CN110666815A - 一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成、可折叠式清雪总成、压缩雪成块总成、输送雪块总成、前置集雪总成构成；所述压缩雪成块总成结合输送雪块总成可将收集的雪压缩成雪块后送到扫雪机器人车厢内或排送到箱体外并自动整齐地码放路边；所述扫雪机器人后车身是对扫雪机器人前车身在收集雪块容量空间大小不足动态的补充；所述两个折叠式推拉架中间设置有推拉杆保持架且配合移动轮在上限位掐扣和下限位掐扣限位范围内滚动可回缩可折叠式清雪总成固定在保持杆限位移动滑块上，有效保护了扫雪刷的使用寿命；所述弹性式雪铲配合销轴套弹簧具有一定的收缩性能可针对各种崎岖路面进行铲雪。

Description

一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人

技术领域

本发明涉及智能扫雪机器人技术领域，特别涉及一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人。

背景技术

目前我国北方地区冬季下雪频繁，日常零下二十几度，寒冷彻骨且积雪严重，道路积雪不仅会造成人员易滑倒摔伤而且会导致大量的交通堵塞现象。现阶段我国的扫雪方式有人工扫雪和机械扫雪：人工扫雪既费时又费力，而且还会造成冻伤、摔伤的风险；机械扫雪设备笨重，尾气还会污染环境。

采用扫雪机器人扫雪方式节省了大量的劳动力，提高了清雪的效率，解决了存在的各种交通隐患。

现有的机械扫雪多采用抛雪方式将收集的积雪抛到路的一侧，在寒风的恶劣天气中表现出扫雪不干净，需要二次扫雪的现象。除此之外单位容量的车厢集雪量少和同时也不能把冬季的雪充分利用起来等等缺点。

针对这些问题，本文设计的扫雪机器人以把道路积雪彻底清扫干净、增加单位容量车厢的集雪量和能把冬季的雪充分利用起来为目的，采用将清扫的雪收集到扫雪机器人集雪压块仓，然后将它们压成雪块，雪块会暂存车厢里或者从车厢侧面排出箱体外并自动整齐地码放路边，干净利落。此外，收集的雪块很容易运输和堆叠起来并加以储藏，以便夏季时充当“冷却剂”，也可以将收集到车厢内的雪块用于建造冰雪屋和冬季主题公园等。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明提出一种自动化程度高，适用于极端恶劣条件，一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人。

本发明是通过以下技术方案实现：

本发明公开了一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成（1）、可折叠式清雪总成（11）、压缩雪成块总成（39）、扫雪机器人车底盘总成（40）、前置集雪总成（55）、输送雪块总成(68)、扫雪机器人车罩总成（85）构成；

所述前置集雪总成（55）由软管集雪通道仓（27）、前置集雪罩（56）、弹性式雪铲（57）、旋切盘转动电机（25）、LED灯（24）、铰接式固定杆A（47）、升降集雪装置推杆电机（48）、铰接式固定杆B（65）、旋切盘（22）、旋切轴（23）、鼓风机（59）、鼓风机扇叶（60）、弹簧（61）、销轴（62）、旋切轴圆柱滚子轴承A（63）、旋切轴圆柱滚子轴承B（58）组成。

所述压缩雪成块总成（39）由隔板间隙清雪板（8）、推雪板运行轨道（9）、推雪板（10）、隔板间隙仓缝口（19）、集雪压块仓（20）、推块端推杆电机（21）、冲块端推杆电机固定板（26）、收块临时板（28）、推块板（29）、推块端气缸（30）、推块板运行轨道（31）、块限位板（32）、推块端气缸固定板（33）、推块端竖直挡板（34）、隔板间隙清雪推杆电机（35）、压雪端竖直挡板（36）、压雪端气缸（37）、压雪端气缸固定板（38）、扫雪机器人侧面排块出口（81）、扫雪机器人车身前门（82）、输块外侧门（83）、输块内侧门（84）组成。

所述输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）、前后输运滚轴丝杠B（79）、丝杠电机（49）、固定座A端（66）、固定杆（70）、丝杠（50）、丝杠螺母座（73）、丝杠螺母（71）、升降机械爪推杆电机（74）、机械爪固定台（75）、机械爪同步横杠（76）、机械爪转动电机（77）、机械爪（78）、固定座B端（67）、丝杠固定滚子轴承A（80）、64-丝杠固定滚子轴承B组成。

所述可折叠式清雪总成（11）由前后车身推拉行程板（6）、折叠式推拉架推杆电机（7）、扫雪刷尾座（12）、扫雪刷（13）、折叠式推拉架（14）、后置清雪转动电机（15）、移动轮（16）、上限位掐扣（17）、下限位掐扣（18）、移动滑块导轨（51）、保持杆限位移动滑块（52）、移动轮限位导轨（53）、推拉杆保持架（54）组成。

所述扫雪机器人车身总成（1）由扫雪机器人前车身（2）、扫雪机器人滑动轨道内侧（3）、扫雪机器人后车身（4）、扫雪机器人滑动轨道外侧（5）组成。

所述扫雪机器人车底盘总成（40）由行车圆柱滚子轴承（41）、扫雪机器人车底盘框架（42）、气泵（43）、联轴器（44）、行走驱动电机（45）、防滑轮胎（46）组成。

所述扫雪机器人车罩总成（85）由二轴云台（86）、红外摄像头（87）、激光雷达（88）、支架（89）、扫雪机器人车罩（90）、挡板销轴（91）、合叶（92）、挡板（93）组成。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

本发明是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，所述集雪压块仓（20）内部铺设有推雪板运行轨道（9）且设置有隔板间隙仓缝口（19）；所述压雪端气缸（37）位于集雪压块仓（20）右侧；所述压雪端气缸（37）结合推雪板运行轨道（9）和推雪板（10）可实现把收集到的雪冲压成块直接运送到左侧；所述隔板间隙清雪推杆电机（35）前端设置有隔板间隙清雪板（8）可通过隔板间隙仓缝口（19）将隔板内部残余的雪推送到外侧：所述推块端推杆电机（21）位于集雪压块仓（20）左前侧用于把压缩的雪块推送到收块临时板（28）上且推送过程经过扫雪机器人车身前门（82）、输块外侧门（83）和输块内侧门（84）构成的限位通道；所述收块临时板（28）四角开口便于机械爪（78）进行雪块的抓取且上面铺设有推块板运行轨道（31）；所述推块端气缸（30）前端设置有推块板（29）运行在推块板运行轨道（31）穿过扫雪机器人侧面排块出口（81）可将雪块排送到箱体外并自动整齐地码放路边。

本发明是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，所述输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）和前后输运滚轴丝杠B（79）组合而成且可实现控制机械爪（78）在扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）内前后左右运行；所述升降机械爪推杆电机（74）设置在左右输运滚轴丝杠（72）的丝杠螺母座（73）下端且可实现机械爪（78）上下运行；所述机械爪固定台（75）连接在升降机械爪推杆电机（74）下端；所述一排机械爪（78）中设置有机械爪同步横杠（76）；所述机械爪转动电机（77）设置在机械爪固定台（75）下端且固定在机械爪（78）侧面；所述输送雪块总成（68）可抓取雪块传输到扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）内任意位置。

本发明是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）之间通过扫雪机器人滑动轨道内侧（3）和扫雪机器人滑动轨道外侧（5）滑动轨道内外配合；所述扫雪机器人后车身（4）是对扫雪机器人前车身（2）集雪块容量不足的补充及在前后车身推拉行程板（6）限位量程内滑动。

本发明是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，所述前置集雪罩(56)和弹性式雪铲(57)之间采用销轴配合弹簧连接以满足弹性式雪铲(57)除雪过程具有一定收缩性需求，可针对各种障碍物地面进行铲雪；所述弹簧（61）和销轴（62）均匀分布在前置集雪罩(56)罩壁内侧。

本发明是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，所述折叠式推拉架推杆电机（7）、折叠式推拉架（14）和移动轮（16）配合可实现不工作时把扫雪刷（13）脱离地面及有效保护其使用寿命；保持杆限位移动滑块（52）可在移动滑块导轨（51）量程范围内上下滑动；所述推拉杆保持架（54）设置在两个折叠式推拉架（14）之间且配合保持杆限位移动滑块（52）用于固定收缩可折叠式清雪总成（11）；所述的移动轮（16）可在移动轮限位导轨（53）内的上限位掐扣（17）和下限位掐扣（18）范围内移动。

附图说明

图1是本发明的等轴测图。

图2是本发明的左视图。

图3是本发明的前视图。

图4是本发明的上视图。

图5是本发明的上下二等角轴测图。

图6是本发明的右视折叠扫雪装置图。

图7是本发明的下视图。

图8是本发明的右视下剖图。

图9是本发明的右视前剖图。

图10是本发明的右视收缩车厢图。

图11是本发明的左右二等角轴测图。

图12是本发明的带车罩扫雪机全局图。

图13是本发明的带车罩扫雪机全局左视图。

图中：

1-扫雪机器人车身总成、2-扫雪机器人前车身、3-扫雪机器人滑动轨道内侧、4-扫雪机器人后车身、5-扫雪机器人滑动轨道外侧、6-前后车身推拉行程板、7-折叠式推拉架推杆电机、8-隔板间隙清雪板、9-推雪板运行轨道、10-推雪板、11-可折叠式清雪总成、12-扫雪刷尾座、13-扫雪刷、14-折叠式推拉架、15-后置清雪转动电机、16-移动轮、17-上限位掐扣、18-下限位掐扣、19-隔板间隙仓缝口、20-集雪压块仓、21-推块端推杆电机、22-旋切盘、23-旋切轴、24- LED灯、25-旋切盘转动电机、26-冲块端推杆电机固定板、27-软管集雪通道仓、28-收块临时板、29-推块板、30-推块端气缸、31-推块板运行轨道、32-块限位板、33-推块端气缸固定板、34-推块端竖直挡板、35-隔板间隙清雪推杆电机、36-压雪端竖直挡板、37-压雪端气缸、38-压雪端气缸固定板、39-压缩雪成块总成、40-扫雪机器人车底盘总成、41-行车圆柱滚子轴承、42-扫雪机器人车底盘框架、43-气泵、44-联轴器、45-行走驱动电机、46-防滑轮胎、47-铰接式固定杆A、48-升降集雪装置推杆电机、49-丝杠电机、50-丝杠、51-移动滑块导轨、52-保持杆限位移动滑块、53-移动轮限位导轨、54-推拉杆保持架、55-前置集雪总成、56-前置集雪罩、57-弹性式雪铲、58-旋切轴圆柱滚子轴承B、59-鼓风机、60-鼓风机扇叶、61-弹簧、62-销轴、63-旋切轴圆柱滚子轴承A、64-丝杠固定滚子轴承B、65-铰接式固定杆B、66-固定座A端、67-固定座B端、68-输送雪块总成、69-前后输运滚轴丝杠A、70-固定杆、71-丝杠螺母、72-左右输运滚轴丝杠、73-丝杠螺母座、74-升降机械爪推杆电机、75-机械爪固定台、76-机械爪同步横杠、77-机械爪转动电机、78-机械爪、79-前后输运滚轴丝杠B、80-丝杠固定滚子轴承A、81-扫雪机器人侧面排块出口、82-扫雪机器人车身前门、83-输块外侧门、84-输块内侧门、85-扫雪机器人车罩总成、86-二轴云台、87-红外摄像头、88-激光雷达、89-支架、90-扫雪机器人车罩、91-挡板销轴、92-合叶、93-挡板。

具体实施方式

下面结合附图与其具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

本发明公开了一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成（1）、可折叠式清雪总成（11）、压缩雪成块总成（39）、扫雪机器人车底盘总成（40）、前置集雪总成（55）、输送雪块总成(68)、扫雪机器人车罩总成（85）构成。如图1-13所示，本发明的扫雪机器人车罩总成（85）上端设置有红外摄像头（87）和激光雷达(88)。所述可折叠式清雪总成（11）连接于扫雪机器人后车身（4）后端；前后车身推拉行程板(6)连接于扫雪机器人前车身(2)上且只能在量程范围内前后方向运动；所述折叠式推拉架推杆电机(7)安装在前后车身推拉行程板(6)和可折叠式清雪总成（11）之间；所述扫雪刷（13）安装在扫雪刷尾座（12）下面；所述后置清雪转动电机（15）安装在扫雪刷尾座（12）上面且位于折叠式推拉架（14）下端；所述移动滑块导轨（51）和移动轮限位导轨（53）分别连接在扫雪机器人后车身(4)后面的中间和偏两侧位置；所述上限位掐扣（17）和下限位掐扣（18）分别位于移动轮限位导轨（53）的上端和下端极限位置；所述保持杆限位移动滑块（52）连接在移动滑块导轨（51）内侧且可实现上下移动；所述推拉杆保持架（54）连接两个折叠式推拉架（14）及起到两端同步扫雪作用；所述扫雪机器人车底盘总成（40）位于扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）下端；所述六个行车圆柱滚子轴承（41）安装在扫雪机器人车底盘框架（42）侧面内部；所述六个行走驱动电机（45）安装在扫雪机器人车底盘框架（42）上面；所述联轴器（44）位于扫雪机器人车底盘框架（42）上面且连接在行车圆柱滚子轴承（41）和行走驱动电机（45）中间；所述防滑轮胎（46）位于扫雪机器人车底盘框架（42）侧面且穿过行车圆柱滚子轴承（41）连接在联轴器（44）上；所述气泵（43）安装在扫雪机器人车底盘框架（42）上面；所述前置集雪总成（55）和扫雪机器人车身总成（1）通过铰接式固定杆A（47）和铰接式固定杆B（65）连接；所述升降集雪装置推杆电机（48）安装在前置集雪罩（56）和扫雪机器人车身总成（1）之间；所述弹性式雪铲（57）通过销轴（62）安装在前置集雪罩（56）上面；所述旋切轴（23）安装在前置集雪罩（56）内部；所述旋切盘（22）安装在旋切轴（23）上面；所述旋切轴圆柱滚子轴承A（63）和旋切轴圆柱滚子轴承B（58）分别连接于旋切轴（23）两侧且安装在前置集雪罩（56）左右两端；所述旋切盘转动电机（25）安装在前置集雪罩（56）右端；所述压缩雪成块总成（39）安装在扫雪机器人前车身（2）前侧；所述推块端推杆电机（21）安装在冲块端推杆电机固定板（26）内侧且位于压缩雪成块总成（39）左侧；所述压雪端气缸（37）安装在压雪端气缸固定板（38）上面且位于压雪端竖直挡板（36）内侧；所述隔板间隙清雪推杆电机（35）安装在压雪端竖直挡板（36）内侧且另一端安装有隔板间隙清雪板（8）；所述隔板间隙仓缝口（19）位于集雪压块仓（20）左侧；所述推雪板运行轨道（9）铺设在集雪压块仓（20）内部；所述收块临时板（28）安装在扫雪机器人前车身（2）上且位于集雪压块仓（20）后面；所述块限位板(32)位于收块临时板（28）侧面；所述推块端气缸（30）安装在收块临时板（28）上面且位于推块板（29）和推块端竖直挡板（34）之间；所述输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）和前后输运滚轴丝杠B（79）组合而成且左右输运滚轴丝杠（72）设置在前后输运滚轴丝杠A（69）和前后输运滚轴丝杠B（79）的丝杠螺母座（73）上；所述前后输运滚轴丝杠A（69）和前后输运滚轴丝杠B（79）分别安装在扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）两侧；所述固定座A端（66）和固定座B端（67）分别位于前后输运滚轴丝杠A（69）两侧且内部分别设置有丝杠固定滚子轴承B（64）和丝杠固定滚子轴承A（80）；所述丝杠螺母座（73）和丝杠螺母（71）设置在一起且位于固定座A端（66）和固定座B端（67）之间；所述升降机械爪推杆电机（74）安装在左右输运滚轴丝杠（72）的丝杠螺母座（73）下端；所述机械爪固定台（75）安装在升降机械爪推杆电机(74)下面且下端安装有机械爪（78）；所述机械爪转动电机（77）安装在机械爪（78）侧面且位于机械爪固定台（75）下面；所述机械爪同步横杠（76）安装在一排机械爪（78）之间；所述丝杠电机（49）安装在固定座A端（66）上面。所述扫雪机器人车罩总成（85）设置在扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）上且可随时拆离；所述激光雷达（88）设置在扫雪机器人车罩（90）上且中间放置支架（89）；所述红外摄像头（87）设置在扫雪机器人车罩（90）上面且中间连接有二轴云台（86）。

如图3、图4、图6、图8、图10所示，所述前置集雪总成（55）由软管集雪通道仓（27）、前置集雪罩（56）、弹性式雪铲（57）、旋切盘转动电机（25）、LED灯（24）、铰接式固定杆A（47）、升降集雪装置推杆电机（48）、铰接式固定杆B（65）、旋切盘（22）、旋切轴（23）、鼓风机（59）、鼓风机扇叶（60）、弹簧（61）、销轴（62）、旋切轴圆柱滚子轴承A（63）、旋切轴圆柱滚子轴承B（58）组成；所述弹性式雪铲（57）和前置集雪罩（56）之间通过销轴（62）轴孔连接；所述销轴（62）上面套有弹簧（61）且分布在前置集雪罩（56）内侧若干个；所述LED灯（24）安装在前置集雪罩（56）上面；所述旋切轴（23）设置在前置集雪罩（56）内部；所述旋切轴圆柱滚子轴承A（63）和旋切轴圆柱滚子轴承B（58）分别连接于旋切轴（23）两侧且安装在前置集雪罩（56）左右两端；所述旋切盘转动电机（25）安装在前置集雪罩（56）右端；所述升降集雪装置推杆电机（48）结合铰接式固定杆A（47）和铰接式固定杆B（65）可实现不工作时升起前置集雪罩（56）脱离地面，有效延长了弹性式雪铲（57）使用寿命；所述旋切盘（22）安装在旋切轴（23）上面，可实现旋切除雪；所述软管集雪通道仓（27）连接在前置集雪罩（56）后端口位置；所述鼓风机（59）安装在前置集雪罩（56）后面并使用螺母螺栓连接且鼓风机扇叶（60）放置在软管集雪通道仓（27）内部；所述弹性式雪铲（57）可拆离前置集雪总成（55）且损坏时可随时更换,有效降低了前置集雪总成（55）使用成本；其中弹性式雪铲（57）结合弹簧（61）和销轴（62）满足多种路面工作具有一定收缩性，可实现崎岖路面铲雪。

如图1、图2、图4、图11所示，所述压缩雪成块总成（39）由隔板间隙清雪板（8）、推雪板运行轨道（9）、推雪板（10）、隔板间隙仓缝口（19）、集雪压块仓（20）、推块端推杆电机（21）、冲块端推杆电机固定板（26）、收块临时板（28）、推块板（29）、推块端气缸（30）、推块板运行轨道（31）、块限位板（32）、推块端气缸固定板（33）、推块端竖直挡板（34）、隔板间隙清雪推杆电机（35）、压雪端竖直挡板（36）、压雪端气缸（37）、压雪端气缸固定板（38）、扫雪机器人侧面排块出口（81）、扫雪机器人车身前门（82）、输块外侧门（83）、输块内侧门（84）组成；其中集雪压块仓（20）容量为70cm X 20cm X 20cm大小的空间，所述推块端推杆电机（21）安装在冲块端推杆电机固定板（26）内侧且位于集雪压块仓（20）左前侧；所述压雪端气缸（37）固定在压雪端气缸固定板（38）上面且一端安装有推雪板（10）可实现压缩雪的功能；所述推雪板运行轨道（9）铺设在集雪压块仓（20）内侧且结合推雪板（10）实现限位滑动压雪；所述隔板间隙清雪推杆电机（35）固定在压雪端竖直挡板（36）内侧且一端安装有隔板间隙清雪板（8）用于除去隔板间隙内部的积雪；所述隔板间隙仓缝口（19）开在集雪压块仓（20）的左侧；所述输块内侧门（84）和输块外侧门（83）开在集雪压块仓（20）左后侧且配合扫雪机器人车身前门（82）实现限位雪块出仓作用；所述推块端气缸（30）固定在推块端气缸固定板（33）上面且一端安装有推块板（29）；所述推块板运行轨道（31）铺设在收块临时板（28）上；所述推块板（29）运行在推块板运行轨道（31）上面且可穿过扫雪机器人侧面排块出口（81）实现雪块从临时仓排送到箱体外并自动整齐地码放路边；所述块限位板（32）在收块临时板（28）的侧面用于限位雪块运动范围；所述收块临时板（28）四角开口方便机械爪抓取且后部设置有推块端竖直挡板（34）。

如图6、图9、图10、图11所示，所述输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）、前后输运滚轴丝杠B（79）、丝杠电机（49）、固定座A端（66）、固定杆（70）、丝杠（50）、丝杠螺母座（73）、丝杠螺母（71）、升降机械爪推杆电机（74）、机械爪固定台（75）、机械爪同步横杠（76）、机械爪转动电机（77）、机械爪（78）、固定座B端（67）、丝杠固定滚子轴承A（80）、64-丝杠固定滚子轴承B组成；所述输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）和前后输运滚轴丝杠B（79）组合而成且左右输运滚轴丝杠（72）安装在前后输运滚轴丝杠A（69）和前后输运滚轴丝杠B（79）的丝杠螺母座（73）位置；所述固定座A端（66）和固定座B端（67）分别位于前后输运滚轴丝杠A（69）两侧且内部分别设置有丝杠固定滚子轴承B（64）和丝杠固定滚子轴承A（80）；所述丝杠（50）安装在前后输运滚轴丝杠A（69）中间位置用于传输丝杠螺母座（73）；所述固定杆（70）均分分布在固定座A端（66）和固定座B端（67）之间四根；所述丝杠螺母（71）和丝杠螺母座（73）配合使用；所述升降机械爪推杆电机（74）安装在左右输运滚轴丝杠（72）的杠螺母座（73）下面；所述机械爪固定台（75）安装在升降机械爪推杆电机（74）下端且上面均匀分布四个机械爪（78）；所述机械爪转动电机（77）安装在机械爪（78）侧面且位于机械爪固定台（75）下面；所述机械爪同步横杠（76）固定在一排机械爪（78）之间；所述输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）和前后输运滚轴丝杠B（79）相互配合可抓取雪块实时送到扫雪机器人车厢内任意位置。

如图1、图2、图7所示，所述可折叠式清雪总成（11）由前后车身推拉行程板（6）、折叠式推拉架推杆电机（7）、扫雪刷尾座（12）、扫雪刷（13）、折叠式推拉架（14）、后置清雪转动电机（15）、移动轮（16）、上限位掐扣（17）、下限位掐扣（18）、移动滑块导轨（51）、保持杆限位移动滑块（52）、移动轮限位导轨（53）、推拉杆保持架（54）组成；所述扫雪刷（13）连接在扫雪刷尾座（12）下端；所述折叠式推拉架（14）具有折叠性及不工作状态下可配合移动轮（16）在上限位掐扣（17）和下限位掐扣（18）限位范围内滑动收缩；所述后置清雪转动电机（15）下端安装在扫雪刷尾座（12）上且上端安装有折叠式推拉架（14）；所述移动滑块导轨（51）和保持杆限位移动滑块（52）配合使用且用于限位推拉杆保持架（54）及不工作时候收缩固定；所述移动轮限位导轨（53）用于限位移动轮（16）运行轨迹；所述前后车身推拉行程板（6）和折叠式推拉架推杆电机（7）连接用于收缩可折叠式清雪总成（11）及有效延长了扫雪刷（13）使用寿命。

如图1所示，所述扫雪机器人车身总成（1）由扫雪机器人前车身（2）、扫雪机器人滑动轨道内侧（3）、扫雪机器人后车身（4）、扫雪机器人滑动轨道外侧（5）组成；其中在扫雪机器人未展开状态下，扫雪机器人前车身（2）容量为90cm X 100cm X 100cm大小的空间，可收集500个左右的雪块；所述当扫雪机器人展开后扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）折叠后容量为140cm X 100cm X 100cm大小的空间，可收集900个左右的雪块；所述扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）之间通过扫雪机器人滑动轨道内侧（3）和扫雪机器人滑动轨道外侧（5）滑动配合；所述扫雪机器人后车身（4）是在扫雪机器人前车身（2）存放雪块容量不足的补充。

如图5所示，所述扫雪机器人车底盘总成（40）由行车圆柱滚子轴承（41）、扫雪机器人车底盘框架（42）、气泵（43）、联轴器（44）、行走驱动电机（45）、防滑轮胎（46）组成；所述六个行走驱动电机（45）通过螺栓螺母固定在扫雪机器人车底盘框架（42）上面；所述六个行车圆柱滚子轴承（41）安装在扫雪机器人车底盘框架（42）内部；所述联轴器（44）配合在行走驱动电机（45）上面；所述防滑轮胎（46）通过行车圆柱滚子轴承（41）配合在联轴器（44）上面；所述行走驱动电机（45）非同一动力的轮胎组且采用4+2方式及4+2个独立控制的行走驱动电机（45）可以给每个行走驱动电机（45）一个速度误差范围，这样不仅转向进一步稳定、灵活，还对行走驱动电机（45）的损耗进一步大大降低。

如图12、图13所示，所述扫雪机器人车罩总成（85）由二轴云台（86）、红外摄像头（87）、激光雷达（88）、支架（89）、扫雪机器人车罩（90）、挡板销轴（91）、合叶（92）、挡板（93）组成。所述支架（89）安装在扫雪机器人车罩（90）中间靠前侧位置；所述激光雷达（88）安装在支架（89）上面；所述二轴云台（86）安装在右前侧；所述用于夜视监控的红外摄像头（87）安装在二轴云台（86）上面；所述挡板（93）由挡板销轴（91）和合叶（92）铰接连接在扫雪机器人车罩（90）上面且可拉开和关上。

以上对发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权力要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (2)

1.本发明公开了一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成（1）、可折叠式清雪总成（11）、压缩雪成块总成（39）、扫雪机器人车底盘总成（40）、前置集雪总成（55）、输送雪块总成(68)、扫雪机器人车罩总成（85）构成；所述集雪压块仓（20）容量为70cm X 20cm X 20cm大小的空间，所述推块端推杆电机（21）安装在冲块端推杆电机固定板（26）内侧且位于集雪压块仓（20）左前侧；所述压雪端气缸（37）固定在压雪端气缸固定板（38）上面且一端安装有推雪板（10）可实现压缩雪的功能；所述推雪板运行轨道（9）铺设在集雪压块仓（20）内侧且结合推雪板（10）实现限位滑动压雪；所述隔板间隙清雪推杆电机（35）固定在压雪端竖直挡板（36）内侧且一端安装有隔板间隙清雪板（8）用于除去隔板间隙内部的积雪；所述隔板间隙仓缝口（19）开在集雪压块仓（20）的左侧；所述输块内侧门（84）和输块外侧门（83）开在集雪压块仓（20）左后侧且配合扫雪机器人车身前门（82）实现限位雪块出仓作用；所述推块端气缸（30）固定在推块端气缸固定板（33）上面且一端安装有推块板（29）；所述推块板运行轨道（31）铺设在收块临时板（28）上；所述推块板（29）运行在推块板运行轨道（31）上面且可穿过扫雪机器人侧面排块出口（81）实现雪块从临时仓排送到箱体外并自动整齐地码放路边；所述块限位板（32）在收块临时板（28）的侧面用于限位雪块运动范围；所述收块临时板（28）四角开口方便机械爪抓取且后部设置有推块端竖直挡板（34）；所述扫雪机器人在未展开状态下，扫雪机器人前车身（2）容量为90cm X 100cm X100cm大小的空间；所述当扫雪机器人展开后扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）折叠后容量为140cm X 100cm X 100cm大小的空间；所述扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）之间通过扫雪机器人滑动轨道内侧（3）和扫雪机器人滑动轨道外侧（5）滑动配合。

2.根据权利要求1所述的一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人其特征在于：

所述弹性式雪铲（57）和前置集雪罩（56）之间通过销轴（62）轴孔连接；所述销轴（62）上面套有弹簧（61）且分布在前置集雪罩（56）内侧若干个；所述升降集雪装置推杆电机（48）结合铰接式固定杆A（47）和铰接式固定杆B（65）可实现不工作时升起前置集雪罩（56）脱离地面；所述弹性式雪铲（57）可拆离前置集雪总成（55）且损坏时可随时更换,有效降低了前置集雪总成（55）使用成本；所述输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）和前后输运滚轴丝杠B（79）组合而成且左右输运滚轴丝杠（72）安装在前后输运滚轴丝杠A（69）和前后输运滚轴丝杠B（79）的丝杠螺母座（73）上；所述升降机械爪推杆电机（74）安装在左右输运滚轴丝杠（72）的杠螺母座（73）下面；所述机械爪固定台（75）安装在升降机械爪推杆电机（74）下端且上面均匀分布四个机械爪（78）；所述机械爪转动电机（77）安装在机械爪（78）侧面且位于机械爪固定台（75）下面；所述机械爪同步横杠（76）固定在一排机械爪（78）之间；所述折叠式推拉架（14）具有折叠性及不工作状态下可配合移动轮（16）在上限位掐扣（17）和下限位掐扣（18）限位范围内滑动收缩；所述后置清雪转动电机（15）下端安装在扫雪刷尾座（12）上且上端安装有折叠式推拉架（14）；所述移动滑块导轨（51）和保持杆限位移动滑块（52）配合使用且用于限位推拉杆保持架（54）及不工作时候收缩固定；所述移动轮限位导轨（53）用于限位移动轮（16）运行轨迹；所述前后车身推拉行程板（6）和折叠式推拉架推杆电机（7）连接用于收缩可折叠式清雪总成（11）及有效延长了扫雪刷（13）使用寿命。

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