CN110837297B - 一种信息处理方法和ar设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种信息处理方法，该方法包括：确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；其中，第二AR设备具有创建三维模型的功能；发送第一位姿和第一AR设备的第一视角至第二AR设备；接收第二AR设备发送的与第一视角关联的第一三维模型；其中，第一三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第一视角创建的模型；显示第一三维模型。本申请的实施例同时还公开了一种AR设备。
Description
技术领域
本申请涉及但不限于计算机技术领域，尤其涉及一种信息处理方法和AR设备。
背景技术
相关技术中多个增强现实(Augmented Reality，AR)设备的使用场景中，每一AR设备都设有创建三维模型的功能模块，如此，在多个AR设备的使用场景中，提高了使用成本，并且每一AR设备都需要执行大量的计算任务，导致计算资源的浪费。
申请内容
本申请实施例期望提供一种信息处理方法和AR设备，解决了相关技术中在多个AR设备的使用场景中，提高了使用成本，并且每一AR设备都需要执行大量的计算任务，导致计算资源的浪费的问题，实现在多个AR设备的使用场景中，降低使用成本，减少计算资源的浪费。
本申请的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供一种信息处理方法，所述方法包括：
确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；其中，所述第二AR设备具有创建三维模型的功能；
发送所述第一位姿和所述第一AR设备的第一视角至所述第二AR设备；
接收所述第二AR设备发送的与所述第一视角关联的第一三维模型；其中，所述第一三维模型是所述第二AR设备基于所述第一位姿和所述第一视角创建的模型；
显示所述第一三维模型。
可选的，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，包括：
获取第一图像；其中，所述第一图像包括所述第一AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像；
接收所述第二AR设备发送的第二图像；其中，所述第二图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在所述第一时刻基于所述第二视角采集的图像；
基于所述第一图像和所述第二图像，得到同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿。
可选的，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，包括：
获取第三图像；其中，所述第三图像包括所述第一AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；
基于所述第三图像，确定所述第一AR设备相对于所述标定板的第三位姿；
接收所述第二AR设备发送的第四图像和第四位姿；其中，所述第四图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在所述第二时刻拍摄所述标定板得到的图像；所述第四位姿包括所述第二AR设备基于所述第四图像，确定的所述第二AR设备相对于所述标定板的位姿；
基于所述第三位姿和所述第四位姿，得到同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿。
可选的，所述显示所述第一三维模型，包括：
在静态场景或动态场景下显示所述第一三维模型；其中，所述静态场景表征所述第一AR设备和所述第二AR设备所处环境中的物体是静态的；所述动态场景表征所述第一AR设备和所述第二AR设备所处环境中的物体是动态的。
可选的，所述方法还包括：
接收所述第二AR设备发送的与第三视角关联的第二三维模型；其中，所述第三视角是所述第二AR设备基于所述第一位姿旋转所述第一视角得到的视角；所述第二三维模型是所述第二AR设备基于所述第一位姿和所述第三视角创建的模型；
在静态场景下确定所述第一AR设备由所述第一视角变化为所述第三视角，显示所述第二三维模型；其中，所述静态场景表征所述第一AR设备和所述第二AR设备所处环境中的物体是静态的。
可选的，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下之后，所述方法还包括：
发送所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿至所述第二AR设备。
第二方面，本申请实施例提供一种信息处理方法，所述方法包括：
确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；
接收所述第一AR设备发送的所述第一AR设备的第一视角；
基于所述第一位姿和所述第一视角创建第一三维模型；
发送所述第一三维模型至所述第一AR设备。
可选的，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下之前，所述方法还包括：
发送第二图像至所述第一AR设备；其中，所述第二图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像。
可选的，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下之前，所述方法还包括：
发送第四图像和第四位姿至所述第一AR设备；其中，所述第四图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；所述第四位姿包括所述第二AR设备基于所述第四图像，确定的所述第二AR设备相对于所述标定板的位姿。
可选的，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，包括：
接收所述第一AR设备发送的所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿。
可选的，所述方法还包括：
基于所述第一位姿旋转所述第一视角得到第三视角；
基于所述第一位姿和所述第三视角创建第二三维模型；
发送所述第二三维模型至所述第一AR设备。
第三方面，本申请实施例提供一种第一AR设备，所述第一AR设备包括：
第一存储器，用于存储可执行指令；
第一处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令，实现上述第一方面的信息处理方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种第二AR设备，所述第二AR设备包括：
第二存储器，用于存储可执行指令；
第二处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令，实现上述第二方面的信息处理方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供一种第一AR设备，所述第一AR设备包括：
第一确定单元，用于确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；其中，所述第二AR设备具有创建三维模型的功能；
第一发送单元，用于发送所述第一位姿和所述第一AR设备的第一视角至所述第二AR设备；
第一接收单元，用于接收所述第二AR设备发送的与所述第一视角关联的第一三维模型；其中，所述第一三维模型是所述第二AR设备基于所述第一位姿和所述第一视角创建的模型；
显示单元，用于显示所述第一三维模型。
第六方面，本申请实施例提供一种第二AR设备，所述第二AR设备包括：
第二确定单元，用于确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；
第二接收单元，用于接收所述第一AR设备发送的所述第一AR设备的第一视角；
处理单元，用于基于所述第一位姿和所述第一视角创建第一三维模型；
第二发送单元，用于发送所述第一三维模型至所述第一AR设备。
本申请实施例所提供的信息处理方法和AR设备，确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；其中，第二AR设备具有创建三维模型的功能；发送第一位姿和第一AR设备的第一视角至第二AR设备；接收第二AR设备发送的与第一视角关联的第一三维模型；其中，第一三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第一视角创建的模型；显示第一三维模型；解决了相关技术中在多个AR设备的使用场景中，使用成本高，并且每一AR设备都需要执行大量的计算任务，导致计算资源的浪费的问题；实现3D mesh在具有3Dmesh重建功能的AR设备和不具有3D mesh重建功能的AR设备之间的共享，进而，在多个AR设备的使用场景中，降低使用成本，减少计算资源的浪费。
附图说明
图1为本申请的实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图；
图2为本申请的实施例提供的另一种信息处理方法的流程示意图；
图3为本申请的实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图；
图4为本申请的另一实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图；
图5为本申请的另一实施例提供的另一种信息处理方法的流程示意图；
图6为本申请的另一实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图；
图7为本申请的实施例提供的一种多AR设备的使用场景的示意图；
图8为本申请的实施例提供的一种第一AR设备的结构示意图；
图9为本申请的实施例提供的一种第二AR设备的结构示意图；
图10为本申请的实施例提供的另一种第一AR设备的结构示意图；
图11为本申请的实施例提供的另一种第二AR设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
1)三维重建(3D Reconstruction)，三维重建可以理解为基于输入数据建立三维(three dimensional，3D)模型。例如基于对物体的不同角度拍摄的RGB图像，使用相关的计算机图形学和视觉技术，重建出该物体的三维模型。
2)深度相机(depth camera)又称为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离。
相关技术中，用AR设备对空间进行3D扫描重建，是AR的一项核心功能，能够重建出空间的表面网格mesh和平面，但为了实现重建，往往需要depth camera和大量的计算资源，本申请提出了一种多AR设备空间中扫描mesh的共享方法，在不带深度相机即轻量化低功耗的AR设备上实现空间3D mesh的功能。
基于前述内容，本申请的实施例提供一种信息处理方法，应用于第一AR设备，参照图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101、确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下。
其中，第二AR设备具有创建三维模型的功能。
本申请实施例所提供的信息处理方法，应用于多AR设备的使用场景中。在该使用场景中，包括一个具有创建三维模型的功能的第二AR设备，用于实现3D mesh重建功能；例如，第二AR设备设置有深度相机。第一AR设备为该使用场景中，任何一个不具有3D mesh重建功能的设备。
对于任一第一AR设备，在显示第二AR设备重建的三维模型之前，需要确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；也就是实现坐标对齐，对齐的目的就是各个AR设备在空间中的位置和角度在不同的AR设备之间可以相互转换，也就是将所有AR设备的空间坐标统一在一个坐标系下，进而实现不同AR设备mesh的共享使用。由此可知，相比于相关技术中多AR设备的使用场景中，每一AR设备均设置有深度相机而言，降低了成本，同时，避免所有的AR设备均实现3D mesh重建而产生的计算资源浪费的现象。
步骤102、发送第一位姿和第一AR设备的第一视角至第二AR设备。
这里，第一AR设备的第一位姿和第一视角，是第二AR设备重建第一AR设备对应的三维空间的依据。
本申请实施例中，第一AR设备确定自身的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，则发送第一位姿和第一AR设备的第一视角至第二AR设备，即提供重建第一AR设备对应的三维空间的依据给第二AR设备。
步骤103、接收第二AR设备发送的与第一视角关联的第一三维模型。
其中，第一三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第一视角创建的模型。
本申请实施例中，第一AR设备在提供重建第一AR设备对应的三维空间的依据给第二AR设备后，接收到第二AR设备发送的与第一视角关联的第一三维模型。可以理解地，第一三维模型包括基于第一AR设备的第一位姿从第一视角看去的三维模型。
步骤104、显示第一三维模型。
本申请实施例中，第一AR设备获取到与自身的第一视角关联的第一三维模型后，显示第一三维模型，如此，实现3D mesh在具有3D mesh重建功能的AR设备和不具有3D mesh重建功能的AR设备之间的共享。
本申请实施例所提供的信息处理方法，确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；其中，第二AR设备具有创建三维模型的功能；发送第一位姿和第一AR设备的第一视角至第二AR设备；接收第二AR设备发送的与第一视角关联的第一三维模型；其中，第一三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第一视角创建的模型；显示第一三维模型；解决了相关技术中在多个AR设备的使用场景中，使用成本高，并且每一AR设备都需要执行大量的计算任务，导致计算资源的浪费的问题；实现3D mesh在具有3D mesh重建功能的AR设备和不具有3D mesh重建功能的AR设备之间的共享，进而，在多个AR设备的使用场景中，降低使用成本，减少计算资源的浪费。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种信息处理方法，应用于第一AR设备，参照图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤201、确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下。
本申请实施例中，步骤201确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，可以通过步骤201a1-步骤201a3实现：
步骤201a1、获取第一图像。
其中，第一图像包括第一AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像。
本申请实施例中，第一AR设备通过第一AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角进行图像采集，得到第一图像。这里，第一AR设备的图像采集模组是不具有3D mesh重建功能的采集模组。
步骤201a2、接收第二AR设备发送的第二图像。
其中，第二图像包括第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像。
本申请实施例中，第二AR设备通过第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角进行图像采集，得到第二图像。这里，第二AR设备的图像采集模组是具有3D mesh重建功能的采集模组。
步骤201a3、基于第一图像和第二图像，得到同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
本申请实施例中，第一AR设备基于第一图像和第二图像，得到同一坐标系下的第一位姿和第二位姿，包括：第一AR设备基于第一图像和第二图像，确定第一图像中的第一特征点和第二图像中的第二特征点，并匹配第一特征点和第二特征点，得到第一匹配结果，基于第一匹配结果确定第一AR设备和第二AR设备拍摄点之间的相对位置关系，进而基于相对位置关系得到同一坐标系下的第一位姿和第二位姿，如此实现第一AR设备和第二AR设备之间的坐标对齐。
由上述步骤201a1-步骤201a3可知，本申请实施例所提供的信息处理方法中，可以采用关键帧(关键帧包括同一时刻不同AR设备基于同一视角拍摄的图像)对齐的方式，实现AR设备之间的对齐，即将不同AR设备的空间坐标统一在一个坐标系下，为3D mesh共享奠定基础。
本申请另一实施例中，步骤201确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，也可以通过步骤201b1-步骤201b4实现：
步骤201b1、获取第三图像。
其中，第三图像包括第一AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像。
本申请实施例中，第一AR设备通过第一AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到第三图像。需要说明的是，标定板包括预设的特征点。
步骤201b2、基于第三图像，确定第一AR设备相对于标定板的第三位姿。
本申请实施例中，第一AR设备获得第三图像的情况下，可以对第三图像进行分析，确定第一AR设备相对于标定板的第三位姿，即第一AR设备与标定板之间的第一位置关系。
步骤201b3、接收第二AR设备发送的第四图像和第四位姿。
其中，第四图像包括第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；第四位姿包括第二AR设备基于第四图像，确定的第二AR设备相对于标定板的位姿。
本申请实施例中，第二AR设备通过第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到第四图像。第二AR设备获得第四图像的情况下，可以对第四图像进行分析，确定第二AR设备相对于标定板的第四位姿，即第二AR设备与标定板之间的第二位置关系。
步骤201b4、基于第三位姿和第四位姿，得到同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
本申请实施例中，第一AR设备获得第三位姿和第四位姿的情况下，可以基于第三位姿和第四位姿，得到同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。这里，由于标定板上的特征点是预设的，因此，对标定板上的特征点进行匹配，相比于基于关键帧的方式而言，更加简单和精确。
由上述步骤201b1-步骤201b4可知，本申请实施例所提供的信息处理方法中，可以采用标定板对齐的方式，实现AR设备之间的对齐，即将不同AR设备的空间坐标统一在一个坐标系下，为3D mesh共享奠定基础。
本申请实施例中，步骤201确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下之后，可以执行如下步骤：发送同一坐标系下的第一位姿和第二位姿至第二AR设备。
本申请实施例中，第一AR设备实现自身与第二AR设备之间的坐标对齐后，可以发送同一坐标系下的第一位姿和第二位姿至第二AR设备，以便于第二AR设备基于该坐标系进行三维空间的重建。
步骤202、发送第一位姿和第一AR设备的第一视角至第二AR设备。
其中，第二AR设备具有创建三维模型的功能。
步骤203、接收第二AR设备发送的与第一视角关联的第一三维模型。
其中，第一三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第一视角创建的模型。
步骤204、在静态场景或动态场景下显示第一三维模型。
其中，静态场景表征第一AR设备和第二AR设备所处环境中的物体是静态的；动态场景表征第一AR设备和第二AR设备所处环境中的物体是动态的。
在实际应用场景中，如在室内会议讨论的场景中，室内会场摆放的物体的位置是固定的，参会人员也是按座位号码入席参会的，此时，可以认为该场景为镜头场景。在另一实际应用场景中，如在广场中，有移动的商贩，有跑跳的小孩以及静止的绿植等，此时多个用户使用AR设备则处在动态场景中。
步骤205、接收第二AR设备发送的与第三视角关联的第二三维模型。
其中，第三视角是第二AR设备基于第一位姿旋转第一视角得到的视角；第二三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第三视角创建的模型。这里，第二AR设备基于第一位姿旋转第一视角至第三视角的过程中，视角的旋转范围可以是360度中的任一视角。
本申请实施例中，第一AR设备在获得到第二AR设备重建的第一三维模型后，还可以接收到第二AR设备发送的与第三视角关联的第二三维模型。
步骤206、在静态场景下确定第一AR设备由第一视角变化为第三视角，显示第二三维模型。
本申请实施例中，第一AR设备在静态场景下，确定自身的第一视角发生变化，并确定第一AR设备由第一视角变化为第三视角，则显示第二三维模型。也就是说，第二AR设备在基于第一位姿和第一视角创建了第一三维模型的情况下，还可以基于第一位姿旋转第一视角以得到新的视角如第三视角；进而第二AR设备基于第一位姿和第三视角创建第二三维模型，并发送给第一AR设备，以便于第一AR设备变换视角至第三视角时，能够快速显示对应的第二三维模型。
由上述可知，第二AR设备具有创建三维模型的功能，其计算资源足够强大，可以处理三维模型的重建和渲染；第一AR设备不具有创建三维模型的功能，可以认为是轻量级的设备；第一AR设备对处理器性能的要求相比于第二AR设备可以低一些，如此，可以降低第一AR设备的配置成本；同时实现在轻量化低功耗的AR设备上显示创建的空间3D mesh的功能。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种信息处理方法，应用于第二AR设备，参照图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤301、确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下。
步骤302、接收第一AR设备发送的第一AR设备的第一视角。
步骤303、基于第一位姿和第一视角创建第一三维模型。
本申请实施例中，第二AR设备确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，并接收到第一AR设备发送的第一AR设备的第一视角的情况下，基于第一位姿和第一视角创建第一三维模型。
这里，第二AR设备设置有深度相机，具有3D mesh重建功能；深度相机包括但不限于结构光深度相机，飞行时间(Time of Flight，TOF)相机。
步骤304、发送第一三维模型至第一AR设备。
本申请实施例所提供的信息处理方法，确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；接收第一AR设备发送的第一AR设备的第一视角；基于第一位姿和第一视角创建第一三维模型；发送第一三维模型至第一AR设备；解决了相关技术中在多个AR设备的使用场景中，使用成本高，并且每一AR设备都需要执行大量的计算任务，导致计算资源的浪费的问题；实现3D mesh在具有3D mesh重建功能的AR设备和不具有3D mesh重建功能的AR设备之间的共享，进而，在多个AR设备的使用场景中，降低使用成本，减少计算资源的浪费。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种信息处理方法，应用于第二AR设备，参照图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤401、发送第二图像至第一AR设备。
其中，第二图像包括第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像。
本申请实施例中，第二AR设备通过第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角进行图像采集，得到第二图像。进一步地，第二AR设备将第二图像发送至第一AR设备，以使得第一AR设备基于第二AR设备采集的第二图像以及自身采集的第一图像进行坐标对齐。
步骤402、接收第一AR设备发送的同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
步骤403、接收第一AR设备发送的第一AR设备的第一视角。
步骤404、基于第一位姿和第一视角创建第一三维模型。
本申请实施例中，第二AR设备基于第一位姿和第一视角，在上述确定的同一坐标系下创建第一三维模型。
步骤405、发送第一三维模型至第一AR设备。
步骤406、基于第一位姿旋转第一视角得到第三视角。
本申请实施例中，第二AR设备基于获得的第一AR设备的第一视角进行预设角度的旋转，得到第三视角。示例性的，预设角度取值范围为(0，360)度。
步骤407、基于第一位姿和第三视角创建第二三维模型。
步骤408、发送第二三维模型至第一AR设备。
本申请实施例中，第二AR设备创建得到第二三维模型后，将第二三维模型发送至第一AR设备，以使得第一AR设备改变视角后，在静态场景下也可以快速显示对应的三维模型。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种信息处理方法，应用于第二AR设备，参照图5所示，该方法包括以下步骤：
步骤501、发送第四图像和第四位姿至第一AR设备。
其中，第四图像包括第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；第四位姿包括第二AR设备基于第四图像，确定的第二AR设备相对于标定板的位姿。
本申请实施例中，第二AR设备通过第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄定标被，得到第四图像。进一步地，第二AR设备将第四图像发送至第一AR设备，以使得第一AR设备基于第二AR设备采集的第四图像以及自身拍摄定标版得到的第三图像进行坐标对齐。
步骤502、接收第一AR设备发送的同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
步骤503、接收第一AR设备发送的第一AR设备的第一视角。
步骤504、基于第一位姿和第一视角创建第一三维模型。
本申请实施例中，第二AR设备基于第一位姿和第一视角，在上述确定的同一坐标系下创建第一三维模型。
步骤505、发送第一三维模型至第一AR设备。
步骤506、基于第一位姿旋转第一视角得到第三视角。
步骤507、基于第一位姿和第三视角创建第二三维模型。
步骤508、发送第二三维模型至第一AR设备。
基于前述实施例，对本申请实施例所提供的信息处理方法作出进一步的说明，在多个AR设备的使用场景中，参照图6所示，该方法包括以下步骤：
步骤601、一台具备3D空间重建功能的AR设备(记为AR_Device_3D)，若干台轻量化不带3D空间重建功能的AR设备(记为AR_Device_No_3D)构成多个AR设备的使用场景。
本申请实施例中，AR设备可以是AR眼镜，也可以是视频透视式头盔显示器(video-see through)。
步骤602、不带3D空间重建功能的AR设备AR_Device_No_3D和具备3D空间重建功能的AR设备AR_Device_3D进行即时定位与地图构建(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)坐标系对齐。
这里，AR_Device_No_3D和AR_Device_3D可以是通过关键帧进行图像匹配，也可以是通过观察到共同的标定板进行对齐。对齐SLAM坐标系后的AR设备，各个设备在空间中的位置和角度在不同的设备之间可以相互转换。
步骤603、AR_Device_No_3D的将自身的当前位姿和当前视角发送给带3D空间重建功能的AR设备AR_Device_3D，AR_Device_3D设备在该当前视角的角度渲染出重建的mesh发送给AR_Device_No_3D，AR_Device_No_3D对该当前视角的mesh进行显示。
示例性的，参见图7所示，第一AR设备用AR_Device_No_3D表示，第二AR设备用AR_Device_3D表示。AR_Device_No_3D和AR_Device_3D处于同一坐标系下，本申请实施例中，考虑到AR_Device_3D重建的空间mesh数据量非常大，有可能造成数据传输延迟，大数据传输功耗消耗较大，以及AR_Device_No_3D设备渲染的负担等。AR_Device_3D可以只将AR_Device_No_3D设备的当前视角的mesh数据进行传输，减少了传输量达到了同样的效果。如图7所示，当前视角对应于71所指的区域对应的视场角范围。
当然，AR_Device_3D将AR_Device_3D设备重建的空间mesh全部如Full mesh传送给AR_Device_No_3D设备，以备AR_Device_No_3D在旋转到对应视角时从中提取响应的模型并显示。这里，Full mesh包括当前视角旋转360度对应的重建的三维重建模型。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种第一AR设备，该第一AR设备可以应用于图1～2对应的实施例提供的一种信息处理方法中，参照图8所示，该第一AR设备8包括：
第一存储器81，用于存储可执行指令；
第一处理器82，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；
发送第一位姿和第一AR设备的第一视角至第二AR设备；其中，第二AR设备具有创建三维模型的功能；
接收第二AR设备发送的与第一视角关联的第一三维模型；其中，第一三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第一视角创建的模型；
显示第一三维模型。
在本申请的其他实施例中，第一处理器82，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
获取第一图像；其中，第一图像包括第一AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像；
接收第二AR设备发送的第二图像；其中，第二图像包括第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像；
基于第一图像和第二图像，得到同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
在本申请的其他实施例中，第一处理器82，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
获取第三图像；其中，第三图像包括第一AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；
基于第三图像，确定第一AR设备相对于标定板的第三位姿；
接收第二AR设备发送的第四图像和第四位姿；其中，第四图像包括第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；第四位姿包括第二AR设备基于第四图像，确定的第二AR设备相对于标定板的位姿；
基于第三位姿和第四位姿，得到同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
在本申请的其他实施例中，第一处理器82，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
在静态场景或动态场景下显示第一三维模型；其中，静态场景表征第一AR设备和第二AR设备所处环境中的物体是静态的；动态场景表征第一AR设备和第二AR设备所处环境中的物体是动态的。
在本申请的其他实施例中，第一处理器82，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
接收第二AR设备发送的与第三视角关联的第二三维模型；其中，第三视角是第二AR设备基于第一位姿旋转第一视角得到的视角；第二三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第三视角创建的模型；
在静态场景下确定第一AR设备由第一视角变化为第三视角，显示第二三维模型；其中，静态场景表征第一AR设备和第二AR设备所处环境中的物体是静态的。
在本申请的其他实施例中，第一处理器82，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
发送同一坐标系下的第一位姿和第二位姿至第二AR设备。
需要说明的是，本实施例中第一处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1～2对应的实施例提供的信息处理方法中的实现过程，此处不再赘述。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种第二AR设备，该第二AR设备可以应用于图3～5对应的实施例提供的一种信息处理方法中，参照图8所示，该第二AR设备9包括：
第二存储器91，用于存储可执行指令；
第二处理器92，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；
接收第一AR设备发送的第一AR设备的第一视角；
基于第一位姿和第一视角创建第一三维模型；
发送第一三维模型至第一AR设备。
在本申请的其他实施例中，第二处理器92，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
发送第二图像至第一AR设备；其中，第二图像包括第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像。
在本申请的其他实施例中，第二处理器92，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
发送第四图像和第四位姿至第一AR设备；其中，第四图像包括第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；第四位姿包括第二AR设备基于第四图像，确定的第二AR设备相对于标定板的位姿。
在本申请的其他实施例中，第二处理器92，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
接收第一AR设备发送的同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
在本申请的其他实施例中，第二处理器92，用于执行存储器中存储的可执行指令，以实现以下步骤：
基于第一位姿旋转第一视角得到第三视角；
基于第一位姿和第三视角创建第二三维模型；
发送第二三维模型至第一AR设备。
需要说明的是，本实施例中第二处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图3～5对应的实施例提供的信息处理方法中的实现过程，此处不再赘述。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种第一AR设备，该第一AR设备可以应用于图1～2对应的实施例提供的一种信息处理方法中，参照图10所示，该第一AR设备10(图10中的第一AR设备10与图8中的第一AR设备8具有对应关系)包括：
第一确定单元1001，用于确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；其中，所述第二AR设备具有创建三维模型的功能；
第一发送单元1002，用于发送所述第一位姿和所述第一AR设备的第一视角至所述第二AR设备；
第一接收单元1003，用于接收所述第二AR设备发送的与所述第一视角关联的第一三维模型；其中，所述第一三维模型是所述第二AR设备基于所述第一位姿和所述第一视角创建的模型；
显示单元1004，显示所述第一三维模型。
在本申请的其他实施例中，第一确定单元，还用于获取第一图像；其中，所述第一图像包括所述第一AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像；接收所述第二AR设备发送的第二图像；其中，所述第二图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在所述第一时刻基于所述第二视角采集的图像；基于所述第一图像和所述第二图像，得到所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿。
在本申请的其他实施例中，第一确定单元，还用于获取第三图像；其中，所述第三图像包括所述第一AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；基于所述第三图像，确定所述第一AR设备相对于所述标定板的第三位姿；接收所述第二AR设备发送的第四图像和第四位姿；其中，所述第四图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在所述第二时刻拍摄所述标定板得到的图像；所述第四位姿包括所述第二AR设备基于所述第四图像，确定的所述第二AR设备相对于所述标定板的位姿；基于所述第三位姿和所述第四位姿，得到所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿。
在本申请的其他实施例中，显示单元，还用于在静态场景或动态场景下显示所述第一三维模型；其中，所述静态场景表征所述第一AR设备和所述第二AR设备所处环境中的物体是静态的；所述动态场景表征所述第一AR设备和所述第二AR设备所处环境中的物体是动态的。
在本申请的其他实施例中，第一接收单元，还用于接收所述第二AR设备发送的与第三视角关联的第二三维模型；其中，所述第三视角是所述第二AR设备基于所述第一位姿旋转所述第一视角得到的视角；所述第二三维模型是所述第二AR设备基于所述第一位姿和所述第三视角创建的模型；
在本申请的其他实施例中，显示单元，还用于在静态场景下确定所述第一AR设备由所述第一视角变化为所述第三视角，显示所述第二三维模型；其中，所述静态场景表征所述第一AR设备和所述第二AR设备所处环境中的物体是静态的。
在本申请的其他实施例中，第一发送单元，还用于发送所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿至所述第二AR设备。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种第二AR设备，该第二AR设备可以应用于图3～5对应的实施例提供的一种信息处理方法中，参照图11所示，该第二AR设备11(图11中的第二AR设备11与图9中的第二AR设备9具有对应关系)包括：
第二确定单元1101，用于确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；
第二接收单元1102，用于接收所述第一AR设备发送的所述第一AR设备的第一视角；
处理单元1103，用于基于所述第一位姿和所述第一视角创建第一三维模型；
第二发送单元1104，用于发送所述第一三维模型至所述第一AR设备。
在本申请的其他实施例中，第二发送单元，还用于发送第二图像至所述第一AR设备；其中，所述第二图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像。
在本申请的其他实施例中，第二发送单元，还用于发送第四图像和第四位姿至所述第一AR设备；其中，所述第四图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；所述第四位姿包括所述第二AR设备基于所述第四图像，确定的所述第二AR设备相对于所述标定板的位姿。
在本申请的其他实施例中，第二确定单元，用于接收所述第一AR设备发送的所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿。
在本申请的其他实施例中，处理单元，还用于基于所述第一位姿旋转所述第一视角得到第三视角；基于所述第一位姿和所述第三视角创建第二三维模型；
在本申请的其他实施例中，第二发送单元，还用于发送所述第二三维模型至所述第一AR设备。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个第一处理器执行，以实现如下步骤：
确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；
发送第一位姿和第一AR设备的第一视角至第二AR设备；其中，第二AR设备具有创建三维模型的功能；
接收第二AR设备发送的与第一视角关联的第一三维模型；其中，第一三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第一视角创建的模型；
显示第一三维模型。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个第一处理器执行，还可以实现以下步骤：
获取第一图像；其中，第一图像包括第一AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像；
接收第二AR设备发送的第二图像；其中，第二图像包括第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像；
基于第一图像和第二图像，得到同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个第一处理器执行，还可以实现以下步骤：
获取第三图像；其中，第三图像包括第一AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；
基于第三图像，确定第一AR设备相对于标定板的第三位姿；
接收第二AR设备发送的第四图像和第四位姿；其中，第四图像包括第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；第四位姿包括第二AR设备基于第四图像，确定的第二AR设备相对于标定板的位姿；
基于第三位姿和第四位姿，得到同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个第一处理器执行，还可以实现以下步骤：
在静态场景或动态场景下显示第一三维模型；其中，静态场景表征第一AR设备和第二AR设备所处环境中的物体是静态的；动态场景表征第一AR设备和第二AR设备所处环境中的物体是动态的。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个第一处理器执行，还可以实现以下步骤：
接收第二AR设备发送的与第三视角关联的第二三维模型；其中，第三视角是第二AR设备基于第一位姿旋转第一视角得到的视角；第二三维模型是第二AR设备基于第一位姿和第三视角创建的模型；
在静态场景下确定第一AR设备由第一视角变化为第三视角，显示第二三维模型；其中，静态场景表征第一AR设备和第二AR设备所处环境中的物体是静态的。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个第一处理器执行，还可以实现以下步骤：
发送同一坐标系下的第一位姿和第二位姿至第二AR设备。
需要说明的是，本实施例中第一处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1～2对应的实施例提供的信息处理方法中的实现过程，此处不再赘述。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个第二处理器执行，以实现如下步骤：
确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；
接收第一AR设备发送的第一AR设备的第一视角；
基于第一位姿和第一视角创建第一三维模型；
发送第一三维模型至第一AR设备。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个第二处理器执行，还可以实现以下步骤：
发送第二图像至第一AR设备；其中，第二图像包括第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个第二处理器执行，还可以实现以下步骤：
发送第四图像和第四位姿至第一AR设备；其中，第四图像包括第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；第四位姿包括第二AR设备基于第四图像，确定的第二AR设备相对于标定板的位姿。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个第二处理器执行，还可以实现以下步骤：
接收第一AR设备发送的同一坐标系下的第一位姿和第二位姿。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个第二处理器执行，还可以实现以下步骤：
基于第一位姿旋转第一视角得到第三视角；
基于第一位姿和第三视角创建第二三维模型；
发送第二三维模型至第一AR设备。
需要说明的是，本实施例中第二处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图3～5对应的实施例提供的信息处理方法中的实现过程，此处不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。
Claims (12)
1.一种信息处理方法，其特征在于，应用于第一AR设备，所述方法包括：
确定所述第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；其中，所述第二AR设备具有创建三维模型的功能；
发送所述第一位姿和所述第一AR设备的第一视角至所述第二AR设备；
接收所述第二AR设备发送的与所述第一视角关联的第一三维模型；其中，所述第一三维模型是所述第二AR设备基于所述第一位姿和所述第一视角创建的模型；
显示所述第一三维模型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，包括：
获取第一图像；其中，所述第一图像包括所述第一AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像；
接收所述第二AR设备发送的第二图像；其中，所述第二图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在所述第一时刻基于所述第二视角采集的图像；
基于所述第一图像和所述第二图像，得到所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，包括：
获取第三图像；其中，所述第三图像包括所述第一AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；
基于所述第三图像，确定所述第一AR设备相对于所述标定板的第三位姿；
接收所述第二AR设备发送的第四图像和第四位姿；其中，所述第四图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在所述第二时刻拍摄所述标定板得到的图像；所述第四位姿包括所述第二AR设备基于所述第四图像，确定的所述第二AR设备相对于所述标定板的位姿；
基于所述第三位姿和所述第四位姿，得到所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述显示所述第一三维模型，包括：
在静态场景或动态场景下显示所述第一三维模型；其中，所述静态场景表征所述第一AR设备和所述第二AR设备所处环境中的物体是静态的；所述动态场景表征所述第一AR设备和所述第二AR设备所处环境中的物体是动态的。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第二AR设备发送的与第三视角关联的第二三维模型；其中，所述第三视角是所述第二AR设备基于所述第一位姿旋转所述第一视角得到的视角；所述第二三维模型是所述第二AR设备基于所述第一位姿和所述第三视角创建的模型；
在静态场景下确定所述第一AR设备由所述第一视角变化为所述第三视角，显示所述第二三维模型；其中，所述静态场景表征所述第一AR设备和所述第二AR设备所处环境中的物体是静态的。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下之后，所述方法还包括：
发送所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿至所述第二AR设备。
7.一种信息处理方法，其特征在于，应用于第二AR设备，所述方法包括：
确定第一AR设备的第一位姿和所述第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下；
接收所述第一AR设备发送的所述第一AR设备的第一视角；
基于所述第一位姿和所述第一视角创建第一三维模型；
发送所述第一三维模型至所述第一AR设备。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下之前，所述方法还包括：
发送第二图像至所述第一AR设备；其中，所述第二图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在第一时刻基于第二视角采集的图像。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下之前，所述方法还包括：
发送第四图像和第四位姿至所述第一AR设备；其中，所述第四图像包括所述第二AR设备的图像采集模组在第二时刻拍摄标定板得到的图像；所述第四位姿包括所述第二AR设备基于所述第四图像，确定的所述第二AR设备相对于所述标定板的位姿。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定第一AR设备的第一位姿和第二AR设备的第二位姿在同一坐标系下，包括：
接收所述第一AR设备发送的所述同一坐标系下的所述第一位姿和所述第二位姿。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述第一位姿旋转所述第一视角得到第三视角；
基于所述第一位姿和所述第三视角创建第二三维模型；
发送所述第二三维模型至所述第一AR设备。
12.一种AR设备，其特征在于，所述AR设备包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令，实现如权利要求1至11中任一项所述的信息处理方法。
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