CN110703253A - 毫米波雷达水平位置确定方法 - Google Patents

毫米波雷达水平位置确定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110703253A
CN110703253A CN201910893901.0A CN201910893901A CN110703253A CN 110703253 A CN110703253 A CN 110703253A CN 201910893901 A CN201910893901 A CN 201910893901A CN 110703253 A CN110703253 A CN 110703253A
Authority
CN
China
Prior art keywords
millimeter wave
wave radar
vehicle
value
included angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910893901.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110703253B (zh
Inventor
郭光超
倪凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Heduo Technology Guangzhou Co ltd
Original Assignee
HoloMatic Technology Beijing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HoloMatic Technology Beijing Co Ltd filed Critical HoloMatic Technology Beijing Co Ltd
Priority to CN201910893901.0A priority Critical patent/CN110703253B/zh
Publication of CN110703253A publication Critical patent/CN110703253A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110703253B publication Critical patent/CN110703253B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种毫米波雷达水平位置确定方法，包括：获取车辆在行驶过程中所述车辆安装的毫米波雷达在第一预定时长内的输出的多个速度值，其中，所述速度值包括所述毫米波雷达所在坐标系下的横向速度值Vx以及纵向速度值Vy；利用Vx和Vy得到所述毫米波雷达在车辆坐标系下的速度值V，并确定V与Vx间的夹角值θ；将所述夹角值θ确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角，即所述毫米波雷达的水平位置。其在降低了毫米波雷达位置确定的成本的前提下，实现了对其位置的高精度确定。

Description

毫米波雷达水平位置确定方法
技术领域
本发明涉及应用于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种毫米波雷达水平位置确定方法。
背景技术
自动驾驶，泛指协助或代替人类驾驶汽车的技术。随着这一技术的发展将使得人们的出行更加方便，且减少了人工驾驶的人为因素的影响，能够在某种程度上进一步提高驾驶的安全性。而在自动驾驶各项技术当中，高精度定位是重中之重，因为它直接影响了其他自动驾驶模块的输入。精确的定位是执行感知和决策控制等其他自动驾驶功能的先决条件。
毫米波雷达因其定位的准确性以及监测距离长而被广泛的应用于自动驾驶汽车的定位中，然而，毫米波雷达对车辆周围障碍物的位置反馈均依赖于其自身的坐标系，因而在毫米波雷达使用前，需要对其相对于车辆的位置进行精确的定位，以便于自动驾驶车辆将毫米波雷达反馈的障碍物的位置准确的转换至车辆坐标系下，从而保证自动驾驶的安全。现有的毫米波雷达定位方法主要包括两种：一种是通过在车辆上安装激光雷达，然后通过激光雷达对毫米波雷达的位置进行定位，这一方法虽然定位较为准确，但是激光雷达价格昂贵，使得定位成本过高；另一种是通过激光笔对毫米波雷达的位置进行定位，这种方法虽然价格便宜，但是需要人工操作，因而定位准确度不高。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种毫米波雷达水平位置确定方法，在降低了毫米波雷达位置确定的成本的前提下，实现了对其位置的高精度确定。
为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：
一种毫米波雷达水平位置确定方法，包括：
获取车辆在行驶过程中所述车辆安装的毫米波雷达在第一预定时长内的输出的多个速度值，其中，所述速度值包括所述毫米波雷达所在坐标系下的横向速度值Vx以及纵向速度值Vy；
利用Vx和Vy得到所述毫米波雷达在车辆坐标系下的速度值V，并确定V与Vx间的夹角值θ；
将所述夹角值θ确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角，即所述毫米波雷达的水平位置。
优选的是，所述的毫米波雷达水平位置确定方法中，获取车辆在行驶过程中所述车辆安装的毫米波雷达在第一预定时长内输出的多个速度值，包括：
比较V的绝对值与所述车辆的行驶速度V车的差值是否在预设的偏差值范围内；
是，则选取V对应的Vx和Vy用于确定所述夹角值θ；
否，则将V对应的Vx和Vy舍弃。
优选的是，所述的毫米波雷达水平位置确定方法中，获取车辆在行驶过程中所述车辆安装的毫米波雷达在第一预定时长内输出的多个速度值，还包括：
比较选取的用于确定所述夹角值θ的Vx和Vy的数量是否大于预设的个数值；
是，则将选取的Vx和Vy用于确定所述夹角值θ；
否，则控制车辆继续行驶，直至由获取的速度值中选取的V的个数满足所述预设的个数值。
优选的是，所述的毫米波雷达水平位置确定方法中，所述速度值V通过公式1计算得到：
Figure BDA0002209629860000021
优选的是，所述的毫米波雷达水平位置确定方法中，将所述夹角值θ确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角前，还包括：
对由获取的多个Vx和Vy确定的多个夹角值θ计算平均值，得到夹角值θ′，将所述夹角值θ′确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角。
优选的是，所述的毫米波雷达水平位置确定方法中，将所述夹角值θ′确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角前，还包括：
由所述毫米波雷达在车辆行驶的第二预定时长内输出的多个速度值确定出多个夹角值，并计算所述夹角值的平均值，得到夹角值θ″；
比较夹角值θ′和夹角值θ″的差值是否在预设的阈值范围内；
是，则将所述夹角值θ′确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角；
否，则将所述夹角值θ′舍弃，并重新由所述毫米波雷达获取速度值，并确定所述夹角值θ。
优选的是，所述的毫米波雷达水平位置确定方法中，比较夹角值θ′和夹角值θ″的差值是否在预设的阈值范围内，包括：
所述夹角值θ′与多个夹角值θ″分别计算差值，并判断获得的多个差值是否均在所述阈值范围内；其中，多个夹角值θ″通过车辆在多个所述第二预定时长内行驶时，由所述毫米波雷达获取的速度值计算得到。
优选的是，所述的毫米波雷达水平位置确定方法中，在所述第一预定时长或第二预定时长内所述车辆均为匀速行驶。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明的毫米波雷达水平位置确定方法中，通过安装在车辆上的毫米波雷达自身在车辆行驶中获取的速度值，对毫米波雷达的水平位置进行确定，方法简单易于实现，且避免了在车辆上加装激光雷达用于毫米波雷达水平位置确定，使得实时成本更低；同时避免了采用激光笔进行毫米波雷达水平位置确定，节省了人工的同时，提高了位置确定的准确度。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明提供的毫米波雷达的坐标系与车辆坐标系的关系图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做详细说明，以令本领域普通技术人员参阅本说明书后能够据以实施。
如图1所示，一种毫米波雷达水平位置确定方法，包括：
获取车辆在行驶过程中所述车辆1安装的毫米波雷达2在第一预定时长内的输出的多个速度值，其中，所述速度值包括所述毫米波雷达2所在坐标系下的横向速度值Vx以及纵向速度值Vy；
利用Vx和Vy得到所述毫米波雷达2在车辆坐标系下的速度值V，并确定V与Vx间的夹角值θ；
将所述夹角值θ确定为所述毫米波雷达2的中心点相对于所述车辆的水平方向角，即所述毫米波雷达2的水平位置。
在上述方案中，所述毫米波雷达水平位置确定方法实现的依据如下：毫米波雷达一般安装在车辆的车头部两侧，即毫米波雷达的监测方向与车辆车头的水平方向具有一定的倾斜角度；在毫米波雷达的位置确定中，其与车辆中轴线的距离采用物理方法即可进行准确的测量，但是毫米波雷达的偏转角度，即水平角则并不便于测量；在车辆行驶过程中，毫米波雷达随车辆运动，毫米波雷达在运动过程中获取的周边障碍物的速度值也在其本身的坐标系下，这一坐标系因毫米波雷达与车辆之间存在水平方向角，因而必然与车辆坐标系间也存在夹角，如图1所示，X轴和Y轴组成的坐标系代表车辆坐标系；X′轴和Y′轴组成的坐标系代表毫米波雷达坐标系；毫米波雷达在车辆行驶过程中获得的沿其坐标系方向的速度值包括V′x和V′y，利用V′x和V′y计算的速度V与车辆坐标系下车辆的运动方向相同，因而夹角α与毫米波雷达与车辆间的水平方向角β应该相等，因而利用毫米波雷达自身获取的速度值可以计算这一夹角值，即得到准确的毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角，即所述毫米波雷达的水平位置。
通过毫米波雷达本身获取的速度值进行毫米波雷达的定位，较之采用激光雷达进行定位不仅价格低廉，且具有更高的精度，因为毫米波雷达的测量距离远大于激光雷达的测量距离，因而利用毫米波雷达进行自身定位利用了较之激光雷达距离更远的测量结果，因而能够得到更为准确的标定结果。
一个优选方案中，获取车辆1在行驶过程中所述车辆1安装的毫米波雷达2在第一预定时长内输出的多个速度值，包括：
比较V的绝对值与所述车辆的行驶速度V车的差值是否在预设的偏差值范围内；
是，则选取V对应的Vx和Vy用于确定所述夹角值θ；
否，则将V对应的Vx和Vy舍弃。
在上述方案中，车辆在行驶过程中，道路两侧的固定物体，如路缘石、路灯等的位置固定，因而毫米波雷达获取的速度值中关于固定物体的其速度为车辆运行速度方向相反，大小相同的速度值，将毫米波雷达获取的这些固定物体的速度值用于夹角值θ，保证了毫米波雷达标定的精确度。
一个优选方案中，获取车辆在行驶过程中所述车辆安装的毫米波雷达在第一预定时长内输出的多个速度值，还包括：
比较选取的用于确定所述夹角值θ的Vx和Vy的数量是否大于预设的个数值；
是，则将选取的Vx和Vy用于确定所述夹角值θ；
否，则控制车辆继续行驶，直至由获取的速度值中选取的V的个数满足所述预设的个数值。
在上述方案中，通过预设个数值，使得获取的夹角值的数量满足要求，从而进一步保证得到的数据的准确度。
一个优选方案中，所述速度值V通过公式1计算得到：
Figure BDA0002209629860000051
一个优选方案中，将所述夹角值θ确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角前，还包括：
对由获取的多个Vx和Vy确定的多个夹角值θ计算平均值，得到夹角值θ′，将所述夹角值θ′确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角。
在上述方案中，通过对多个夹角值θ求取平均值，使得标定结果更加精确。
一个优选方案中，将所述夹角值θ′确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角前，还包括：
由所述毫米波雷达在车辆行驶的第二预定时长内输出的多个速度值确定出多个夹角值，并计算所述夹角值的平均值，得到夹角值θ″；
比较夹角值θ′和夹角值θ″的差值是否在预设的阈值范围内；
是，则将所述夹角值θ′确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角；
否，则将所述夹角值θ′舍弃，并重新由所述毫米波雷达获取速度值，并确定所述夹角值θ。
在上述方案中，通过第二预定时长输出的多个速度值确定的夹角值的平均值θ″与θ′进行比较，使得θ′得到有效的检验，从而保证标定结果的准确性和可用性。
一个优选方案中，比较夹角值θ′和夹角值θ″的差值是否在预设的阈值范围内，包括：
所述夹角值θ′与多个夹角值θ″分别计算差值，并判断获得的多个差值是否均在所述阈值范围内；其中，多个夹角值θ″通过车辆在多个所述第二预定时长内行驶时，由所述毫米波雷达获取的速度值计算得到。
在上述方案中，通过将θ′与多个θ″进行分别比较，使得得到的θ′得到进一步的验证。
一个优选方案中，在所述第一预定时长或第二预定时长内所述车辆均为匀速行驶。
在上述方案中，通过限定车辆均匀行驶，使得对于速度值的获取更加准确且稳定，并便于后续通过车速对速度值的筛选。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里所示出与描述的图例。

Claims (8)

1.一种毫米波雷达水平位置确定方法，其中，包括：
获取车辆在行驶过程中所述车辆安装的毫米波雷达在第一预定时长内的输出的多个速度值，其中，所述速度值包括所述毫米波雷达所在坐标系下的横向速度值Vx以及纵向速度值Vy；
利用Vx和Vy得到所述毫米波雷达在车辆坐标系下的速度值V，并确定V与Vx间的夹角值θ；
将所述夹角值θ确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角，即所述毫米波雷达的水平位置。
2.如权利要求1所述的毫米波雷达水平位置确定方法，其中，获取车辆在行驶过程中所述车辆安装的毫米波雷达在第一预定时长内输出的多个速度值，包括：
比较V的绝对值与所述车辆的行驶速度V车的差值是否在预设的偏差值范围内；
是，则选取V对应的Vx和Vy用于确定所述夹角值θ；
否，则将V对应的Vx和Vy舍弃。
3.如权利要求2所述的毫米波雷达水平位置确定方法，其中，获取车辆在行驶过程中所述车辆安装的毫米波雷达在第一预定时长内输出的多个速度值，还包括：
比较选取的用于确定所述夹角值θ的Vx和Vy的数量是否大于预设的个数值；
是，则将选取的Vx和Vy用于确定所述夹角值θ；
否，则控制车辆继续行驶，直至由获取的速度值中选取的V的个数满足所述预设的个数值。
4.如权利要求2所述的毫米波雷达水平位置确定方法，其中，所述速度值V通过公式1计算得到：
Figure FDA0002209629850000011
5.如权利要求1所述的毫米波雷达水平位置确定方法，其中，将所述夹角值θ确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角前，还包括：
对由获取的多个Vx和Vy确定的多个夹角值θ计算平均值，得到夹角值θ′，将所述夹角值θ′确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角。
6.如权利要求5所述的毫米波雷达水平位置确定方法，其中，将所述夹角值θ′确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角前，还包括：
由所述毫米波雷达在车辆行驶的第二预定时长内输出的多个速度值确定出多个夹角值，并计算所述夹角值的平均值，得到夹角值θ″；
比较夹角值θ′和夹角值θ″的差值是否在预设的阈值范围内；
是，则将所述夹角值θ′确定为所述毫米波雷达的中心点相对于所述车辆的水平方向角；
否，则将所述夹角值θ′舍弃，并重新由所述毫米波雷达获取速度值，并确定所述夹角值θ。
7.如权利要求6所述的毫米波雷达水平位置确定方法，其中，比较夹角值θ′和夹角值θ″的差值是否在预设的阈值范围内，包括：
所述夹角值θ′与多个夹角值θ″分别计算差值，并判断获得的多个差值是否均在所述阈值范围内；其中，多个夹角值θ″通过车辆在多个所述第二预定时长内行驶时，由所述毫米波雷达获取的速度值计算得到。
8.如权利要求6所述的毫米波雷达水平位置确定方法，其中，在所述第一预定时长或第二预定时长内所述车辆均为匀速行驶。
CN201910893901.0A 2019-09-20 2019-09-20 毫米波雷达水平位置确定方法 Active CN110703253B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910893901.0A CN110703253B (zh) 2019-09-20 2019-09-20 毫米波雷达水平位置确定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910893901.0A CN110703253B (zh) 2019-09-20 2019-09-20 毫米波雷达水平位置确定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110703253A true CN110703253A (zh) 2020-01-17
CN110703253B CN110703253B (zh) 2021-07-06

Family

ID=69195629

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910893901.0A Active CN110703253B (zh) 2019-09-20 2019-09-20 毫米波雷达水平位置确定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110703253B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111427019A (zh) * 2020-05-14 2020-07-17 成都微视瑞达科技有限公司 路侧雷达自适应校正方法及***
CN111856418A (zh) * 2020-07-29 2020-10-30 深圳安智杰科技有限公司 车载雷达相位校准方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110050525A1 (en) * 2009-08-26 2011-03-03 Fujitsu Ten Limited Radar device and antenna angle adjusting method
CN102608605A (zh) * 2012-03-08 2012-07-25 常州博瑞毫米波雷达科技有限责任公司 智能车载防撞毫米波雷达***
CN103600695A (zh) * 2013-11-22 2014-02-26 奇瑞汽车股份有限公司 一种检测后视盲区内车辆的方法及设备
CN104670121A (zh) * 2013-11-29 2015-06-03 现代摩比斯株式会社 利用道路信息的雷达控制装置及方法
CN107728146A (zh) * 2016-08-10 2018-02-23 松下知识产权经营株式会社 雷达设置角度计算装置、雷达装置及雷达设置角度计算方法
CN107918113A (zh) * 2016-09-07 2018-04-17 清华大学 一种组合车载雷达标定方法
US10044100B2 (en) * 2015-12-24 2018-08-07 Nidec Elesys Corporation On-vehicle radar device
CN109017801A (zh) * 2017-06-12 2018-12-18 德尔福技术有限责任公司 确定目标车辆偏航率的方法
CN109073748A (zh) * 2016-04-29 2018-12-21 奥托立夫开发公司 对车辆雷达传感器的未对准检测
CN109597061A (zh) * 2018-12-28 2019-04-09 北京润科通用技术有限公司 一种目标运动状态判别方法及***
CN110109086A (zh) * 2019-04-24 2019-08-09 禾多科技（北京）有限公司 场端多线束激光雷达的离线标定方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110050525A1 (en) * 2009-08-26 2011-03-03 Fujitsu Ten Limited Radar device and antenna angle adjusting method
CN102608605A (zh) * 2012-03-08 2012-07-25 常州博瑞毫米波雷达科技有限责任公司 智能车载防撞毫米波雷达***
CN103600695A (zh) * 2013-11-22 2014-02-26 奇瑞汽车股份有限公司 一种检测后视盲区内车辆的方法及设备
CN104670121A (zh) * 2013-11-29 2015-06-03 现代摩比斯株式会社 利用道路信息的雷达控制装置及方法
US10044100B2 (en) * 2015-12-24 2018-08-07 Nidec Elesys Corporation On-vehicle radar device
CN109073748A (zh) * 2016-04-29 2018-12-21 奥托立夫开发公司 对车辆雷达传感器的未对准检测
CN107728146A (zh) * 2016-08-10 2018-02-23 松下知识产权经营株式会社 雷达设置角度计算装置、雷达装置及雷达设置角度计算方法
CN107918113A (zh) * 2016-09-07 2018-04-17 清华大学 一种组合车载雷达标定方法
CN109017801A (zh) * 2017-06-12 2018-12-18 德尔福技术有限责任公司 确定目标车辆偏航率的方法
CN109597061A (zh) * 2018-12-28 2019-04-09 北京润科通用技术有限公司 一种目标运动状态判别方法及***
CN110109086A (zh) * 2019-04-24 2019-08-09 禾多科技（北京）有限公司 场端多线束激光雷达的离线标定方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DAMIEN VIVET 等: ""Localization and Mapping Using Only a Rotating FMCW Radar Sensor"", 《SENSORS 2013》 *
史久林 等: ""基于虚拟仪器技术的布里渊自动探测***设计"", 《计算机工程与设计》 *
袁振涛 等: ""电子篱笆"型空间监视雷达测向数据关联算法", 《宇航学报》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111427019A (zh) * 2020-05-14 2020-07-17 成都微视瑞达科技有限公司 路侧雷达自适应校正方法及***
CN111427019B (zh) * 2020-05-14 2023-07-25 成都微视瑞达科技有限公司 路侧雷达自适应校正方法及***
CN111856418A (zh) * 2020-07-29 2020-10-30 深圳安智杰科技有限公司 车载雷达相位校准方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN110703253B (zh) 2021-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109649393B (zh) 一种自动驾驶变换车道的路径规划方法及装置
US10983523B2 (en) Autonomous driving support apparatus and method
CN112572472B (zh) 一种基于Frenet坐标系的自动驾驶碰撞预测方法
CN103909930B (zh) 跟随前车行驶的辅助控制方法
CN107323454B (zh) 一种基于路面平整度的无人驾驶车速调整装置及调整方法
US20150012165A1 (en) Vehicle system, a vehicle and a method for autonomous road irregularity avoidance
CN110320518B (zh) 一种车载bsd毫米波雷达安装位置自动标定方法
US7016517B2 (en) Travel road detector
CN110703253B (zh) 毫米波雷达水平位置确定方法
CN101949704A (zh) 信赖度评价装置、信赖度评价方法以及信赖度评价程序
US11046321B2 (en) Adaptive control of automated lane change in vehicle
CN109878530B (zh) 识别车辆侧向行驶工况的方法和***
CN109976387B (zh) 一种无人车探测轨迹的方法及终端
CN109693669B (zh) 一种确定最近在径前车的方法及***
CN210534990U (zh) 一种基于北斗导航技术的车辆监测预警装置
CN114735018A (zh) 一种基于单雷达的前方最危险目标车辆的筛选判断方法
CN109557525A (zh) 一种激光雷达式车辆外廓尺寸测量仪的自动标定方法
CN110988829B (zh) 一种基于uwb定位的车辆传感器标定方法及***
CN103587529B (zh) 一种直道路段换道过程越线时刻预测***及预测方法
CN113552546B (zh) 一种车载雷达安装角度的标定方法及装置
US11009589B2 (en) Vehicle exterior environment recognition apparatus
CN111413692A (zh) 一种基于路旁静止物体的摄像头横向位置估测自标定方法
US20230126333A1 (en) Scan matching and radar pose estimator for an autonomous vehicle based on hyper-local submaps
CN112130563B (zh) 一种多目标筛选辅助驾驶控制方法
CN215641826U (zh) 一种基于车载超声传感器的车辆实时定位***及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 201, 202, 301, No. 56-4 Fenghuang South Road, Huadu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510806

Patentee after: Heduo Technology (Guangzhou) Co.,Ltd.

Address before: 100089 21-14, 1st floor, building 21, Enji West Industrial Park, No.1, liangjiadian, Fuwai, Haidian District, Beijing

Patentee before: HOLOMATIC TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd.

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Method for determining the horizontal position of millimeter wave radar

Granted publication date: 20210706

Pledgee: Bank of Shanghai Co.,Ltd. Beijing Branch

Pledgor: Heduo Technology (Guangzhou) Co.,Ltd.

Registration number: Y2024980009891