柱Ⅱ10-2、螺纹柱Ⅱ10-3、高度顶板Ⅱ10-4和升降板Ⅱ10-5，高度底板Ⅱ10-1滑动连接在滑动轨道Ⅳ9-2上，高度底板Ⅱ10-1的下端固定连接有滑动柱Ⅱ10-2，滑动柱Ⅱ10-2的下端固定连接有高度顶板Ⅱ10-4，高度底板Ⅱ10-1上转动连接有螺纹柱Ⅱ10-3，升降板Ⅱ10-5通过螺纹连接在螺纹柱Ⅱ10-3上，升降板Ⅱ10-5滑动连接在滑动柱Ⅱ10-2上，升降板Ⅱ10-5上固定连接有冲压底架11，冲压底架11位于模具支撑板6的下端。

本发明的一种五轴冲压机器人，其工作原理为：

使用时将要冲压件放置在模具支撑板6和冲压底架11之间，安装模具7-4的底部安装有可以拆卸的冲压成型模具，启动移动电机Ⅰ2，移动电机Ⅰ2的输出轴开始转动，移动电机Ⅰ2的输出轴通过螺纹带动滑动底板Ⅰ3-1在两个滑动轨道Ⅰ1-5之间，滑动底板Ⅰ3-1带动滑动轨道Ⅲ3-2和侧板Ⅰ3-3进行运动，侧板Ⅰ3-3带动冲压机构4进行运动，滑动轨道Ⅲ3-2带动高度支架Ⅰ5进行运动，高度支架Ⅰ5带动模具支撑板6进行运动，模具支撑板6带动冲压模具7进行运动，滑动底板Ⅰ3-1带动移动机构8进行运动，移动机构8带动滑动支架Ⅱ9进行运动，滑动支架Ⅱ9带动高度支架Ⅱ10进行运动，高度支架Ⅱ10带动冲压底架11进行运动，模具支撑板6和冲压底架11一同进行运动，需要注意的是，安装时应该将模具支撑板6和冲压底架11安装成对应的位置，在冲压模具7受到冲压机构4的压力向下进行冲压时，安装模具7-4上安装的冲压成型模具可以穿过模具支撑板6和冲压底架11，可以通过移动电机Ⅰ2带动滑动支架Ⅰ3、冲压机构4、高度支架Ⅰ5、模具支撑板6、冲压模具7、移动机构8、滑动支架Ⅱ9、高度支架Ⅱ10和冲压底架11进行横向移动，调整冲压模具7在平面内X轴上的冲压位置；启动移动电机Ⅱ8-1，移动电机Ⅱ8-1的输出轴开始转动，移动电机Ⅱ8-1同时带动传动轴Ⅰ8-2和传动轴Ⅱ8-3进行转动，传动轴Ⅰ8-2和传动轴Ⅱ8-3的转动速度相同，传动轴Ⅰ8-2通过螺纹带动高度支架Ⅰ5在滑动轨道Ⅲ3-2上进行滑动，传动轴Ⅱ8-3通过螺纹带动高度支架Ⅱ10在滑动轨道Ⅳ9-2上进行滑动，高度支架Ⅰ5和高度支架Ⅱ10在进行运动时分别带动模具支撑板6和冲压底架11进行运动，需要注意的是模具支撑板6和冲压底架11的运动速度相同，调整冲压模具7在平面内Y轴上的冲压位置，如图5所示，冲压凸轮4-6的宽度远大于转动球体7-2的直径，因此在冲压模具7在平面内Y轴上进行运动时，冲压凸轮4-6依旧可以对转动球体7-2进行挤压，保证在对任意位置进行冲压时，冲压模具7上方一直设置有冲压机构4，冲压机构4产生对应垂直的冲压力，保证冲压效果，启动冲压电机4-2，冲压电机4-2的输出轴开始转动，冲压电机4-2的输出轴带动冲压带轮Ⅰ4-3进行转动，冲压带轮Ⅰ4-3带动冲压带轮Ⅱ4-5进行转动，冲压带轮Ⅱ4-5带动冲压轴4-4进行转动，冲压轴4-4带动冲压凸轮4-6进行转动，冲压凸轮4-6对冲压模具7进行加压，冲压模具7挤压压缩弹簧带动冲压成型模具穿过冲压件完成冲压；转动螺纹柱Ⅰ5-3可以通过螺纹调整升降板Ⅰ5-5的竖直高度，升降板Ⅰ5-5带动模具支撑板6的竖直高度发生变化，满足不同的使用需求；转动螺纹柱Ⅱ10-3可以通过螺纹调整升降板Ⅱ10-5的竖直高度，升降板Ⅱ10-5带动冲压底架11的竖直高度发生变化，满足不同的使用需求。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种五轴冲压机器人，包括装置支架(1)、移动电机Ⅰ(2)、滑动支架Ⅰ(3)、冲压机构(4)、高度支架Ⅰ(5)、模具支撑板(6)、冲压模具(7)、移动机构(8)、滑动支架Ⅱ(9)、高度支架Ⅱ(10)和冲压底架(11)，其特征在于：所述装置支架(1)上固定连接有移动电机Ⅰ(2)，装置支架(1)上滑动连接有滑动支架Ⅰ(3)，滑动支架Ⅰ(3)通过螺纹连接在移动电机Ⅰ(2)的输出轴上，滑动支架Ⅰ(3)上固定连接有冲压机构(4)，滑动支架Ⅰ(3)上滑动连接有高度支架Ⅰ(5)，高度支架Ⅰ(5)上固定连接有模具支撑板(6)，模具支撑板(6)上连接有冲压模具(7)，冲压模具(7)和模具支撑板(6)之间固定连接有压缩弹簧，冲压模具(7)的上端和冲压机构(4)接触，滑动支架Ⅰ(3)的下端固定连接有移动机构(8)，高度支架Ⅰ(5)通过螺纹连接在高度支架Ⅰ(5)上，移动机构(8)的下端固定连接有滑动支架Ⅱ(9)，滑动支架Ⅱ(9)滑动连接在装置支架(1)上，滑动支架Ⅱ(9)上滑动连接有高度支架Ⅱ(10)，高度支架Ⅱ(10)通过螺纹连接在移动机构(8)上，高度支架Ⅱ(10)上固定连接有冲压底架(11)。

2.根据权利要求1所述的一种五轴冲压机器人，其特征在于：所述装置支架(1)包括支撑板(1-1)、连接板(1-2)、滑动腰孔Ⅰ(1-3)、滑动腰孔Ⅱ(1-4)、滑动轨道Ⅰ(1-5)和滑动轨道Ⅱ(1-6)，所述支撑板(1-1)设置有两个，两个支撑板(1-1)中间固定连接有连接板(1-2)，两个支撑板(1-1)上均设置有滑动腰孔Ⅰ(1-3)和滑动腰孔Ⅱ(1-4)，两个支撑板(1-1)的内侧均固定连接有滑动轨道Ⅰ(1-5)和滑动轨道Ⅱ(1-6)。

3.根据权利要求2所述的一种五轴冲压机器人，其特征在于：所述滑动支架Ⅰ(3)包括滑动底板Ⅰ(3-1)、滑动轨道Ⅲ(3-2)和侧板Ⅰ(3-3)，滑动底板Ⅰ(3-1)滑动连接在两个滑动轨道Ⅰ(1-5)之间，滑动底板Ⅰ(3-1)上固定连接有滑动轨道Ⅲ(3-2)，滑动底板Ⅰ(3-1)的两侧均固定连接有侧板Ⅰ(3-3)，移动电机Ⅰ(2)固定连接在连接板(1-2)上，滑动底板Ⅰ(3-1)通过螺纹连接在移动电机Ⅰ(2)的输出轴上。

4.根据权利要求3所述的一种五轴冲压机器人，其特征在于：所述冲压机构(4)包括L支撑板(4-1)、冲压电机(4-2)、冲压带轮Ⅰ(4-3)、冲压轴(4-4)、冲压带轮Ⅱ(4-5)和冲压凸轮(4-6)，L支撑板(4-1)设置有两个，两个L支撑板(4-1)之间固定连接有冲压电机(4-2)，冲压电机(4-2)的输出轴上固定连接有冲压带轮Ⅰ(4-3)，两个L支撑板(4-1)之间转动连接有冲压轴(4-4)，冲压轴(4-4)上固定连接有冲压带轮Ⅱ(4-5)，冲压带轮Ⅱ(4-5)和冲压带轮Ⅰ(4-3)传动连接，冲压轴(4-4)的中部固定连接有冲压凸轮(4-6)，两个L支撑板(4-1)分别固定连接在两个侧板Ⅰ(3-3)上。

5.根据权利要求4所述的一种五轴冲压机器人，其特征在于：所述高度支架Ⅰ(5)包括高度底板Ⅰ(5-1)、滑动柱Ⅰ(5-2)、螺纹柱Ⅰ(5-3)、高度顶板Ⅰ(5-4)和升降板Ⅰ(5-5)，高度底板Ⅰ(5-1)滑动连接在滑动轨道Ⅲ(3-2)上，高度底板Ⅰ(5-1)上固定连接有滑动柱Ⅰ(5-2)，滑动柱Ⅰ(5-2)的上端固定连接有高度顶板Ⅰ(5-4)，高度底板Ⅰ(5-1)上转动连接有螺纹柱Ⅰ(5-3)，螺纹柱Ⅰ(5-3)上通过螺纹连接有升降板Ⅰ(5-5)，升降板Ⅰ(5-5)滑动连接在滑动柱Ⅰ(5-2)上，模具支撑板(6)固定连接在升降板Ⅰ(5-5)上。

6.根据权利要求5所述的一种五轴冲压机器人，其特征在于：所述冲压模具(7)包括模具底板(7-1)、转动球体(7-2)、挤压柱(7-3)、安装模具(7-4)和滑动筒(7-5)，模具底板(7-1)上间隙配合有转动球体(7-2),转动球体(7-2)和冲压凸轮(4-6)接触，模具底板(7-1)的下端固定连接有挤压柱(7-3)，挤压柱(7-3)滑动连接在滑动筒(7-5)上，滑动筒(7-5)连接在模具支撑板(6)上，模具支撑板(6)和模具底板(7-1)之间固定连接有压缩弹簧，模具底板(7-1)的下端固定连接有安装模具(7-4)。

7.根据权利要求6所述的一种五轴冲压机器人，其特征在于：所述移动机构(8)包括移动电机Ⅱ(8-1)、传动轴Ⅰ(8-2)和传动轴Ⅱ(8-3)，移动电机Ⅱ(8-1)固定连接在滑动底板Ⅰ(3-1)的下端，移动电机Ⅱ(8-1)的两端均转动连接有滑动块Ⅰ，两个滑动块Ⅰ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅰ(1-3)内，传动轴Ⅰ(8-2)转动连接在两个侧板Ⅰ(3-3)上，高度底板Ⅰ(5-1)通过螺纹连接在传动轴Ⅰ(8-2)上，传动轴Ⅰ(8-2)和移动电机Ⅱ(8-1)传动连接，传动轴Ⅱ(8-3)的两端均转动连接有滑动块Ⅱ，两个滑动块Ⅱ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅱ(1-4)内，移动电机Ⅱ(8-1)和传动轴Ⅱ(8-3)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种五轴冲压机器人，其特征在于：所述滑动支架Ⅱ(9)包括滑动底板Ⅱ(9-1)、滑动轨道Ⅳ(9-2)和侧板Ⅱ(9-3)，滑动底板Ⅱ(9-1)固定连接在移动电机Ⅱ(8-1)的下端，滑动底板Ⅱ(9-1)滑动连接在两个滑动轨道Ⅱ(1-6)之间，滑动底板Ⅱ(9-1)的下端固定连接有滑动轨道Ⅳ(9-2)，滑动底板Ⅱ(9-1)的两侧均固定连接有侧板Ⅱ(9-3)，传动轴Ⅱ(8-3)转动连接在侧板Ⅱ(9-3)上。

9.根据权利要求8所述的一种五轴冲压机器人，其特征在于：所述高度支架Ⅱ(10)包括高度底板Ⅱ(10-1)、滑动柱Ⅱ(10-2)、螺纹柱Ⅱ(10-3)、高度顶板Ⅱ(10-4)和升降板Ⅱ(10-5)，高度底板Ⅱ(10-1)滑动连接在滑动轨道Ⅳ(9-2)上，高度底板Ⅱ(10-1)的下端固定连接有滑动柱Ⅱ(10-2)，滑动柱Ⅱ(10-2)的下端固定连接有高度顶板Ⅱ(10-4)，高度底板Ⅱ(10-1)上转动连接有螺纹柱Ⅱ(10-3)，升降板Ⅱ(10-5)通过螺纹连接在螺纹柱Ⅱ(10-3)上，升降板Ⅱ(10-5)滑动连接在滑动柱Ⅱ(10-2)上，升降板Ⅱ(10-5)上固定连接有冲压底架(11)，冲压底架(11)位于模具支撑板(6)的下端。

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