CN110720986A - 一种多模态显微外科手术导航*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多模态显微外科手术导航***，包括：物镜；手术显微照明单元；结构光投影单元；具有目镜的第一手术显微单元，具有相机的第二手术显微单元；第一分光单元；光学相干层析单元；处理器，用于获取相机采集的二维图像；并根据相机获取的二维图像得到双目立体视觉图像；根据相机获取的结构光投影图像得到结构光三维图像；根据光学相干层析单元获得的二维层析图像得到三维层析图像；用于输出二维图像、双目立体视觉图像、结构光三维图像或三维层析图像的输出单元。可对手术区域进行三维成像，实现三维图像与手术区域表面的在线和离线匹配，以便实现手术前的术前规划、手术过程中的实时监控导航以及术后手术区域的手术效果评估。

Description

一种多模态显微外科手术导航***

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种多模态显微外科手术导航***。

背景技术

随着医疗器械技术的发展，通过图像引导的介入，来实现手术靶点部位的精确定位，进而降低对病人的生理创伤，实现微创手术，成为现代外科手术发展的必然趋势。

然而，目前在以光学显微镜为基础的显微外科手术中，例如眼科手术或神经外科手术等，其成像范围大多仍然局限于二维成像；虽然现有技术中存在通过光学相干层析技术对手术区域进行二维层析成像，再根据二维层析成像图像获取三维图像的方案，但是，由于光学相干层析成像区域与手术操作区域只能在线匹配，因此，根据二维层析成像获得的三维图像，只能用于手术过程中的实时监控导航，也即，光学相干层析成像图像不具备术后评估的能力。

因此，如何提供一种能够对手术区域表面进行三维成像的多模态显微外科手术导航***，实现三维图像与手术区域表面的在线和离线匹配，以便于实现手术前的术前规划、手术过程中的实时监控导航以及术后手术区域的手术效果评估等，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种多模态显微外科手术导航***，能够对手术区域表面进行三维成像，以实现三维图像与手术区域表面的在线和离线匹配，以便于实现手术前的术前规划、手术过程中的实时监控导航以及术后手术区域的手术效果评估等。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多模态显微外科手术导航***，包括：

物镜；

用于经由所述物镜对手术区域进行均匀照明的手术显微照明单元；

用于经由所述物镜将预设图案投影到手术区域的结构光投影单元；

用于经由所述物镜对手术区域进行二维成像的第一手术显微单元，所述第一手术显微单元包括用于供手术操作者通过双目直接观察手术区域的二维图像的目镜；

用于经由所述物镜对手术区域进行二维成像的第二手术显微单元，所述第二手术显微单元包括用于采集手术区域的二维图像的相机；

用于使手术区域的反射光经由所述物镜后按比例分光后进入所述第一手术显微单元和所述第二手术显微单元的第一分光单元；

用于经由所述物镜对手术区域进行二维扫描以获取二维层析成像的光学相干层析单元；

分别与所述相机和所述光学相干层析单元相连的处理器，所述处理器用于获取所述相机采集的二维图像；并对所述相机获取的经由所述手术显微照明单元照明后的手术区域的二维图像进行双目立体视觉处理，以得到手术区域表面的双目立体视觉图像；并对所述相机获取的经由所述结构光投影单元投影后的结构光投影图像进行处理，以得到手术区域的结构光三维图像；并对所述光学相干层析单元获得的二维层析成像进行处理，以得到三维层析图像；

与所述处理器相连的输出单元，所述输出单元用于输出所述二维图像、所述双目立体视觉图像、所述结构光三维图像或所述三维层析图像。

优选地，所述手术显微照明单元经由所述物镜的旁轴区域对手术区域进行照明。

优选地，所述结构光投影单元经由所述物镜的轴上区域对手术区域进行投影。

优选地，所述第一手术显微单元、所述第二手术显微单元和所述光学相干层析单元均经由所述物镜的轴上区域进行同轴成像；

还包括：

用于对所述第一手术显微单元、所述第二手术显微单元、所述结构光投影单元和所述光学相干层析单元的不同波长的光进行耦合及分离的第二分光单元。

优选地，所述第二分光单元包括：

用于对所述光学相干层析单元的光进行全透并对所述结构光投影单元的光进行全反的第一二向色镜；

用于对所述光学相干层析单元的光进行全反并对所述结构光投影单元的光进行半透半反的第二二向色镜。

优选地，所述第一分光单元包括用于对所述手术显微照明单元的光按预设比例进行透射和反射并对所述结构光投影单元的光进行全反射的分光镜。

优选地，所述第二分光单元和所述第一分光单元之间设有光学变倍单元，以对所述第一手术显微单元和所述第二手术显微单元的二维成像的倍率进行放大。

优选地，所述手术显微照明单元和所述结构光投影单元均与所述处理器相连，以通过所述处理器控制所述手术显微照明单元和所述结构光投影单元进行分时发射光束，以实现所述第二手术显微单元对手术区域进行分时成像。

本发明提供的多模态显微外科手术导航***，通过第二手术显微单元的相机来采集手术区域的二维图像，方便后期处理器对相机采集的图像进行处理，而且通过处理器对相机采集的二维图像进行处理，可以得到双目立体视觉图像或结构光三维图像，实现三维图像与手术区域表面的离线匹配，以便于用户根据双目立体视觉图像或结构光三维图像，实现手术前的术前规划以及对术后手术区域的手术效果进行评估。同时，通过光学相干层析单元对手术区域的实时二维层析成像，并结合处理器的处理，可得到手术区域的三维层析图像，实现三维图像与手术区域表面的在线匹配，以便于对手术过程进行实时监控导航。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。

图1为本发明具体实施例所提供的多模态显微外科手术导航***的配置方框图；

图2为本发明具体实施例所提供的多模态显微外科手术导航***的配置结构示意图。

图1和图2中的附图标记如下：

1为物镜、2为手术显微照明单元、21为光源、22为第一反射镜、3为结构光投影单元、31为近红外光源、32为第一准直器、33为第一二维扫描振镜、4为第一手术显微单元、41为目镜、42为转像单元、5为第二手术显微单元、51为相机、52为成像镜头、6为第一分光单元、61为分光镜、7为光学相干层析单元、71为扫频激光器、72为第一耦合器、731为第一环形器、732为第二环形器、741为第二准直器、742为第三准直器、75为第二反射镜、76为第二二维扫描振镜、77为第二耦合器、78为平衡探测器、8为处理器、9为输出单元、10为第二分光单元、101为第一二向色镜、102为第二二向色镜、11为光学变倍单元、12为手术区域。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种多模态显微外科手术导航***，能够对手术区域表面进行三维成像，以实现三维图像与手术区域表面的在线和离线匹配，以便于实现手术前的术前规划、手术过程中的实时监控导航以及术后手术区域的手术效果评估等。

请参考图1和图2，图1为本发明具体实施例所提供的多模态显微外科手术导航***的配置方框图；图2为本发明具体实施例所提供的多模态显微外科手术导航***的配置结构示意图。

本发明提供一种多模态显微外科手术导航***，包括物镜1、手术显微照明单元2、结构光投影单元3、第一手术显微单元4、第二手术显微单元5、第一分光单元6、光学相干层析单元7、处理器8以及输出单元9。

具体地，物镜1利用光线使手术区域12第一次成像，物镜1的主体结构与现有技术中常规物镜的结构相同，本文不再赘述。

手术显微照明单元2用于经由物镜1对手术区域12进行均匀照明，以使物镜1利用照明光线对手术区域12进行二维成像。手术显微照明单元2的主体结构可参见现有技术，本文不做具体限定，例如，手术显微照明单元2包括光源21和第一反射镜22。

结构光投影单元3用于经由物镜1将具有预设图案的光投影到手术区域12，以使物镜1利用投影后的结构光对手术区域12进行二维成像。本发明对结构光投影单元3的具体结构不做限定，例如，结构光投影单元3包括近红外光源31、第一准直器32和第一二维扫描振镜33等。

第一手术显微单元4用于经由物镜1对手术区域12进行二维成像，第一手术显微单元4包括用于供手术操作者通过双目直接观察手术区域12的二维图像的目镜41。

第二手术显微单元5用于经由物镜1对手术区域12进行二维成像，第二手术显微单元5包括用于采集手术区域12的二维图像的相机51。

相机51与处理器8相连，处理器8用于获取相机51采集的二维图像，并对相机51获取的经由手术显微照明单元2照明后的手术区域12的二维图像进行双目立体视觉处理，以得到手术区域12表面的双目立体视觉图像；并对相机51获取的经由结构光投影单元3投影后的手术区域12的结构光投影图像进行处理，以得到手术区域12的结构光三维图像。

处理器8与输出单元9相连，以通过输出单元9来输出手术区域12的二维图像、双目立体视觉图像或结构光三维图像。

需要说明的是，本发明中的输出单元9可以是显示器，也即，通过显示器直接显示手术区域12的二维图像、双目立体视觉图像或结构光三维图像；当然，输出单元9也可以为能够打印出显示图片的其它输出单元9等，只要能够输出手术区域12的上述各种图像，供手术操作者参考即可。

第一分光单元6用于使手术区域12的反射光经由物镜1后按预设比例分光后进入第一手术显微单元4和第二手术显微单元5。

优选地，目镜41与第一分光单元6之间设有转像单元42。

优选地，相机51与第一分光单元6之间设有成像镜头52。

也就是说，本发明通过第一分光单元6使手术区域12的反射光经由物镜1后分别进入第一手术显微单元4和第二手术显微单元5，第一手术显微单元4可以供手术操作者通过双目直接观察手术区域12的二维成像，第二手术显微单元5可以通过相机51对手术区域12的二维成像进行图像采集，以便于通过处理器8对相机51采集的图像进行处理。

例如，当手术显微照明单元2的光经由物镜1均匀照明到手术区域12后，手术区域12对照明光束进行反射，手术区域12的反射光经物镜1和第一分光单元6，最终进入第一手术显微单元4和第二手术显微单元5，使得手术操作者的眼睛在第一手术显微单元4的目镜41的出瞳位置能够观察到手术区域12的二维图像。同时，第二手术显微单元5通过相机51采集手术区域12的二维图像，并通过相机51将其采集的手术区域12的二维图像发送至处理器8，进而通过处理器8向输出单元9发送输出信号，使输出单元9输出该二维图像，使得手术操作者通过输出单元9来观察手术区域12的二维图像。

需要说明的是，在输出单元9输出手术区域12的二维图像之前，可以通过处理器8对相机51采集的手术区域12的二维图像进行图像增强，使输出单元9输出图像增强后的手术区域12的二维图像。

进一步地，处理器8还可以根据现有技术中的双目立体视觉处理技术，对手术区域12的二维图像进行双目立体视觉处理，以得到手术区域12表面的双目立体视觉图像，并将该双目立体视觉图像发送至输出单元9，使输出单元9输出该双目立体视觉图像。也即，手术操作者还可以通过输出单元9来观察手术区域12的双目立体视觉图像。

考虑到通过结构光投影单元3对手术区域12进行预设图案的投影主要是为了得到结构光三维图像，因此，作为一种优选方案，第一分光单元6包括用于对手术显微照明单元2的光按预设比例进行透射和反射并对结构光投影单元3的光进行全反射的分光镜61。

也就是说，在手术显微照明单元2的光经由物镜1均匀照明到手术区域12后，手术区域12的反射光经物镜1和第一分光单元6，分别进入第一手术显微单元4和第二手术显微单元5；而当结构光投影单元3将预设图案的光通过物镜1投影到手术区域12后，手术区域12的反射光经物镜1和第一分光单元6，最终进入第二手术显微单元5。

具体地，当结构光投影单元3将预设图案的光通过物镜1投影到手术区域12后，手术区域12对该预设图案的结构光进行反射，手术区域12的反射光经物镜1和第一分光单元6并最终进入第二手术显微单元5后，第二手术显微单元5的相机51采集手术区域12的二维结构光图像，并通过相机51将其采集的手术区域12的二维结构光图像发送至处理器8，由处理器8进行处理后，得到结构光三维图像，并将该结构光三维图像发送至输出单元9，使输出单元9输出该结构光三维图像。也即，手术操作者还可以通过输出单元9来观察手术区域12的结构光三维图像。

需要说明的是，本发明对处理器8对二维结构光图像的处理方式并不做限定，只要能够得到结构光三维图像即可，本领域技术人员可根据实际需要参见现有技术，本文不再赘述。

可以理解的是，双目立体视觉图像的分辨率高，结构光三维图像的抗干扰能力强，可适用于低暗环境或特征不明显环境，因此，可通过控制手术显微照明单元2和结构光投影单元3进行分时照明，实现对手术区域12进行分时成像，以获取较全面的手术区域12的图像信息。

另外，光学相干层析单元7用于经由物镜1对手术区域12进行二维扫描以获取二维层析成像。

光学相干层析单元7与处理器8相连，以使处理器8对光学相干层析单元7探测的二维层析成像进行处理，以得到手术区域12的三维层析图像。同时，处理器8可以将该三维层析图像发送至输出单元9，使输出单元9输出该三维层析图像。也即，手术操作者还可以通过输出单元9来观察手术区域12的三维层析图像。

需要说明的是，本发明对光学相干层析单元7的具体结构不做限定，本领域技术人员可参见现有技术。

由此可以看出，本发明提供的多模态显微外科手术导航***，通过第二手术显微单元5的相机51来采集手术区域12的二维图像，方便后期处理器8对相机51采集的图像进行处理，而且通过处理器8对相机51采集的二维图像进行处理，可以得到双目立体视觉图像或结构光三维图像，实现三维图像与手术区域表面的离线匹配，以便于用户根据双目立体视觉图像或结构光三维图像，实现手术前的术前规划以及对术后手术区域12的手术效果进行评估。同时，通过光学相干层析单元7对手术区域12的实时二维层析成像，并结合处理器8的处理，可得到手术区域12的三维层析图像，实现三维图像与手术区域表面的在线匹配，便于对手术过程进行实时监控导航。

考虑到手术显微照明单元2对物镜1进行照明的具体实现，在上述实施例的基础之上，手术显微照明单元2经由物镜1的旁轴区域对手术区域12进行照明。

考虑到结构光投影单元3对物镜1进行投影的具体实现，在上述实施例的基础之上，结构光投影单元3经由物镜1的轴上区域对手术区域12进行投影。

进一步地，在上述实施例的基础之上，第一手术显微单元4、第二手术显微单元5和光学相干层析单元7均经由物镜1的轴上区域进行同轴成像。这可以避免对光学相干层析单元7的成像视场进行标定。

同时，在该优选实施例中，多模态显微外科手术导航***还包括第二分光单元10，用于对第一手术显微单元4、第二手术显微单元5、结构光投影单元3和光学相干层析单元7的不同波长的光进行耦合及分离。

考虑到第二分光单元10的具体结构，在上述实施例的基础之上，第二分光单元10包括第一二向色镜101和第二二向色镜102，第一二向色镜101用于对光学相干层析单元7的光进行全透射，并对结构光投影单元3的光进行全反射，以便使具有不同光路的光学相干层析单元7的光和结构光投影单元3的光均能够进入第二二向色镜102。

第二二向色镜102用于对光学相干层析单元7的光进行全反射，并对结构光投影单元3的光进行半透射半反射，以便使手术区域12反射的光学相干层析单元7的光经由物镜1、第二二向色镜102和第一二向色镜101后，最终能够返回光学相干层析单元7；同时，使手术区域12反射的结构光投影单元3的光经由物镜1和第二二向色镜102后，进入第一分光单元6。

考虑到手术操作者观察的方便性，优选地，目镜41的数量为两个，对应地，相机51和第一分光单元6的数量也为两个。

在上述各个实施例的基础之上，第二分光单元10和第一分光单元6之间设有光学变倍单元11，以对第一手术显微单元4和第二手术显微单元5的二维成像的倍率进行放大。

考虑到第二手术显微单元5对手术区域12进行分时成像的具体实现，在上述各个实施例的基础之上，手术显微照明单元2和结构光投影单元3均与处理器8相连，以通过处理器8控制手术显微照明单元2和结构光投影单元3进行分时照明，以实现第二手术显微单元5对手术区域12进行分时成像。

也就是所，本实施例通过处理器8来控制手术显微照明单元2和结构光投影单元3分时发射光束，进而可以使第二手术显微单元5的相机51分时获得手术区域12经由手术显微照明单元2照明后的二维图像和经由结构光投影单元3投影后的结构光投影图像，从而可最终分时获得手术区域12的二维图像、双目立体视觉图像和结构光三维图像。

请参考图2，图2示出了本发明一个较佳实施例中的结构光投影单元3、第一手术显微单元4、第二手术显微单元5和光学相干层析单元7等的具体配置，下面以图2所示的多模态显微外科手术导航***的具体结构来描述多模态显微外科手术导航***的工作过程。

当手术显微照明单元2工作时，手术显微照明单元2的光源21发出可见光，以第一反射镜22和物镜1的旁轴区域照明手术区域12，手术区域12对入射光具有反射作用，反射光携带手术区域12的光强信息，由物镜1的主轴收集，经第二二向色镜102、光学变倍单元11和分光镜61后，分别进入两个转像单元42，然后进入两个目镜41，观察者可以直接通过肉眼对手术部位进行观察。

分光镜61分出的另一部分光经成像镜头52后分别进行两个相机51，由这两个相机51采集手术区域12的二维图像，并由处理器8进行处理。例如，处理器8可以对手术区域12的二维图像进行图像增强，然后将增强后的二维图像提供给输出单元9，由输出单元9输出；处理器8也可以对手术区域12的二维图像进行双目立体视觉处理，以获得手术区域12表面的双目立体视觉图像，然后提供给输出单元9输出。

当结构光投影单元3工作时，结构光投影单元3的近红外光源31发出的光，经第一准直器32准直后进入第一二维扫描振镜33，由第一二维扫描振镜33对光束进行偏转后，经第一二向色镜101和第二二向色镜102反射后，由物镜1聚焦于手术区域12中，手术区域12对该聚焦光束进行反射，经物镜1收集后进入第二二向色镜102，由第二二向色镜102透射后，经光学变倍单元11、分光镜61和成像镜头52后，分别进入两个相机51，由这两个相机51对手术区域12采集二维图像后发送至处理器8，由处理器8进行处理，获得结构光三维图像，然后由输出单元9输出。

当光学相干层析单元7工作时，光学相干层析单元7的扫频激光器71发射出的光束，经第一耦合器72分成两路，一路为参考光，由第一耦合器72出射的光经第一环形器731和第二准直器741后，到达第二反射镜75，由第二反射镜75进行反射，反射光经第一环形器731后进入第二耦合器77；另一路为样品光，由第一耦合器72出射的光经第二环形器732和第三准直器742后，入射到第二二维扫描振镜76，第二二维扫描振镜76对光束进行偏转后，进入第一二向色镜101，第一二向色镜101透射的光经第二二向色镜102反射后，由物镜1聚焦于手术区域12，手术区域12的反射光经原路返回至第二环形器732后，进行第二耦合。两路反射光在第二耦合器77处进行干涉后由平衡探测器78进行光电转换，处理器8对平衡探测器78输出的电信号进行采集或处理，获得手术区域12的二维层析图像或三维层析图像，然后由输出单元9输出。

在此需要指出的是，图2示出的光学部件仅仅是示例性的，本领域技术人员可以为具体目的而设置/替换/去除相应的光学部件。例如，为了调整光路，可以增加/去除一个或多个反射镜、透镜等。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

本说明书中各个实施例采用递进方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的多模态显微外科手术导航***进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种多模态显微外科手术导航***，其特征在于，包括：

物镜(1)；

用于经由所述物镜(1)对手术区域(12)进行均匀照明的手术显微照明单元(2)；

用于经由所述物镜(1)将预设图案投影到手术区域(12)的结构光投影单元(3)；

用于经由所述物镜(1)对手术区域(12)进行二维成像的第一手术显微单元(4)，所述第一手术显微单元(4)包括用于供手术操作者通过双目直接观察手术区域(12)的二维图像的目镜(41)；

用于经由所述物镜(1)对手术区域(12)进行二维成像的第二手术显微单元(5)，所述第二手术显微单元(5)包括用于采集手术区域(12)的二维图像的相机(51)；

用于使手术区域(12)的反射光经由所述物镜(1)后按比例分光后进入所述第一手术显微单元(4)和所述第二手术显微单元(5)的第一分光单元(6)；

用于经由所述物镜(1)对手术区域(12)进行二维扫描以获取二维层析成像的光学相干层析单元(7)；

分别与所述相机(51)和所述光学相干层析单元(7)相连的处理器(8)，所述处理器(8)用于获取所述相机(51)采集的二维图像；并对所述相机(51)获取的经由所述手术显微照明单元(2)照明后的手术区域(12)的二维图像进行双目立体视觉处理，以得到手术区域(12)表面的双目立体视觉图像；并对所述相机(51)获取的经由所述结构光投影单元(3)投影后的结构光投影图像进行处理，以得到手术区域(12)的结构光三维图像；并对所述光学相干层析单元(7)获得的二维层析成像进行处理，以得到三维层析图像；

与所述处理器(8)相连的输出单元(9)，所述输出单元(9)用于输出所述二维图像、所述双目立体视觉图像、所述结构光三维图像或所述三维层析图像。

2.根据权利要求1所述的多模态显微外科手术导航***，其特征在于，所述手术显微照明单元(2)经由所述物镜(1)的旁轴区域对手术区域(12)进行照明。

3.根据权利要求2所述的多模态显微外科手术导航***，其特征在于，所述结构光投影单元(3)经由所述物镜(1)的轴上区域对手术区域(12)进行投影。

4.根据权利要求3所述的多模态显微外科手术导航***，其特征在于，所述第一手术显微单元(4)、所述第二手术显微单元(5)和所述光学相干层析单元(7)均经由所述物镜(1)的轴上区域进行同轴成像；

还包括：

用于对所述第一手术显微单元(4)、所述第二手术显微单元(5)、所述结构光投影单元(3)和所述光学相干层析单元(7)的不同波长的光进行耦合及分离的第二分光单元(10)。

5.根据权利要求4所述的多模态显微外科手术导航***，其特征在于，所述第二分光单元(10)包括：

用于对所述光学相干层析单元(7)的光进行全透并对所述结构光投影单元(3)的光进行全反的第一二向色镜(101)；

用于对所述光学相干层析单元(7)的光进行全反并对所述结构光投影单元(3)的光进行半透半反的第二二向色镜(102)。

6.根据权利要求1-5任一项所述的多模态显微外科手术导航***，其特征在于，所述第一分光单元(6)包括用于对所述手术显微照明单元(2)的光按预设比例进行透射和反射并对所述结构光投影单元(3)的光进行全反射的分光镜(61)。

7.根据权利要求6所述的多模态显微外科手术导航***，其特征在于，所述第二分光单元(10)和所述第一分光单元(6)之间设有光学变倍单元(11)，以对所述第一手术显微单元(4)和所述第二手术显微单元(5)的二维成像的倍率进行放大。

8.根据权利要求6所述的多模态显微外科手术导航***，其特征在于，所述手术显微照明单元(2)和所述结构光投影单元(3)均与所述处理器(8)相连，以通过所述处理器(8)控制所述手术显微照明单元(2)和所述结构光投影单元(3)进行分时发射光束，以实现所述第二手术显微单元(5)对手术区域(12)进行分时成像。

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