CN110883165B - 一种五轴冲压机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及冲压机构,更具体的说是一种五轴冲压机器人,包括装置支架、移动电机Ⅰ、滑动支架Ⅰ、冲压机构、高度支架Ⅰ、模具支撑板、冲压模具、移动机构、滑动支架Ⅱ、高度支架Ⅱ和冲压底架,可以通过移动电机Ⅰ带动滑动支架Ⅰ、冲压机构、高度支架Ⅰ、模具支撑板、冲压模具、移动机构、滑动支架Ⅱ、高度支架Ⅱ和冲压底架进行横向移动,调整冲压模具在平面内X轴上的冲压位置,通过移动机构调整冲压模具在平面内Y轴上的冲压位置,保证在对任意位置进行冲压时,冲压模具上方一直设置有冲压机构,冲压机构产生对应垂直的冲压力,保证冲压效果,并且模具支撑板和冲压底架一起进行移动保证冲压位置。
Description
技术领域
本发明涉及冲压机构,更具体的说是一种五轴冲压机器人。
背景技术
例如公开号CN206104732U公开了一种五轴冲压机器人,包括机座,机座上沿着竖向设置第一旋转伺服电机,第一旋转伺服电机的旋转部设置基座,基座上设置第一立柱,第一立柱上设置可上下滑动的第一滑动装置,第一滑动装置沿着前后方向设置第二旋转伺服电机,第二旋转伺服电机的旋转部接于横臂,横臂上设置滑槽,横臂侧面设置可前后滑动的第二滑动装置,滑槽内设置机械臂且机械臂接于第二滑动装置,机械臂的端部下侧通过第三旋转伺服电机可旋转地设置冲压机械手;该实用新型的缺点是不能保证在对任意位置进行冲压时,冲压模具上方一直设置有对应垂直的冲压力。
发明内容
本发明的目的是提供一种五轴冲压机器人,可以保证在对任意位置进行冲压时,冲压模具上方一直设置有对应垂直的冲压力,保证冲压效果。
本发明的目的通过以下技术方案来实现:
一种五轴冲压机器人,包括装置支架、移动电机Ⅰ、滑动支架Ⅰ、冲压机构、高度支架Ⅰ、模具支撑板、冲压模具、移动机构、滑动支架Ⅱ、高度支架Ⅱ和冲压底架,所述装置支架上固定连接有移动电机Ⅰ,装置支架上滑动连接有滑动支架Ⅰ,滑动支架Ⅰ通过螺纹连接在移动电机Ⅰ的输出轴上,滑动支架Ⅰ上固定连接有冲压机构,滑动支架Ⅰ上滑动连接有高度支架Ⅰ,高度支架Ⅰ上固定连接有模具支撑板,模具支撑板上连接有冲压模具,冲压模具和模具支撑板之间固定连接有压缩弹簧,冲压模具的上端和冲压机构接触,滑动支架Ⅰ的下端固定连接有移动机构,高度支架Ⅰ通过螺纹连接在高度支架Ⅰ上,移动机构的下端固定连接有滑动支架Ⅱ,滑动支架Ⅱ滑动连接在装置支架上,滑动支架Ⅱ上滑动连接有高度支架Ⅱ,高度支架Ⅱ通过螺纹连接在移动机构上,高度支架Ⅱ上固定连接有冲压底架。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种五轴冲压机器人,所述装置支架包括支撑板、连接板、滑动腰孔Ⅰ、滑动腰孔Ⅱ、滑动轨道Ⅰ和滑动轨道Ⅱ,所述支撑板设置有两个,两个支撑板中间固定连接有连接板,两个支撑板上均设置有滑动腰孔Ⅰ和滑动腰孔Ⅱ,两个支撑板的内侧均固定连接有滑动轨道Ⅰ和滑动轨道Ⅱ。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种五轴冲压机器人,所述滑动支架Ⅰ包括滑动底板Ⅰ、滑动轨道Ⅲ和侧板Ⅰ,滑动底板Ⅰ滑动连接在两个滑动轨道Ⅰ之间,滑动底板Ⅰ上固定连接有滑动轨道Ⅲ,滑动底板Ⅰ的两侧均固定连接有侧板Ⅰ,移动电机Ⅰ固定连接在连接板上,滑动底板Ⅰ通过螺纹连接在移动电机Ⅰ的输出轴上。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种五轴冲压机器人,所述冲压机构包括L支撑板、冲压电机、冲压带轮Ⅰ、冲压轴、冲压带轮Ⅱ和冲压凸轮,L支撑板设置有两个,两个L支撑板之间固定连接有冲压电机,冲压电机的输出轴上固定连接有冲压带轮Ⅰ,两个L支撑板之间转动连接有冲压轴,冲压轴上固定连接有冲压带轮Ⅱ,冲压带轮Ⅱ和冲压带轮Ⅰ传动连接,冲压轴的中部固定连接有冲压凸轮,两个L支撑板分别固定连接在两个侧板Ⅰ上。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种五轴冲压机器人,所述高度支架Ⅰ包括高度底板Ⅰ、滑动柱Ⅰ、螺纹柱Ⅰ、高度顶板Ⅰ和升降板Ⅰ,高度底板Ⅰ滑动连接在滑动轨道Ⅲ上,高度底板Ⅰ上固定连接有滑动柱Ⅰ,滑动柱Ⅰ的上端固定连接有高度顶板Ⅰ,高度底板Ⅰ上转动连接有螺纹柱Ⅰ,螺纹柱Ⅰ上通过螺纹连接有升降板Ⅰ,升降板Ⅰ滑动连接在滑动柱Ⅰ上,模具支撑板固定连接在升降板Ⅰ上。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种五轴冲压机器人,所述冲压模具包括模具底板、转动球体、挤压柱、安装模具和滑动筒,模具底板上间隙配合有转动球体,转动球体和冲压凸轮接触,模具底板的下端固定连接有挤压柱,挤压柱滑动连接在滑动筒上,滑动筒连接在模具支撑板上,模具支撑板和模具底板之间固定连接有压缩弹簧,模具底板的下端固定连接有安装模具。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种五轴冲压机器人,所述移动机构包括移动电机Ⅱ、传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ,移动电机Ⅱ固定连接在滑动底板Ⅰ的下端,移动电机Ⅱ的两端均转动连接有滑动块Ⅰ,两个滑动块Ⅰ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅰ内,传动轴Ⅰ转动连接在两个侧板Ⅰ上,高度底板Ⅰ通过螺纹连接在传动轴Ⅰ上,传动轴Ⅰ和移动电机Ⅱ传动连接,传动轴Ⅱ的两端均转动连接有滑动块Ⅱ,两个滑动块Ⅱ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅱ内,移动电机Ⅱ和传动轴Ⅱ传动连接。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种五轴冲压机器人,所述滑动支架Ⅱ包括滑动底板Ⅱ、滑动轨道Ⅳ和侧板Ⅱ,滑动底板Ⅱ固定连接在移动电机Ⅱ的下端,滑动底板Ⅱ滑动连接在两个滑动轨道Ⅱ之间,滑动底板Ⅱ的下端固定连接有滑动轨道Ⅳ,滑动底板Ⅱ的两侧均固定连接有侧板Ⅱ,传动轴Ⅱ转动连接在侧板Ⅱ上。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种五轴冲压机器人,所述高度支架Ⅱ包括高度底板Ⅱ、滑动柱Ⅱ、螺纹柱Ⅱ、高度顶板Ⅱ和升降板Ⅱ,高度底板Ⅱ滑动连接在滑动轨道Ⅳ上,高度底板Ⅱ的下端固定连接有滑动柱Ⅱ,滑动柱Ⅱ的下端固定连接有高度顶板Ⅱ,高度底板Ⅱ上转动连接有螺纹柱Ⅱ,升降板Ⅱ通过螺纹连接在螺纹柱Ⅱ上,升降板Ⅱ滑动连接在滑动柱Ⅱ上,升降板Ⅱ上固定连接有冲压底架,冲压底架位于模具支撑板的下端。
本发明一种五轴冲压机器人的有益效果为:
本发明一种五轴冲压机器人,可以通过移动电机Ⅰ带动滑动支架Ⅰ、冲压机构、高度支架Ⅰ、模具支撑板、冲压模具、移动机构、滑动支架Ⅱ、高度支架Ⅱ和冲压底架进行横向移动,调整冲压模具在平面内X轴上的冲压位置,通过移动机构调整冲压模具在平面内Y轴上的冲压位置,保证在对任意位置进行冲压时,冲压模具上方一直设置有冲压机构,冲压机构产生对应垂直的冲压力,保证冲压效果,并且模具支撑板和冲压底架一起进行移动保证冲压位置。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接可以是直接连接,亦可以是通过中间媒介间接连接,可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外,在本发明的描述中,除非另有说明,“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的五轴冲压机器人整体结构示意图;
图2是本发明的五轴冲压机器人局部结构示意图;
图3是本发明的装置支架结构示意图;
图4是本发明的滑动支架Ⅰ结构示意图;
图5是本发明的冲压机构结构示意图;
图6是本发明的高度支架Ⅰ结构示意图;
图7是本发明的模具支撑板结构示意图;
图8是本发明的冲压模具结构示意图;
图9是本发明的移动机构结构示意图;
图10是本发明的滑动支架Ⅱ结构示意图;
图11是本发明的高度支架Ⅱ结构示意图;
图12是本发明的冲压底架结构示意图。
图中:装置支架1;支撑板1-1;连接板1-2;滑动腰孔Ⅰ1-3;滑动腰孔Ⅱ1-4;滑动轨道Ⅰ1-5;滑动轨道Ⅱ1-6;移动电机Ⅰ2;滑动支架Ⅰ3;滑动底板Ⅰ3-1;滑动轨道Ⅲ3-2;侧板Ⅰ3-3;冲压机构4;L支撑板4-1;冲压电机4-2;冲压带轮Ⅰ4-3;冲压轴4-4;冲压带轮Ⅱ4-5;冲压凸轮4-6;高度支架Ⅰ5;高度底板Ⅰ5-1;滑动柱Ⅰ5-2;螺纹柱Ⅰ5-3;高度顶板Ⅰ5-4;升降板Ⅰ5-5;模具支撑板6;冲压模具7;模具底板7-1;转动球体7-2;挤压柱7-3;安装模具7-4;滑动筒7-5;移动机构8;移动电机Ⅱ8-1;传动轴Ⅰ8-2;传动轴Ⅱ8-3;滑动支架Ⅱ9;滑动底板Ⅱ9-1;滑动轨道Ⅳ9-2;侧板Ⅱ9-3;高度支架Ⅱ10;高度底板Ⅱ10-1;滑动柱Ⅱ10-2;螺纹柱Ⅱ10-3;高度顶板Ⅱ10-4;升降板Ⅱ10-5;冲压底架11。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一:
下面结合图1-12说明本实施方式,一种五轴冲压机器人,包括装置支架1、移动电机Ⅰ2、滑动支架Ⅰ3、冲压机构4、高度支架Ⅰ5、模具支撑板6、冲压模具7、移动机构8、滑动支架Ⅱ9、高度支架Ⅱ10和冲压底架11,所述装置支架1上固定连接有移动电机Ⅰ2,装置支架1上滑动连接有滑动支架Ⅰ3,滑动支架Ⅰ3通过螺纹连接在移动电机Ⅰ2的输出轴上,滑动支架Ⅰ3上固定连接有冲压机构4,滑动支架Ⅰ3上滑动连接有高度支架Ⅰ5,高度支架Ⅰ5上固定连接有模具支撑板6,模具支撑板6上连接有冲压模具7,冲压模具7和模具支撑板6之间固定连接有压缩弹簧,冲压模具7的上端和冲压机构4接触,滑动支架Ⅰ3的下端固定连接有移动机构8,高度支架Ⅰ5通过螺纹连接在高度支架Ⅰ5上,移动机构8的下端固定连接有滑动支架Ⅱ9,滑动支架Ⅱ9滑动连接在装置支架1上,滑动支架Ⅱ9上滑动连接有高度支架Ⅱ10,高度支架Ⅱ10通过螺纹连接在移动机构8上,高度支架Ⅱ10上固定连接有冲压底架11;可以通过移动电机Ⅰ2带动滑动支架Ⅰ3、冲压机构4、高度支架Ⅰ5、模具支撑板6、冲压模具7、移动机构8、滑动支架Ⅱ9、高度支架Ⅱ10和冲压底架11进行横向移动,调整冲压模具7在平面内X轴上的冲压位置,通过移动机构8调整冲压模具7在平面内Y轴上的冲压位置,保证在对任意位置进行冲压时,冲压模具7上方一直设置有冲压机构4,冲压机构4产生对应垂直的冲压力,保证冲压效果,并且模具支撑板6和冲压底架11一起进行移动保证冲压位置。
具体实施方式二:
下面结合图1-12说明本实施方式,本实施方式对实施方式一作进一步说明,所述装置支架1包括支撑板1-1、连接板1-2、滑动腰孔Ⅰ1-3、滑动腰孔Ⅱ1-4、滑动轨道Ⅰ1-5和滑动轨道Ⅱ1-6,所述支撑板1-1设置有两个,两个支撑板1-1中间固定连接有连接板1-2,两个支撑板1-1上均设置有滑动腰孔Ⅰ1-3和滑动腰孔Ⅱ1-4,两个支撑板1-1的内侧均固定连接有滑动轨道Ⅰ1-5和滑动轨道Ⅱ1-6。
具体实施方式三:
下面结合图1-12说明本实施方式,本实施方式对实施方式二作进一步说明,所述滑动支架Ⅰ3包括滑动底板Ⅰ3-1、滑动轨道Ⅲ3-2和侧板Ⅰ3-3,滑动底板Ⅰ3-1滑动连接在两个滑动轨道Ⅰ1-5之间,滑动底板Ⅰ3-1上固定连接有滑动轨道Ⅲ3-2,滑动底板Ⅰ3-1的两侧均固定连接有侧板Ⅰ3-3,移动电机Ⅰ2固定连接在连接板1-2上,滑动底板Ⅰ3-1通过螺纹连接在移动电机Ⅰ2的输出轴上。
具体实施方式四:
下面结合图1-12说明本实施方式,本实施方式对实施方式三作进一步说明,所述冲压机构4包括L支撑板4-1、冲压电机4-2、冲压带轮Ⅰ4-3、冲压轴4-4、冲压带轮Ⅱ4-5和冲压凸轮4-6,L支撑板4-1设置有两个,两个L支撑板4-1之间固定连接有冲压电机4-2,冲压电机4-2的输出轴上固定连接有冲压带轮Ⅰ4-3,两个L支撑板4-1之间转动连接有冲压轴4-4,冲压轴4-4上固定连接有冲压带轮Ⅱ4-5,冲压带轮Ⅱ4-5和冲压带轮Ⅰ4-3传动连接,冲压轴4-4的中部固定连接有冲压凸轮4-6,两个L支撑板4-1分别固定连接在两个侧板Ⅰ3-3上。
具体实施方式五:
下面结合图1-12说明本实施方式,本实施方式对实施方式四作进一步说明,所述高度支架Ⅰ5包括高度底板Ⅰ5-1、滑动柱Ⅰ5-2、螺纹柱Ⅰ5-3、高度顶板Ⅰ5-4和升降板Ⅰ5-5,高度底板Ⅰ5-1滑动连接在滑动轨道Ⅲ3-2上,高度底板Ⅰ5-1上固定连接有滑动柱Ⅰ5-2,滑动柱Ⅰ5-2的上端固定连接有高度顶板Ⅰ5-4,高度底板Ⅰ5-1上转动连接有螺纹柱Ⅰ5-3,螺纹柱Ⅰ5-3上通过螺纹连接有升降板Ⅰ5-5,升降板Ⅰ5-5滑动连接在滑动柱Ⅰ5-2上,模具支撑板6固定连接在升降板Ⅰ5-5上。
具体实施方式六:
下面结合图1-12说明本实施方式,本实施方式对实施方式五作进一步说明,所述冲压模具7包括模具底板7-1、转动球体7-2、挤压柱7-3、安装模具7-4和滑动筒7-5,模具底板7-1上间隙配合有转动球体7-2,转动球体7-2和冲压凸轮4-6接触,模具底板7-1的下端固定连接有挤压柱7-3,挤压柱7-3滑动连接在滑动筒7-5上,滑动筒7-5连接在模具支撑板6上,模具支撑板6和模具底板7-1之间固定连接有压缩弹簧,模具底板7-1的下端固定连接有安装模具7-4。
具体实施方式七:
下面结合图1-12说明本实施方式,本实施方式对实施方式六作进一步说明,所述移动机构8包括移动电机Ⅱ8-1、传动轴Ⅰ8-2和传动轴Ⅱ8-3,移动电机Ⅱ8-1固定连接在滑动底板Ⅰ3-1的下端,移动电机Ⅱ8-1的两端均转动连接有滑动块Ⅰ,两个滑动块Ⅰ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅰ1-3内,传动轴Ⅰ8-2转动连接在两个侧板Ⅰ3-3上,高度底板Ⅰ5-1通过螺纹连接在传动轴Ⅰ8-2上,传动轴Ⅰ8-2和移动电机Ⅱ8-1传动连接,传动轴Ⅱ8-3的两端均转动连接有滑动块Ⅱ,两个滑动块Ⅱ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅱ1-4内,移动电机Ⅱ8-1和传动轴Ⅱ8-3传动连接。
具体实施方式八:
下面结合图1-12说明本实施方式,本实施方式对实施方式七作进一步说明,所述滑动支架Ⅱ9包括滑动底板Ⅱ9-1、滑动轨道Ⅳ9-2和侧板Ⅱ9-3,滑动底板Ⅱ9-1固定连接在移动电机Ⅱ8-1的下端,滑动底板Ⅱ9-1滑动连接在两个滑动轨道Ⅱ1-6之间,滑动底板Ⅱ9-1的下端固定连接有滑动轨道Ⅳ9-2,滑动底板Ⅱ9-1的两侧均固定连接有侧板Ⅱ9-3,传动轴Ⅱ8-3转动连接在侧板Ⅱ9-3上。
具体实施方式九:
下面结合图1-12说明本实施方式,本实施方式对实施方式八作进一步说明,所述高度支架Ⅱ10包括高度底板Ⅱ10-1、滑动柱Ⅱ10-2、螺纹柱Ⅱ10-3、高度顶板Ⅱ10-4和升降板Ⅱ10-5,高度底板Ⅱ10-1滑动连接在滑动轨道Ⅳ9-2上,高度底板Ⅱ10-1的下端固定连接有滑动柱Ⅱ10-2,滑动柱Ⅱ10-2的下端固定连接有高度顶板Ⅱ10-4,高度底板Ⅱ10-1上转动连接有螺纹柱Ⅱ10-3,升降板Ⅱ10-5通过螺纹连接在螺纹柱Ⅱ10-3上,升降板Ⅱ10-5滑动连接在滑动柱Ⅱ10-2上,升降板Ⅱ10-5上固定连接有冲压底架11,冲压底架11位于模具支撑板6的下端。
本发明的一种五轴冲压机器人,其工作原理为:
使用时将要冲压件放置在模具支撑板6和冲压底架11之间,安装模具7-4的底部安装有可以拆卸的冲压成型模具,启动移动电机Ⅰ2,移动电机Ⅰ2的输出轴开始转动,移动电机Ⅰ2的输出轴通过螺纹带动滑动底板Ⅰ3-1在两个滑动轨道Ⅰ1-5之间,滑动底板Ⅰ3-1带动滑动轨道Ⅲ3-2和侧板Ⅰ3-3进行运动,侧板Ⅰ3-3带动冲压机构4进行运动,滑动轨道Ⅲ3-2带动高度支架Ⅰ5进行运动,高度支架Ⅰ5带动模具支撑板6进行运动,模具支撑板6带动冲压模具7进行运动,滑动底板Ⅰ3-1带动移动机构8进行运动,移动机构8带动滑动支架Ⅱ9进行运动,滑动支架Ⅱ9带动高度支架Ⅱ10进行运动,高度支架Ⅱ10带动冲压底架11进行运动,模具支撑板6和冲压底架11一同进行运动,需要注意的是,安装时应该将模具支撑板6和冲压底架11安装成对应的位置,在冲压模具7受到冲压机构4的压力向下进行冲压时,安装模具7-4上安装的冲压成型模具可以穿过模具支撑板6和冲压底架11,可以通过移动电机Ⅰ2带动滑动支架Ⅰ3、冲压机构4、高度支架Ⅰ5、模具支撑板6、冲压模具7、移动机构8、滑动支架Ⅱ9、高度支架Ⅱ10和冲压底架11进行横向移动,调整冲压模具7在平面内X轴上的冲压位置;启动移动电机Ⅱ8-1,移动电机Ⅱ8-1的输出轴开始转动,移动电机Ⅱ8-1同时带动传动轴Ⅰ8-2和传动轴Ⅱ8-3进行转动,传动轴Ⅰ8-2和传动轴Ⅱ8-3的转动速度相同,传动轴Ⅰ8-2通过螺纹带动高度支架Ⅰ5在滑动轨道Ⅲ3-2上进行滑动,传动轴Ⅱ8-3通过螺纹带动高度支架Ⅱ10在滑动轨道Ⅳ9-2上进行滑动,高度支架Ⅰ5和高度支架Ⅱ10在进行运动时分别带动模具支撑板6和冲压底架11进行运动,需要注意的是模具支撑板6和冲压底架11的运动速度相同,调整冲压模具7在平面内Y轴上的冲压位置,如图5所示,冲压凸轮4-6的宽度远大于转动球体7-2的直径,因此在冲压模具7在平面内Y轴上进行运动时,冲压凸轮4-6依旧可以对转动球体7-2进行挤压,保证在对任意位置进行冲压时,冲压模具7上方一直设置有冲压机构4,冲压机构4产生对应垂直的冲压力,保证冲压效果,启动冲压电机4-2,冲压电机4-2的输出轴开始转动,冲压电机4-2的输出轴带动冲压带轮Ⅰ4-3进行转动,冲压带轮Ⅰ4-3带动冲压带轮Ⅱ4-5进行转动,冲压带轮Ⅱ4-5带动冲压轴4-4进行转动,冲压轴4-4带动冲压凸轮4-6进行转动,冲压凸轮4-6对冲压模具7进行加压,冲压模具7挤压压缩弹簧带动冲压成型模具穿过冲压件完成冲压;转动螺纹柱Ⅰ5-3可以通过螺纹调整升降板Ⅰ5-5的竖直高度,升降板Ⅰ5-5带动模具支撑板6的竖直高度发生变化,满足不同的使用需求;转动螺纹柱Ⅱ10-3可以通过螺纹调整升降板Ⅱ10-5的竖直高度,升降板Ⅱ10-5带动冲压底架11的竖直高度发生变化,满足不同的使用需求。
当然,上述说明并非对本发明的限制,本发明也不仅限于上述举例,本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换,也属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种五轴冲压机器人,包括装置支架(1)、移动电机Ⅰ(2)、滑动支架Ⅰ(3)、冲压机构(4)、高度支架Ⅰ(5)、模具支撑板(6)、冲压模具(7)、移动机构(8)、滑动支架Ⅱ(9)、高度支架Ⅱ(10)和冲压底架(11),其特征在于:所述装置支架(1)上固定连接有移动电机Ⅰ(2),装置支架(1)上滑动连接有滑动支架Ⅰ(3),滑动支架Ⅰ(3)通过螺纹连接在移动电机Ⅰ(2)的输出轴上,滑动支架Ⅰ(3)上固定连接有冲压机构(4),滑动支架Ⅰ(3)上滑动连接有高度支架Ⅰ(5),高度支架Ⅰ(5)上固定连接有模具支撑板(6),模具支撑板(6)上连接有冲压模具(7),冲压模具(7)和模具支撑板(6)之间固定连接有压缩弹簧,冲压模具(7)的上端和冲压机构(4)接触,滑动支架Ⅰ(3)的下端固定连接有移动机构(8),高度支架Ⅰ(5)通过螺纹连接在高度支架Ⅰ(5)上,移动机构(8)的下端固定连接有滑动支架Ⅱ(9),滑动支架Ⅱ(9)滑动连接在装置支架(1)上,滑动支架Ⅱ(9)上滑动连接有高度支架Ⅱ(10),高度支架Ⅱ(10)通过螺纹连接在移动机构(8)上,高度支架Ⅱ(10)上固定连接有冲压底架(11)。
2.根据权利要求1所述的一种五轴冲压机器人,其特征在于:所述装置支架(1)包括支撑板(1-1)、连接板(1-2)、滑动腰孔Ⅰ(1-3)、滑动腰孔Ⅱ(1-4)、滑动轨道Ⅰ(1-5)和滑动轨道Ⅱ(1-6),所述支撑板(1-1)设置有两个,两个支撑板(1-1)中间固定连接有连接板(1-2),两个支撑板(1-1)上均设置有滑动腰孔Ⅰ(1-3)和滑动腰孔Ⅱ(1-4),两个支撑板(1-1)的内侧均固定连接有滑动轨道Ⅰ(1-5)和滑动轨道Ⅱ(1-6)。
3.根据权利要求2所述的一种五轴冲压机器人,其特征在于:所述滑动支架Ⅰ(3)包括滑动底板Ⅰ(3-1)、滑动轨道Ⅲ(3-2)和侧板Ⅰ(3-3),滑动底板Ⅰ(3-1)滑动连接在两个滑动轨道Ⅰ(1-5)之间,滑动底板Ⅰ(3-1)上固定连接有滑动轨道Ⅲ(3-2),滑动底板Ⅰ(3-1)的两侧均固定连接有侧板Ⅰ(3-3),移动电机Ⅰ(2)固定连接在连接板(1-2)上,滑动底板Ⅰ(3-1)通过螺纹连接在移动电机Ⅰ(2)的输出轴上。
4.根据权利要求3所述的一种五轴冲压机器人,其特征在于:所述冲压机构(4)包括L支撑板(4-1)、冲压电机(4-2)、冲压带轮Ⅰ(4-3)、冲压轴(4-4)、冲压带轮Ⅱ(4-5)和冲压凸轮(4-6),L支撑板(4-1)设置有两个,两个L支撑板(4-1)之间固定连接有冲压电机(4-2),冲压电机(4-2)的输出轴上固定连接有冲压带轮Ⅰ(4-3),两个L支撑板(4-1)之间转动连接有冲压轴(4-4),冲压轴(4-4)上固定连接有冲压带轮Ⅱ(4-5),冲压带轮Ⅱ(4-5)和冲压带轮Ⅰ(4-3)传动连接,冲压轴(4-4)的中部固定连接有冲压凸轮(4-6),两个L支撑板(4-1)分别固定连接在两个侧板Ⅰ(3-3)上。
5.根据权利要求4所述的一种五轴冲压机器人,其特征在于:所述高度支架Ⅰ(5)包括高度底板Ⅰ(5-1)、滑动柱Ⅰ(5-2)、螺纹柱Ⅰ(5-3)、高度顶板Ⅰ(5-4)和升降板Ⅰ(5-5),高度底板Ⅰ(5-1)滑动连接在滑动轨道Ⅲ(3-2)上,高度底板Ⅰ(5-1)上固定连接有滑动柱Ⅰ(5-2),滑动柱Ⅰ(5-2)的上端固定连接有高度顶板Ⅰ(5-4),高度底板Ⅰ(5-1)上转动连接有螺纹柱Ⅰ(5-3),螺纹柱Ⅰ(5-3)上通过螺纹连接有升降板Ⅰ(5-5),升降板Ⅰ(5-5)滑动连接在滑动柱Ⅰ(5-2)上,模具支撑板(6)固定连接在升降板Ⅰ(5-5)上。
6.根据权利要求5所述的一种五轴冲压机器人,其特征在于:所述冲压模具(7)包括模具底板(7-1)、转动球体(7-2)、挤压柱(7-3)、安装模具(7-4)和滑动筒(7-5),模具底板(7-1)上间隙配合有转动球体(7-2),转动球体(7-2)和冲压凸轮(4-6)接触,模具底板(7-1)的下端固定连接有挤压柱(7-3),挤压柱(7-3)滑动连接在滑动筒(7-5)上,滑动筒(7-5)连接在模具支撑板(6)上,模具支撑板(6)和模具底板(7-1)之间固定连接有压缩弹簧,模具底板(7-1)的下端固定连接有安装模具(7-4)。
7.根据权利要求6所述的一种五轴冲压机器人,其特征在于:所述移动机构(8)包括移动电机Ⅱ(8-1)、传动轴Ⅰ(8-2)和传动轴Ⅱ(8-3),移动电机Ⅱ(8-1)固定连接在滑动底板Ⅰ(3-1)的下端,移动电机Ⅱ(8-1)的两端均转动连接有滑动块Ⅰ,两个滑动块Ⅰ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅰ(1-3)内,传动轴Ⅰ(8-2)转动连接在两个侧板Ⅰ(3-3)上,高度底板Ⅰ(5-1)通过螺纹连接在传动轴Ⅰ(8-2)上,传动轴Ⅰ(8-2)和移动电机Ⅱ(8-1)传动连接,传动轴Ⅱ(8-3)的两端均转动连接有滑动块Ⅱ,两个滑动块Ⅱ分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅱ(1-4)内,移动电机Ⅱ(8-1)和传动轴Ⅱ(8-3)传动连接。
8.根据权利要求7所述的一种五轴冲压机器人,其特征在于:所述滑动支架Ⅱ(9)包括滑动底板Ⅱ(9-1)、滑动轨道Ⅳ(9-2)和侧板Ⅱ(9-3),滑动底板Ⅱ(9-1)固定连接在移动电机Ⅱ(8-1)的下端,滑动底板Ⅱ(9-1)滑动连接在两个滑动轨道Ⅱ(1-6)之间,滑动底板Ⅱ(9-1)的下端固定连接有滑动轨道Ⅳ(9-2),滑动底板Ⅱ(9-1)的两侧均固定连接有侧板Ⅱ(9-3),传动轴Ⅱ(8-3)转动连接在侧板Ⅱ(9-3)上。
9.根据权利要求8所述的一种五轴冲压机器人,其特征在于:所述高度支架Ⅱ(10)包括高度底板Ⅱ(10-1)、滑动柱Ⅱ(10-2)、螺纹柱Ⅱ(10-3)、高度顶板Ⅱ(10-4)和升降板Ⅱ(10-5),高度底板Ⅱ(10-1)滑动连接在滑动轨道Ⅳ(9-2)上,高度底板Ⅱ(10-1)的下端固定连接有滑动柱Ⅱ(10-2),滑动柱Ⅱ(10-2)的下端固定连接有高度顶板Ⅱ(10-4),高度底板Ⅱ(10-1)上转动连接有螺纹柱Ⅱ(10-3),升降板Ⅱ(10-5)通过螺纹连接在螺纹柱Ⅱ(10-3)上,升降板Ⅱ(10-5)滑动连接在滑动柱Ⅱ(10-2)上,升降板Ⅱ(10-5)上固定连接有冲压底架(11),冲压底架(11)位于模具支撑板(6)的下端。
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