CN110867093B - 车位信息检测方法、***、网络设备及存储介质 - Google Patents

车位信息检测方法、***、网络设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施方式涉及物联网技术领域，公开了一种车位信息检测方法，该方法包括：获取当前车位的三轴磁感应强度，所述三轴磁感应强度包括Z轴、X轴Y轴的磁感应强度；根据所述三轴磁感应强度获取所述Z轴与所述Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和所述Z轴与所述X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化；根据所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化判定所述当前车位的使用状态。本发明实施方式还提供了一种车位信息检测***、网络设备及存储介质。本发明实施方式提供的车位信息检测方法、***、网络设备及存储介质，可以提高车位信息检测的准确性。

Description

车位信息检测方法、***、网络设备及存储介质
技术领域
本发明涉及物联网技术领域，特别涉及一种车位信息检测方法、***、网络设备及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的提高，汽车保有量越来越高，随之而来的问题是越来越难找到车位停车，如此一来，车位的有序化管理显得尤为重要。目前在停车场对车位的管理中，通常采用单轴磁阻传感器来检测车位信息。然而，当相邻车位有强磁性车辆出入时，会改变当前车位的传感器感测数据，这种检测方法会得出当前车位有车辆出入的结论，从而出现车位信息的误判。
因此，采用单轴磁阻传感器来检测车位信息，准确性不高。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种车位信息检测方法、***、网络设备及存储介质，提高车位信息检测的准确性。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种车位信息检测方法，包含以下步骤：获取当前车位的三轴磁感应强度，三轴磁感应强度包括Z轴、X轴Y轴的磁感应强度；根据三轴磁感应强度获取Z轴与Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和Z轴与X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化；根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化判定当前车位的使用状态。
本发明的实施方式还提供了一种车位信息检测***，包括：车位检测装置、通讯装置和服务器，车位检测装置包括三轴磁阻传感器和通信模组，车位检测装置用于通过通信模组将车位信息发送至通讯装置，通讯装置用于将车位信息发送至服务器，车位检测装置还用于：通过三轴磁阻传感器获取当前车位的三轴磁感应强度，三轴磁感应强度包括Z轴、X轴Y轴的磁感应强度；根据三轴磁感应强度获取Z轴与Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和Z轴与X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化；根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化判定当前车位的使用状态。
本发明的实施方式还提供了一种网络设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的车位信息检测方法。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的车位信息检测方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，通过获取当前车位的三轴磁感应强度，可以根据三轴磁感应强度计算出ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化，进而根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化的趋向判断车辆驶入或驶离车位。由于在进行车位信息检测时，ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化的趋向可以反映车辆驶入或驶离车位，而相邻车位只会对ZX平面和ZY平面其中一个平面的磁力线倾角产生影响，同时检测两个平面的磁力线倾角变化，可以排除相邻车位的干扰，避免造成误判，因此可以得到准确的车位信息，提高了车位信息检测的准确性。
另外，根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化判定当前车位的使用状态，包括：若Z轴的当前磁感应强度大于或等于第一阈值，且ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化均为趋向于Z轴，则判定有车辆驶入当前车位；若Z轴的当前磁感应强度小于或等于第二阈值，且ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化均为趋离于Z轴，则判定有车辆驶离当前车位，第二阈值小于第一阈值。
另外，根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化判定当前车位的使用状态，还包括：若Z轴的当前磁感应强度大于第二阈值且小于第一阈值，则获取相邻车位的ZY平面和ZX平面的磁力线倾角变化；若相邻车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向与当前车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向相反、或者相邻车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向与当前车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向相反，且Z轴的当前磁感应强度大于第三阈值，则判定当前车位有车辆不规范停车，第三阈值大于第二阈值且小于第一阈值。由于当有车辆不规范停车而有部分车身位于当前车位内时，相邻车位的磁力线倾角变化的方向与当前车位的磁力线倾角变化的方向相反，同时，Z轴的当前磁感应强度应位于车位没车时的磁感应强度和车位正常停车时的磁感应强度之间，因此通过将相邻车位的磁力线倾角变化的方向与当前车位的磁力线倾角变化的方向进行比较，结合Z轴的当前磁感应强度进行判断，可以判定当前车位是否有车辆不规范停车，从而方便对车位的进一步管理。
另外，根据三轴磁感应强度获取Z轴与Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和Z轴与X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化，包括：采用中值滤波和均值滤波过滤三轴磁感应强度，得到滤波后的磁感应强度；根据滤波后的磁感应强度获取ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化。通过中值滤波和均值滤波过滤获取的三轴磁感应强度，再用滤波后的磁感应强度来计算ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化，可以有效过滤毛刺数据和干扰数据，提高磁力线倾角变化计算的精度，从而提高车位信息检测的准确性。
另外，车位检测装置还用于：若Z轴的当前磁感应强度大于或等于第一阈值，且ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化均为趋向于Z轴，则判定有车辆驶入当前车位；若Z轴的当前磁感应强度小于或等于第二阈值，且ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化均为趋离于Z轴，则判定有车辆驶离当前车位，第二阈值小于第一阈值。
另外，车位检测装置还用于：若Z轴的当前磁感应强度大于第二阈值且小于第一阈值，则获取相邻车位的ZY平面和ZX平面的磁力线倾角变化；若相邻车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向与当前车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向相反、或者相邻车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向与当前车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向相反，且Z轴的当前磁感应强度大于第三阈值，则判定当前车位有车辆不规范停车，第三阈值大于第二阈值且小于第一阈值。
另外，车位检测装置还用于：采用中值滤波和均值滤波过滤三轴磁感应强度，得到滤波后的磁感应强度；根据滤波后的磁感应强度获取ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。
图1(a)是车位为空闲时的磁场示意图；
图1(b)是有车辆停在车位时的磁场示意图；
图2是本发明第一实施方式提供的车位信息检测方法的流程示意图；
图3(a)是有车辆驶入车位时ZY平面形成的磁力线倾角变化示意图；
图3(b)是有车辆驶离车位时ZY平面形成的磁力线倾角变化示意图；
图4是相邻车位有车驶入时ZY平面的磁力线倾角变化示意图；
图5是本发明第一实施方式提供的车位信息检测方法中的S103细化的流程示意图；
图6是车位信息检测的具体流程示例图；
图7是本发明第一实施方式提供的车位信息检测方法中的S103细化的另一流程示意图；
图8是有车辆不规范停车时车位的磁场变化示意图；
图9是车位状态异常处理流程的一具体示例图；
图10是本发明第一实施方式提供的车位信息检测方法中的S102细化的流程示意图；
图11是本发明第二实施方式提供的车位信息检测***的结构示意图；
图12是本发明第三实施方式提供的网络设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种车位信息检测方法，通过获取当前车位的三轴磁感应强度；根据三轴磁感应强度获取Z轴与Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和Z轴与X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化；根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化判定当前车位的使用状态。由于在判断当前车位的使用状态时，结合了ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化的信息，因此可以得到准确的车位信息，同时排除相邻车位的干扰，不会造成车位使用状态的误判，提高车位信息检测的准确度。
请参考图1(a)和图1(b)，其分别为车位为空闲时的磁场示意图和有车辆停在车位时的磁场示意图。如图1(a)所示，当车位上没车时，磁场是均匀分布的；当有车辆开进车位时，如图1(b)所示，由于受到汽车部件(例如发动机)磁性的影响，磁场的磁力线会发生扭曲，从而引起磁场变化，因此可以通过获取磁力线倾角的变化来判断车位的使用状态。
应当说明的是，本发明实施方式提供的车位信息检测方法的实施主体可以为车位检测装置，其中，车位检测装置安装在车位上，用于通过三轴磁阻传感器获取车位的磁感应强度，根据获取的磁感应强度得到车位磁场的磁力线倾角变化，根据磁力线倾角的变化来判断车位的使用状态。本发明实施方式提供的车位信息检测方法的实施主体还可以为与车位检测装置通讯的服务器，车位检测装置用于获取车位的磁感应强度，将获取的磁感应强度上传至服务器，由服务器计算磁力线倾角的变化来判断车位的使用状态。本发明实施方式对具体的实施主体不做限制，以下以车位检测装置为实施主体进行说明。
本发明实施方式提供的车位信息检测方法的具体流程如图2所示，包括以下步骤：
S101：获取当前车位的三轴磁感应强度，三轴磁感应强度包括Z轴、X轴Y轴的磁感应强度。
其中，三轴磁感应强度可以通过三轴磁阻传感器来获取。可选地，X轴与当前车位的纵向中心线平行，Y轴与当前车位的横向中心线平行，Z轴垂直于X轴和Y轴，原点为三轴磁阻传感器所在位置。可选地，原点位于当前车位内，具***置可以根据实际需要进行设置，这里不做具体限定。优选地，原点位于当前车位的纵向中心线上，能更好地识别当前车位的磁力线倾角变化。
应当理解的是，获取当前车位的三轴磁感应强度是指获取多个时刻对应的三轴磁感应强度，即三轴磁感应强度为多组数据。可选地，车位检测装置可以设置为根据预设时间间隔来获取当前车位的三轴磁感应强度，其中，预设时间间隔可以为5S、10S或20S等。
S102：根据三轴磁感应强度获取Z轴与Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和Z轴与X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化。
其中，ZY平面的磁力线倾角变化可以通过以下公式来计算：
Figure BDA0002245766380000071
其中，BZ1和BY1分别为三轴磁阻传感器获得的扰动磁场在Z轴和Y轴的磁感应强度，BZ0和BY0分别为三轴磁阻传感器获得的基准磁场在Z轴和Y轴的磁感应强度，基准磁场是指车位上未受到磁性物体干扰时的磁场，扰动磁场是指车位上受到磁性物体干扰时的磁场。
同理可以计算ZX平面的磁力线倾角变化。
S103：根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化判定当前车位的使用状态。
请参考图3(a)和图3(b)，其分别为有车辆驶入车位时ZY平面的磁力线倾角变化示意图和有车辆驶离车位时ZY平面的磁力线倾角变化示意图。
如图3(a)所示，基准线为基准磁感应强度BZ0和BY0在ZY平面形成的磁力线倾角线，当有车辆驶入当前车位时，ZY平面的磁力线倾角变化为趋向于Z轴方向；同样地，ZX平面的磁力线倾角变化也为趋向于Z轴方向。因此，可以将ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化为从基准线趋向于Z轴方向作为有车辆驶入当前车位的依据。
如图3(b)所示，当有车辆驶离当前车位时，ZY平面的磁力线倾角变化为趋离于Z轴方向；同样地，ZX平面的磁力线倾角变化也为趋离于Z轴方向。因此，可以将ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化为趋离于Z轴方向且趋近于基准线作为有车辆驶离当前车位的依据。
请参考图4，其为相邻车位有车驶入时ZY平面的磁力线倾角变化示意图。当相邻车位有车驶入时，ZY平面的磁力线倾角变化为趋离于Z轴且趋离于基准线。因此，可以将ZY平面的磁力线倾角变化为趋离于Z轴和基准线作为相邻车位有车辆驶入的依据，同时可判定当前车位无车辆驶入。可以理解的是，此时为当前车位的右侧相邻车位(左右方向的相邻车位)有车辆驶入的情况，若为当前车位的前后方向的相邻车位有车辆驶入的情况，则可以通过ZX平面的磁力线倾角变化来判断。
与现有技术相比，本发明实施方式提供的车位信息检测方法，通过获取当前车位的三轴磁感应强度，可以根据三轴磁感应强度计算出ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化，进而根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化的趋向判断车辆驶入或驶离车位。由于在进行车位信息检测时，ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化的趋向可以反映车辆驶入或驶离车位，同时，ZY平面的磁力线倾角变化趋向或ZX平面的磁力线倾角变化趋向可以排除相邻车位的干扰，不会造成误判，因此可以得到准确的车位信息，提高了车位信息检测的准确性。
在一个具体的例子中，在S103中，即根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化判定当前车位的使用状态，如图5所示，包括以下步骤：
S1031：若Z轴的当前磁感应强度大于或等于第一阈值，且ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化均为趋向于Z轴，则判定有车辆驶入当前车位。
S1032：若Z轴的当前磁感应强度小于或等于第二阈值，且ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化均为趋离于Z轴，则判定有车辆驶离当前车位，第二阈值小于第一阈值。
S1031中，第一阈值可以根据实际情况进行设置，这里不做具体限制。可选地，可以获取各种车辆驶入车位时的磁感应强度，将其中的最小的磁感应强度作为第一阈值。
S1032中，由于在车辆驶离当前车位时，当前车位的磁感应强度将恢复至基准磁场的磁感应强度附近，因此，第二阈值比较小，接近于基准磁场的磁感应强度。第二阈值可以根据实际情况进行设置，这里不做具体限制。可选地，可以获取多次车辆驶离车位后的磁感应强度，将其中的最大的磁感应强度作为第二阈值。
S1031和S1032的执行顺序可以根据实际需要进行设置。可选地，在S1031和S1032之前，还可以先进行当前车位是否处于空闲状态的判断，即当前车位在车位使用状态变化之前的状态。具体地，若当前车位处于空闲状态，则执行S1031；若当前车位处于非空闲状态，则执行S1032。
可选地，在进行当前车位是否处于空闲状态的判断后和执行S1031、S1302之前，还可以进行车位使用状态的预判断。具体地，若判定当前车位处于空闲状态，则计算ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化，判断ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化是否大于第一预设值；若大于第一预设值，则再执行S1031作进一步判断；若小于或等于第一预设值，表明可能有其它磁性物体(如电瓶车)等经过当前车位的附近造成的干扰，则结束流程，不再进行车位使用状态的判断步骤。同理，若判定当前车位处于非空闲状态，则计算ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化，判断ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化是否大于第二预设值；若大于第二预设值，则再执行S1032作进一步判断；若小于第二预设值，表明可能存在干扰，则结束流程，不再进行车位使用状态的判断步骤。其中，第一预设值和第二预设值可以根据实际情况进行设置，这里不做具体限制。
应当说明的是，若车位检测装置的位置比较靠近车辆驶入的位置时，车辆在驶入当前车位的过程中，ZX平面的磁力线倾角变化为先趋向于Z轴再趋离于Z轴，即可以根据ZX平面的磁力线倾角变化为先趋向于Z轴再趋离于Z轴作为有车辆驶入当前车位的依据。但由于车辆在驶入当前车位时，存在ZX平面的磁力线倾角变化趋向于Z轴这一过程，因此，车位检测装置根据ZX平面的磁力线倾角变化趋向和ZY平面的磁力线倾角变化趋向及Z轴的当前磁感应强度，即可以作出有车辆驶入当前车位的判定。
请参考图6，其为车位信息检测的具体流程示例图。
具体地，车位检测装置根据设置好的磁感应强度的变化或大小值进入唤醒状态，将获取的磁感应强度过滤毛刺和干扰，处理数据；判断当前车位是否处于空闲状态，若当前车位处于空闲状态，则计算ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化，以进行有车辆驶入当前车位的预判断；根据计算的结果判断ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化是否超过第一预设值，若小于或等于第一预设值，则结束流程；若大于第一预设值，则判断疑似有车辆驶入当前车位，进行磁力线倾角变化趋向的分析；判断ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化是否均为趋向于Z轴，且Z轴的磁感应强度大于第一阈值，若是，则判定有车辆驶入当前车位，更新车位的使用状态为非空闲状态；若否，表明可能有车辆不规范停车，则进入车位异常状态处理流程进行处理；若当前车位处于非空闲状态，则计算ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化，以进行有车辆驶离当前车位的预判断；根据计算的结果判断ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化是否大于第二预设值，若小于或等于第二预设值，则结束流程；若大于第二预设值，则判断疑似有车辆驶离，进行磁力线倾角变化的分析；判断ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化是否均为趋离于Z轴，且磁感应强度小于第二阈值，若是，则判定有车辆驶离当前车位，更新当前车位的使用状态为空闲状态；若否，则判定为干扰，并记录异常日志。
由于在进行车位信息检测时，Z轴的磁感应强度增大或减小比较明显，因此可以将Z轴的当前磁感应强度的大小作为车辆驶入或驶离车位的其中一方面的依据；同时从ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化是趋向于Z轴还是趋离于Z轴、可以判断是否有车辆驶入当前车位或驶离当前车位，另外通过判断Z轴的当前磁感应强度的大小也可以排除相邻车位的干扰，因此可以得到准确的车位信息，提高了车位信息检测的准确性。
在一个具体的例子中，在S103中，即根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化判定当前车位的使用状态，如图7所示，还包括以下步骤：
S1031’：若Z轴的当前磁感应强度大于第二阈值且小于第一阈值，则获取相邻车位的ZY平面和ZX平面的磁力线倾角变化。
S1032’：若相邻车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向与当前车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向相反、或者相邻车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向与当前车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向相反，且Z轴的当前磁感应强度大于第三阈值，则判定当前车位有车辆不规范停车，第三阈值大于第二阈值且小于第一阈值。
S1032’中，第三阈值可以根据实际情况进行设置，这里不做具体限制。由于在车辆不规范停车时，会占用当前车位的部分空间，因此，第三阈值应大于第二阈值且小于第一阈值，接近第一阈值。
请参考图8，其为有车辆不规范停车时车位的磁场变化示意图。如图8所示，当有车辆停在当前车位与相邻车位当中时，会引起两个车位的磁场变化，对于左边车位来说，磁场在Y轴正方向变化(增大)；对于右边车位来说，磁场在Y轴负方向变化(增大)；进一步地，对于左边车位来说，ZY平面的磁力线倾角变化的方向为趋向于Y轴正方向，而对于右边车位来说，ZY平面的磁力线倾角变化的方向为趋向于Y轴负方向，即两个车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向是相反的，因此，可以将相邻车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向和当前车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向相反作为当前车位有车辆不规范停车的依据。同理，当相邻车位为前后方面的相邻车位时，可以将相邻车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向和当前车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向相反作为当前车位有车辆不规范停车的依据。
可以理解的是，S1031’和S1032’可作为上述例子中的车位状态异常处理流程。
请参考图9，其为车位状态异常处理流程的一具体示例图。具体地，车位检测装置将当前车位的标识作为异常标识位上传至服务器，由服务器下发指令获取相邻车位的磁力线倾角数据返回给车位检测装置，车位检测装置判断当前车位的磁感应强度是否大于第三阈值，且相邻车位在ZY平面或ZX平面获得与当前车位相反的磁力线倾角变化趋向；若是，则判定当前车位有车辆不规范停车，生成通知信息给管理人员进行处理；若否，则判定为干扰，并记录在异常日志中。
由于当有车辆不规范停车时，相邻车位的磁力线倾角变化的方向与当前车位的磁力线倾角变化的方向相反，同时，Z轴的当前磁感应强度应位于车位没车时的磁感应强度和车位正常停车时的磁感应强度之间，因此通过将相邻车位的磁力线倾角变化的方向与当前车位的磁力线倾角变化的方向进行比较，结合Z轴的当前磁感应强度进行判断，可以判定当前车位是否有车辆不规范停车，从而方便对车位的进一步管理。
在一个具体的例子中，在S102中，即根据三轴磁感应强度获取Z轴与Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和Z轴与X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化，如图10所示，包括：
S1021：采用中值滤波和均值滤波过滤三轴磁感应强度，得到滤波后的磁感应强度。
S1022：根据滤波后的磁感应强度获取ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化。
S1021中，可以采用以下公式进行中值滤波：
y(i)＝Med[x(i-n),...,x(i),...,x(i+n)]；
其中，y(i)为中值滤波后的磁感应强度，x(i)为原始获取的磁感应强度，n为正整数。
可选地，可以在中值滤波后再进行均值滤波，其中，可以采用以下公进行均值滤波：
Figure BDA0002245766380000131
其中，F(k)为均值滤波后的磁感应强度，k为中值滤波后的磁感应强度的个数。
通过中值滤波和均值滤波过滤获取的三轴磁感应强度，再用滤波后的磁感应强度来计算ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化，可以有效过滤毛刺数据和干扰数据，提高磁力线倾角变化计算的精度，从而提高车位信息检测的准确性。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明第二实施方式涉及一种车位信息检测***，如图11所示，包括：服务器201、通讯装置202和车位检测装置203，其中，车位检测装置203包括通信模组2031和三轴磁阻传感器2032。
车位检测装置203用于通过通信模组2031将车位信息发送至通讯装置202，通讯装置202用于将车位信息发送至服务器201，车位检测装置203还用于：
通过三轴磁阻传感器2032获取当前车位的三轴磁感应强度，三轴磁感应强度包括Z轴、X轴Y轴的磁感应强度；
根据三轴磁感应强度获取Z轴与Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和Z轴与X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化；
根据ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化判定当前车位的使用状态。
进一步地，车位检测装置203还用于：
若Z轴的当前磁感应强度大于或等于第一阈值，且ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化均为趋向于Z轴，则判定有车辆驶入当前车位；
若Z轴的当前磁感应强度小于或等于第二阈值，且ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化均为趋离于Z轴，则判定有车辆驶离当前车位，第二阈值小于第一阈值。
进一步地，车位检测装置203还用于：
若Z轴的当前磁感应强度大于第二阈值且小于第一阈值，则获取相邻车位的ZY平面和ZX平面的磁力线倾角变化；
若相邻车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向与当前车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向相反、或者相邻车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向与当前车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向相反，且Z轴的当前磁感应强度大于第三阈值，则判定当前车位有车辆不规范停车，第三阈值大于第二阈值且小于第一阈值。
进一步地，车位检测装置203还用于：
采用中值滤波和均值滤波过滤三轴磁感应强度，得到滤波后的磁感应强度；
根据滤波后的磁感应强度获取ZY平面的磁力线倾角变化和ZX平面的磁力线倾角变化。
可选地，通信模组2031为NB-IoT通信模组，其中，NB-IoT是窄频物联网(Narrowband Internet of Things)的简称。在一个具体的例子中，车位信息检测***还包括NB-IoT基站和NB-IoT核心网，车位检测装置203用于通过通信模组2031将车位信息先发送至NB-IoT基站，NB-IoT基站将收集到的车位信息发送至NB-IoT核心网，NB-IoT核心网再将车位信息发送至通讯装置202。可选地，通讯装置202例如可以为移动OneNET平台，服务器201例如可以为阿里云端，这里不做具体限制。
可选地，车位检测装置203还包括电池管理模块，其中，电池管理模块用于获取当前车位的状态变化信息，若状态变化信息为未发生变化，则使车位检测装置203进入低功耗模式。
可选地，车位信息检测***还包括信息终端，其中，信息终端包括手机、电脑、平板电脑等终端，服务器201用于将车位信息发送至信息终端，例如将车位信息发送至用户手机上的微信小程序，使用户了解车位信息以方便停车和找车。又例如将车辆不规范停车的车位信息发送至管理员的电脑上，使管理员对不规范停车的车辆进行及时处理等等。
不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的***实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。
值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。
本发明第三实施方式涉及一种网络设备，如图12所示，包括至少一个处理器301；以及，与至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，存储器302存储有可被至少一个处理器301执行的指令，指令被至少一个处理器301执行，以使至少一个处理器301能够执行上述的车位信息检测方法。
其中，存储器302和处理器301采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器301和存储器302的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器301处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器301。
处理器301负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器302可以被用于存储处理器301在执行操作时所使用的数据。
本发明第四实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (8)

1.一种车位信息检测方法，其特征在于，包括：
获取当前车位的三轴磁感应强度，所述三轴磁感应强度包括Z轴、X轴Y轴的磁感应强度；
根据所述三轴磁感应强度获取所述Z轴与所述Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和所述Z轴与所述X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化；
根据所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化判定所述当前车位的使用状态；
所述根据所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化判定所述当前车位的使用状态，包括：
若所述Z轴的当前磁感应强度大于第二阈值且小于第一阈值，则获取相邻车位的ZY平面和ZX平面的磁力线倾角变化，所述第二阈值小于所述第一阈值；
若所述相邻车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向与所述当前车位的所述ZY平面的磁力线倾角变化的方向相反、或者所述相邻车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向与所述当前车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向相反，且所述Z轴的当前磁感应强度大于第三阈值，则判定所述当前车位有车辆不规范停车，所述第三阈值大于所述第二阈值且小于所述第一阈值。
2.根据权利要求1所述的车位信息检测方法，其特征在于，所述根据所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化判定所述当前车位的使用状态，还包括：
若所述Z轴的当前磁感应强度大于或等于所述第一阈值，且所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化均为从基准线趋向于Z轴，则判定有车辆驶入所述当前车位，所述基准线为基准磁感应强度BZ0和BY0在所述ZY平面形成的磁力线倾角线；
若所述Z轴的当前磁感应强度小于或等于所述第二阈值，且所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化均为趋离于Z轴且趋近于所述基准线，则判定有车辆驶离所述当前车位。
3.根据权利要求1所述的车位信息检测方法，其特征在于，所述根据所述三轴磁感应强度获取所述Z轴与所述Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和所述Z轴与所述X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化，包括：
采用中值滤波和均值滤波过滤所述三轴磁感应强度，得到滤波后的磁感应强度；
根据所述滤波后的磁感应强度获取所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化。
4.一种车位信息检测***，其特征在于，包括：车位检测装置、通讯装置和服务器，所述车位检测装置包括三轴磁阻传感器和通信模组，所述车位检测装置用于通过所述通信模组将车位信息发送至所述通讯装置，所述通讯装置用于将所述车位信息发送至服务器，所述车位检测装置还用于：
通过所述三轴磁阻传感器获取当前车位的三轴磁感应强度，所述三轴磁感应强度包括Z轴、X轴Y轴的磁感应强度；
根据所述三轴磁感应强度获取所述Z轴与所述Y轴形成的ZY平面的磁力线倾角变化和所述Z轴与所述X轴形成的ZX平面的磁力线倾角变化；
根据所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化判定所述当前车位的使用状态；
所述车位检测装置还用于：
若所述Z轴的当前磁感应强度大于第二阈值且小于第一阈值，则获取相邻车位的ZY平面和ZX平面的磁力线倾角变化，所述第二阈值小于所述第一阈值；
若所述相邻车位的ZY平面的磁力线倾角变化的方向与所述当前车位的所述ZY平面的磁力线倾角变化的方向相反、或者所述相邻车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向与所述当前车位的ZX平面的磁力线倾角变化的方向相反，且所述Z轴的当前磁感应强度大于第三阈值，则判定所述当前车位有车辆不规范停车，所述第三阈值大于所述第二阈值且小于所述第一阈值。
5.根据权利要求4所述的车位信息检测***，其特征在于，所述车位检测装置还用于：
若所述Z轴的当前磁感应强度大于或等于所述第一阈值，且所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化均为从基准线趋向于Z轴，则判定有车辆驶入所述当前车位，所述基准线为基准磁感应强度BZ0和BY0在所述ZY平面形成的磁力线倾角线；
若所述Z轴的当前磁感应强度小于或等于所述第二阈值，且所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化均为趋离于Z轴且趋近于所述基准线，则判定有车辆驶离所述当前车位。
6.根据权利要求4所述的车位信息检测***，其特征在于，所述车位检测装置还用于：
采用中值滤波和均值滤波过滤所述三轴磁感应强度，得到滤波后的磁感应强度；
根据所述滤波后的磁感应强度获取所述ZY平面的磁力线倾角变化和所述ZX平面的磁力线倾角变化。
7.一种网络设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至3中任一项所述的车位信息检测方法。
8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的车位信息检测方法。
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