CN110212963B - 波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备 - Google Patents

波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备，该方法应用于终端设备，该方法包括：基于所述终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度。

Description

波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备。
背景技术
在现代无线通信***中，天线技术作为空分复用技术，已经成为继频分复用、时分复用和码分复用之后的最具吸引力的技术，在现代无线通信***中起着越来越重要的作用。
高定向性传输的一个缺点是收发信机对波束方向较为敏感，一旦波束方向存在偏差，就会造成较大的传输损耗。然而，在毫米波通信***中，终端天线具有高定向性，但是用户在使用终端设备时，并不可能保持终端设备一直处于不动状态，例如拿起、放下、以及其他常规的手持动作等都可能会引起终端设备的旋转，从而造成终端天线的波束方向会偏离毫米波基站，使得波束方向存在偏差；此时如果仅从通信和信号的角度方面进行波束跟踪，那么效率非常低。
发明内容
本申请的主要目的在于提出一种波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备，当终端设备发生旋转动作时，能够及时提供波束方向的偏离信息，使得波束可以快速跟踪初始波束方向，从而尽可能地保证较好的通信信号，提升了通信质量，同时还提高了效率。
为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种波束跟踪方法，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：
基于所述终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；
根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；
通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度。
第二方面，本申请实施例提供了一种波束跟踪装置，所述波束跟踪装置应用于终端设备，所述波束跟踪装置包括获取单元、确定单元和跟踪单元，其中，所述获取单元，配置为基于所述终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；
所述确定单元，配置为根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；
所述跟踪单元，配置为通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度。
第三方面，本申请实施例提供了一种波束跟踪装置，所述波束跟踪装置应用于终端设备，所述波束跟踪装置包括：存储器和处理器；其中，
所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序；
所述处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行如第一方面所述方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有波束跟踪程序，所述波束跟踪程序被至少一个处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种终端设备，所述终端设备至少包括如第二方面或第三方面所述的波束跟踪装置。
本申请实施例所提供的一种波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备，该方法应用于终端设备。基于终端设备当前的波束，首先获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；然后根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；最后通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度；这样，当终端设备发生旋转动作时，能够及时提供波束方向的偏离信息，使得波束可以快速跟踪初始波束方向，从而尽可能地保证较好的通信信号，提升了通信质量，同时还提高了效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种无线通信***的组成结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种波束跟踪方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种终端设备的组成结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种波束跟踪方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种波束跟踪方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种波束跟踪装置的组成结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种波束跟踪装置的具体硬件结构示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种终端设备的组成结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
终端设备可以以各种形式来实施。例如，终端设备可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、便捷式媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、导航装置、可穿戴设备等移动式终端，以及诸如数字电视、台式计算机等固定式终端；本申请实施例不作具体限定。
参见图1，其示出了本申请实施例提供的一种无线通信***的组成结构示意图。如图1所示，该无线通信***10包括终端设备110和基站120；其中，终端设备110包括有天线1101。当终端设备110与基站120建立无线通信连接时，终端设备110可以通过天线1101所形成的波束与基站120进行数据的发送和接收，而且该波束需要对准基站120的天线波束，以方便终端设备110向基站120发射上行数据或者接收基站120所发射的下行数据。假定无线通信***10为毫米波通信***，那么天线1101可以为毫米波天线，基站120可以为毫米波基站。
这样，当终端设备110连接到毫米波通信***时，比如根据第五代通信技术的新无线接口(5th-Generation New Radio，5G NR)对应的FR2协议、或者无线保真(WirelessFidelity，WIFI)802.11ad协议，此时终端设备110通过天线1101所形成的波束会对准基站120的天线波束。但是由于终端设备110不可能处于静止状态，当用户手握该终端设备时，总会存在一些操作或动作使得终端设备110发生旋转，从而造成天线1101的波束方向相对基站120会有随机地、快速地变化，即终端设备110的天线波束会偏离基站120的天线波束，造成了通信质量的下降。虽然在常规波束跟踪方案中，通过波束跟踪也可以解决终端设备110的天线波束会偏离基站120的天线波束的问题，但是常规波束跟踪方案仅从通信和信号的角度进行波束跟踪，效率是非常低的。
本申请实施例提供了一种波束跟踪方法，该方法应用于终端设备。基于该波束跟踪方法，当终端设备发生旋转动作时，终端设备可以利用角速度传感器的高精度和响应时间短的特性，能够及时提供波束方向的偏离信息，使得终端设备可以更快地跟踪初始波束方向，从而尽可能地保证较好的通信信号，提升了通信质量，同时还提高了效率。
基于图1所示的无线通信***10，参见图2，其示出了本申请实施例提供的一种波束跟踪方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括：
S201：基于终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；
需要说明的是，当终端设备连接到毫米波通信***时，终端设备可以通过天线所形成的波束与基站进行数据的发送和接收，而且该波束需要对准基站的天线波束，以方便终端设备向基站发射上行数据或者接收基站所发射的下行数据。这样，根据终端设备当前的波束，可以获取到该波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并且根据天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息，可以计算得到该波束对应的初始波束方向。
参见图3，其示出了本申请实施例提供的一种终端设备110的组成结构示意图。如图3所示，除了天线1101之外，终端设备110还可以包括无线收发模块1102、角速度传感器1103、方位感知模块1104、存储模块1105和处理模块1106。本领域技术人员可以理解，图3中示出的终端设备的组成结构并不构成对终端设备的限定，终端设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
其中，天线1101可以是毫米波天线，主要用于发射或接收电磁信号(比如毫米波信号)。对于毫米波天线来说，毫米波天线可以包括有多个辐射单元，这多个辐射单元可以合成一定方向角的波束，然后毫米波无线收发模块可以通过控制各个辐射单元的幅度和相位来控制该波束的角度。
无线收发模块1102可以是毫米波无线收发模块，主要用于将基带信号和毫米波信号进行相互转换，然后毫米波信号可以通过天线1101向外辐射，而基带信号可以发送给处理模块1106进行信号处理。无线收发模块1102可以包括无线收发器(Transceiver)、滤波器、功率放大器(Power Amplifier，PA)、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)和开关等子部件。
角速度传感器1103又可以称为角运动传感器、或者陀螺仪，主要用于测量终端设备110发生旋转时的角速度。当获取到角速度之后，通过处理模块1106对角速度进行积分处理，就可以得到终端设备110在一时间段内的旋转角度。
方位感知模块1104可以包括重力传感器和方向传感器等组成部件；其中，重力传感器又称为加速度传感器，方向传感器又称为姿态传感器、或者电子罗盘。方位感知模块1104主要用于获取终端设备110的姿态信息，例如终端设备110的摆放状态(竖直摆放状态或者水平摆放状态等)、终端设备110的正面朝向位置(正东方向或者正西方向等)。
存储模块1105主要用于存储软件程序以及各种数据，处理模块1106是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储模块1105的软件程序，以及调用存储在存储模块1105内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据，从而对终端设备110进行整体监控。
根据图3所示终端设备的结构，天线初始扫描角度是可以由无线收发模块1102获得的，终端设备110的姿态信息是可以由方位感知模块1104获得的，进而得到天线平面的初始坐标信息。因此，在一些实施例中，对于S201来说，所述获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息，可以包括：
S201a：通过所述终端设备内无线收发模块，获取所述天线初始扫描角度；
S201b：通过所述终端设备内方位感知模块，获取所述终端设备的姿态信息；
S201c：根据所述终端设备的姿态信息以及所述终端设备内天线的位置信息，获得所述天线平面的初始坐标信息。
需要说明的是，对于波束而言，无论是天线扫描角度还是天线平面的坐标信息，都是位于三维立体空间内的参数。在三维立体空间中，球坐标系是用以确定三维空间中点、线、面以及体的位置，它是以坐标原点为参考点，由距离(用r表示)、仰角(用θ表示)和方位角(用
Figure BDA0002071858760000061
表示)构成。在本申请实施例中，(θ，
Figure BDA0002071858760000071
)均为球坐标系(r，θ，
Figure BDA0002071858760000072
)中的角度信息。
还需要说明的是，天线初始扫描角度用(θant0，
Figure BDA0002071858760000073
)表示，它可以由无线收发模块1102获得；在本申请实施例中，如无特别说明，天线初始扫描角度的参考方向为天线平面或者天线平面法线方向。
天线平面的初始坐标信息用(θρ0，
Figure BDA0002071858760000074
)表示，它可以由终端设备的姿态信息和终端设备内天线的位置信息计算得到；其中，终端设备的姿态信息可以由方位感知模块1104获得，终端设备内天线1101的位置信息是预先获知的(例如，天线1101在终端设备内的具***置是预先知道的，从而可以直接得到天线处于终端设备的顶部、底部、左侧、右侧等某一位置)。
这样，在获取到天线初始扫描角度(θant0，
Figure BDA0002071858760000075
)和天线平面的初始坐标信息(θρ0，
Figure BDA0002071858760000076
)之后，可以通过对天线初始扫描角度(θant0，
Figure BDA0002071858760000077
)和天线平面的初始坐标信息(θρ0，
Figure BDA0002071858760000078
)进行波束方向的计算，根据计算的结果可以得到该波束对应的初始波束方向，用(θ0，
Figure BDA0002071858760000079
)表示；在本申请实施例中，如无特别说明，初始波束方向的参考方向为竖直方向。
S202：根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；
需要说明的是，当终端设备发生旋转时，可以通过角速度传感器来获取终端设备对应的旋转角度；这样，根据初始波束方向以及该终端设备对应的旋转角度，可以确定出天线目标扫描角度。
在一些实施例中，对于S202来说，所述根据所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度，可以包括：
S202a：根据所述终端设备对应的旋转角度和所述天线平面的初始坐标信息，确定所述终端设备旋转后对应的天线平面的目标坐标信息；
S202b：根据所述初始波束方向和所述天线平面的目标坐标信息，得到所述天线目标扫描角度。
需要说明的是，当终端设备发生旋转时，假定通过角速度传感器所获取到的旋转角度用(△θ，
Figure BDA0002071858760000081
)表示；这样，根据该旋转角度(△θ，
Figure BDA0002071858760000082
)和终端设备旋转前对应的天线平面的初始坐标信息(θρ0，
Figure BDA0002071858760000083
)进行坐标信息计算，可以得到终端设备旋转后对应的天线平面的目标坐标信息(θρ1，
Figure BDA0002071858760000084
)；进一步地，根据终端设备旋转前对应的初始波束方向(θ0，
Figure BDA0002071858760000085
)和终端设备旋转后对应的天线平面的目标坐标信息(θρ1，
Figure BDA0002071858760000086
)，可以计算得到天线目标扫描角度，用(θant1，
Figure BDA0002071858760000087
)表示。
S203：通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度。
需要说明的是，在得到天线目标扫描角度(θant1，
Figure BDA0002071858760000088
)之后，可以根据该天线目标扫描角度(θant1，
Figure BDA0002071858760000089
)进行波束跟踪，控制该波束对应的天线扫描角度由原来的天线初始扫描角度(θant0，
Figure BDA00020718587600000810
)调整为天线目标扫描角度(θant1，
Figure BDA00020718587600000811
)；由于对天线的波束方向进行修正，使得终端设备可以更快地跟踪初始波束方向，从而尽可能地保证较好的通信信号，提升了通信质量，同时还提高了效率。
在本申请实施例中，该方法应用于终端设备；基于该终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度；这样，当终端设备发生旋转动作时，可以通过角速度传感器灵敏且快速地获取终端设备的旋转信息，同时结合方位感知模块和天线的自身信息可以快速得到波束方向的三维旋转信息，能够及时提供波束方向的偏离信息，使得终端设备可以更快地跟踪初始波束方向，从而尽可能地保证较好的通信信号，提升了通信质量，同时还提高了效率。
在本申请的另一实施例中，参见图4，其示出了本申请实施例提供的另一种波束跟踪方法的流程示意图。如图4所示，对于S201来说，在获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息之前，该方法还可以包括：
S301：判断终端设备当前的波束质量是否大于预设波束质量；
需要说明的是，通过对终端设备当前的波束质量进行判断，如果当前的波束质量大于预设波束质量，表明了该波束对应的波束方向为较优的波束方向，此时可以执行本申请实施例的波束跟踪方法的流程。
还需要说明的是，预设波束质量是预先设置的用于判断波束方向是否为较优波束方向的判别标准。而且波束质量是可以根据波束的信噪比(Signal Noise Ration，SNR)、参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)和参考信号接收质量(Reference Signal Received Quality，RSRQ)等参数来确定。因此，在一些实施例中，如图4所示，对于判断终端设备当前的波束质量是否大于预设波束质量，在S301之前，该方法还可以包括：
S401：确定终端设备当前的波束质量；其中，所述波束质量是基于所述波束的信噪比、参考信号接收功率和参考信号接收质量中的至少一项确定的；
也就是说，在对终端设备当前的波束质量与预设波束质量进行判断之前，还需要确定出该终端设备当前的波束质量，而终端设备当前的波束质量可以是根据波束的信噪比来确定，还可以是根据参考信号接收功率来确定，也可以是根据参考信号接收质量来确定，甚至也可以是其他衡量波束质量的参数来确定，甚至还可以是波束的信噪比、参考信号接收功率、参考信号接收质量和其他衡量波束质量等任意多个参数组合来确定；本申请实施例不作具体限定。
S302：当所述终端设备当前的波束质量大于预设波束质量时，执行获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息的步骤；
S303：当所述终端设备当前的波束质量不大于预设波束质量时，结束流程。
需要说明的是，通过对终端设备当前的波束质量与预设波束质量的判断，当终端设备当前的波束质量大于预设波束质量时，执行步骤S302，即继续执行如图2所示的波束跟踪方法的流程；当终端设备当前的波束质量不大于预设波束质量时，执行步骤S303，结束该流程。
还需要说明的是，通过对波束质量的判断，可以反映该波束对应的波束方向是否为较优的波束方向；当波束方向较差时，它所带来的通信质量也会较差，如果仍然对该波束方向进行波束跟踪，该波束跟踪是无效的，并不能改善通信质量。
本申请实施例中，通过判断终端设备当前的波束质量是否大于预设波束质量；当该终端设备当前的波束质量大于预设波束质量时，表明了当前的波束方向为较优的波束方向，这时候可以执行本申请实施例的波束跟踪方法的流程，能够避免对较差的波束方向所进行的无效波束跟踪；当该终端设备当前的波束质量不大于预设波束质量时，表明了当前的波束方向为较差的波束方向，这时候结束该流程，也能够避免对较差的波束方向所进行的无效波束跟踪；这样，当终端设备发生旋转动作时，可以通过角速度传感器灵敏且快速地获取终端设备的旋转信息，同时结合方位感知模块和天线的自身信息可以快速得到波束方向的三维旋转信息，能够及时提供波束方向的偏离信息，使得终端设备可以更快地跟踪初始波束方向，而且还只是针对较优的波束方向进行波束跟踪，避免了对较差的波束方向所进行的无效波束跟踪，从而还可以降低终端设备的功耗，提高了终端设备的处理速度。
在本申请的又一实施例中，参见图5，其示出了本申请实施例提供的又一种波束跟踪方法的流程示意图。如图5所示，对于S202来说，在根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度之前，该方法还可以包括：
S501：当终端设备处于旋转状态时，通过所述终端设备内的角速度传感器获取所述终端设备对应的旋转角度；
需要说明的是，当终端设备发生旋转动作时，可以通过终端设备内的角速度传感器1103来测量终端设备旋转时的角速度，然后对该角速度进行积分处理，从而能够获取到终端设备对应的旋转角度(△θ，
Figure BDA0002071858760000101
)。
进一步地，在获取到终端设备对应的旋转角度(△θ，
Figure BDA0002071858760000102
)之后，终端设备还可以根据该旋转角度来判断波束是否需要进行波束跟踪。因此，在一些实施例中，如图5所示，在S501之后，该方法还可以包括：
S502：判断所述波束是否需要进行波束跟踪；
S503：当所述波束需要进行波束跟踪时，执行确定天线目标扫描角度的步骤；
S504：当所述波束不需要进行波束跟踪时，结束流程。
需要说明的是，通过对该波束是否需要进行波束跟踪的判断，当该波束需要进行波束跟踪时，执行步骤S503，即继续执行如图2所示的波束跟踪方法的流程；当该波束不需要进行波束跟踪时，执行步骤S504，结束该流程。
还需要说明的是，当终端设备发生旋转动作时，如果该旋转幅度较大，或者信号接收质量影响很大(比如接收信号参数出现严重恶化情况)，这时候需要对该波束进行波束跟踪；如果该旋转幅度较小，或者信号接收质量影响不大(比如接收信号参数没有出现恶化情况)，这时候可以不对该波束进行波束跟踪，结束该流程。
具体地，判断波束是否需要进行波束跟踪，可以采用不同的判断规则；例如，可以根据终端设备对应的旋转角度是否大于预设角度阈值进行判断，还可以根据终端设备旋转前和旋转后所造成的接收信号参数的恶化程度进行判断，甚至也可以根据其他方式进行判断，本申请实施例不作具体限定。
在一些实施例中，可选地，对于S502来说，所述判断所述波束是否需要进行波束跟踪，可以包括：
判断所述终端设备对应的旋转角度是否大于预设角度阈值；
当所述终端设备对应的旋转角度大于预设角度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
需要说明的是，预设角度阈值是预先设定的用于判断该波束是否需要进行波束跟踪的判别标准。这样，在获取到终端设备对应的旋转角度(△θ，
Figure BDA0002071858760000111
)之后，可以将该旋转角度(△θ，
Figure BDA0002071858760000112
)与预设角度阈值进行比较，当该旋转角度(△θ，
Figure BDA0002071858760000121
)大于预设角度阈值时，表明了终端设备的旋转幅度较大，此时会对通信质量产生较差影响，这时候可以确定为终端设备需要对该波束进行波束跟踪，继续执行本申请实施例的波束跟踪方法的流程；当该旋转角度(△θ，
Figure BDA0002071858760000122
)不大于预设角度阈值时，表明了终端设备没有旋转或者旋转幅度较小，此时不会对通信质量产生较差影响，这时候可以确定为终端设备不需要对该波束进行波束跟踪，结束该流程。
在一些实施例中，可选地，对于S502来说，所述判断所述波束是否需要进行波束跟踪，包括：
获取所述终端设备旋转前接收信号参数对应的第一参数值和所述终端设备旋转后接收信号参数对应的第二参数值；
根据所述第一参数值和所述第二参数值，得到接收信号参数的第一程度值；
判断所述第一程度值是否大于预设程度阈值；
当所述第一程度值大于预设程度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
需要说明的是，预设程度阈值是针对接收信号参数预先设定的用于判断该波束是否需要进行波束跟踪的判别标准。在终端设备发生旋转时，可以分别获取终端设备旋转前接收信号参数对应的第一参数值和终端设备旋转后接收信号参数对应的第二参数值；然后根据第一参数值和第二参数值，可以确定出接收信号参数的第一程度值，该第一程度值可以反映接收信号参数的恶化程度。
这样，将第一程度值与预设程度阈值进行比较，当第一程度值大于预设程度阈值时，表明了终端设备的旋转幅度较大，此时会对通信质量产生较差影响，使得接收信号参数出现恶化，这时候可以确定为终端设备需要对该波束进行波束跟踪，继续执行本申请实施例的波束跟踪方法的流程；当第一程度值不大于预设程度阈值时，表明了终端设备的旋转幅度较小，此时不会对通信质量产生较差影响，也就不会使得接收信号参数出现恶化，这时候可以确定为终端设备不需要对该波束进行波束跟踪，结束该流程。
在本申请实施例中，针对不同的接收信号参数，其对应的预设程度阈值是不同的。其中，接收信号参数可以为接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)，也可以为参考信号接收功率，还可以为参考信号接收功率，甚至是还可以为其他接收信号对应的参数，本申请实施例不作具体限定。
在一些实施例中，可选地，对于S502来说，所述判断所述波束是否需要进行波束跟踪，包括：
基于所述终端设备对应的旋转角度以及所述初始波束方向，确定所述终端设备旋转后对应的目标波束方向；
根据所述目标波束方向以及天线波束方向图对接收信号参数进行计算，得到接收信号参数的第二程度值；
判断所述第二程度值是否大于预设程度阈值；
当所述第二程度值大于预设程度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
需要说明的是，预设程度阈值是针对接收信号参数预先设定的用于判断该波束是否需要进行波束跟踪的判别标准。在终端设备发生旋转时，可以根据终端设备对应的旋转角度(△θ，
Figure BDA0002071858760000131
)以及初始波束方向(θ0，
Figure BDA0002071858760000132
)，确定出终端设备旋转后对应的目标波束方向(θ1，
Figure BDA0002071858760000133
)，然后根据该目标波束方向(θ1，
Figure BDA0002071858760000134
)以及天线波束方向图进行接收信号参数的计算，从而得到接收信号参数的第二程度值，该第二程度值也可以反映接收信号参数的恶化程度。
这样，将第二程度值与预设程度阈值进行比较，当第二程度值大于预设程度阈值时，表明了终端设备的旋转幅度较大，此时会对通信质量产生较差影响，使得接收信号参数出现恶化，这时候可以确定为终端设备需要对该波束进行波束跟踪，继续执行本申请实施例的波束跟踪方法的流程；当第二程度值不大于预设程度阈值时，表明了终端设备的旋转幅度较小，此时不会对通信质量产生较差影响，也就不会使得接收信号参数出现恶化，这时候可以确定为终端设备不需要对该波束进行波束跟踪，结束该流程。
本申请实施例中，当终端设备处于旋转状态时，通过终端设备内的角速度传感器获取该终端设备对应的旋转角度；根据该旋转角度可以依据不同的判断规则来判断波束是否需要进行波束跟踪；当该波束需要进行波束跟踪时，表明了终端设备发生旋转动作时，该旋转幅度较大，或者信号接收质量影响很大(比如接收信号参数出现严重恶化情况)，这时候终端设备需要对该波束进行波束跟踪；当该波束不需要进行波束跟踪时，表明了终端设备没有发生旋转或者旋转幅度较小，也或者信号接收质量影响不大(比如接收信号参数没有出现严重恶化情况)，这时候终端设备不需要对该波束进行波束跟踪，结束该流程；这样，当终端设备发生旋转动作时，可以通过角速度传感器灵敏且快速地获取终端设备的旋转信息，同时结合方位感知模块和天线的自身信息可以快速得到波束方向的三维旋转信息，能够及时提供波束方向的偏离信息，使得终端设备可以更快地跟踪初始波束方向；另外，当终端设备没有旋转或者旋转幅度较小时，此时不需要进行波束跟踪，从而还可以降低了终端设备的功耗，提高了终端设备的处理速度。
在本申请的再一实施例中，基于图2所示的波束跟踪方法的流程，对于S203来说，在确定天线目标扫描角度之后，该方法还可以包括：
S203a：根据所述天线目标扫描角度，控制所述波束的扫描从所述天线目标扫描角度开始，确定出天线最佳扫描角度；
S203b：基于所述天线最佳扫描角度，对所述波束进行波束跟踪。
需要说明的是，在确定出天线目标扫描角度(θant1，
Figure BDA0002071858760000141
)之后，由于确定天线目标扫描角度的过程可能存在计算误差，从而导致该天线目标扫描角度并不是天线最佳扫描角度；这时候为了提高精确性，可以控制天线的波束扫描可以从天线目标扫描角度(θant1，
Figure BDA0002071858760000142
)开始，直至找到天线最佳扫描角度，该天线最佳扫描角度可以使得通信质量更好，同时提高了终端设备的无线传输速率。这样，在找到天线最佳扫描角度之后，可以按照该天线最佳扫描角度进行波束跟踪。
上述实施例提供了一种波束跟踪方法，该方法应用于终端设备。基于该终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度；这样，当终端设备发生旋转动作时，可以利用角速度传感器的高精度和响应时间短的特性，能够及时提供波束方向的偏离信息，使得终端设备可以更快地跟踪初始波束方向，从而尽可能地保证较好的通信信号，提升了通信质量，同时还提高了效率。
基于前述实施例相同的发明构思，参见图6，其示出了本申请实施例提供的一种波束跟踪装置60的组成结构示意图。如图6所示，波束跟踪装置60应用于终端设备，波束跟踪装置60可以包括：获取单元601、确定单元602和跟踪单元603，其中，
所述获取单元601，配置为基于所述终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；
所述确定单元602，配置为根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；
所述跟踪单元603，配置为通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度。
在上述方案中，参见图6，波束跟踪装置60还可以包括第一判断单元604，配置为判断所述终端设备当前的波束质量是否大于预设波束质量；以及当所述终端设备当前的波束质量大于预设波束质量时，执行所述获取单元的步骤。
在上述方案中，所述确定单元602，还配置为确定所述终端设备当前的波束质量；其中，所述波束质量是基于所述波束的信噪比、参考信号接收功率和参考信号接收质量中的至少一项确定的。
在上述方案中，所述获取单元601，具体配置为通过所述终端设备内无线收发模块，获取所述天线初始扫描角度；以及通过所述终端设备内方位感知模块，获取所述终端设备的姿态信息；以及根据所述终端设备的姿态信息以及所述终端设备内天线的位置信息，获得所述天线平面的初始坐标信息。
在上述方案中，所述获取单元601，还配置为当所述终端设备处于旋转状态时，通过所述终端设备内的角速度传感器获取所述终端设备对应的旋转角度。
在上述方案中，参见图6，波束跟踪装置60还可以包括第二判断单元605，配置为判断所述波束是否需要进行波束跟踪；以及当所述波束需要进行波束跟踪时，执行所述确定单元的步骤。
在上述方案中，所述第二判断单元605，具体配置为判断所述终端设备对应的旋转角度是否大于预设角度阈值；以及当所述终端设备对应的旋转角度大于预设角度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
在上述方案中，所述获取单元601，还配置为获取所述终端设备旋转前接收信号参数对应的第一参数值和所述终端设备旋转后接收信号参数对应的第二参数值；以及根据所述第一参数值和所述第二参数值，得到接收信号参数的第一程度值；
所述第二判断单元605，还配置为判断所述第一程度值是否大于预设程度阈值；以及当所述第一程度值大于预设程度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
在上述方案中，所述确定单元602，还配置为基于所述终端设备对应的旋转角度以及所述初始波束方向，确定所述终端设备旋转后对应的目标波束方向；以及根据所述目标波束方向以及天线波束方向图对接收信号参数进行计算，得到接收信号参数的第二程度值；
所述第二判断单元605，还配置为判断所述第二程度值是否大于预设程度阈值；以及当所述第二程度值大于预设程度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
在上述方案中，所述确定单元602，具体配置为根据所述终端设备对应的旋转角度和所述天线平面的初始坐标信息，确定所述终端设备旋转后对应的天线平面的目标坐标信息；以及根据所述初始波束方向和所述天线平面的目标坐标信息，得到所述天线目标扫描角度。
在上述方案中，参见图6，波束跟踪装置60还可以包括扫描单元606，配置为根据所述天线目标扫描角度，控制所述波束的扫描从所述天线目标扫描角度开始，确定出天线最佳扫描角度；
所述跟踪单元603，还配置为基于所述天线最佳扫描角度，对所述波束进行波束跟踪。
可以理解地，在本实施例中，“单元”可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等，当然也可以是模块，还可以是非模块化的。而且在本实施例中的各组成部分可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
因此，本实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有波束跟踪程序，所述波束跟踪程序被至少一个处理器执行时实现前述实施例中任一项所述方法的步骤。
基于上述波束跟踪装置60的组成以及计算机存储介质，参见图7，其示出了本申请实施例提供的波束跟踪装置60的具体硬件结构，可以包括：网络接口701、存储器702和处理器703；各个组件通过总线***704耦合在一起。可理解，总线***704用于实现这些组件之间的连接通信。总线***704除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线***704。其中，网络接口701，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；
存储器702，用于存储能够在处理器703上运行的计算机程序；
处理器703，用于在运行所述计算机程序时，执行：
基于终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；
根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；
通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度。
可以理解，本申请实施例中的存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本文描述的***和方法的存储器702旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
而处理器703可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器703中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器703可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器702，处理器703读取存储器702中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
可选地，作为另一个实施例，处理器703还配置为在运行所述计算机程序时，执行前述实施例中任一项所述方法的步骤。
参见图8，其示出了本申请实施例提供的另一种终端设备110的组成结构示意图。如图8所示，终端设备110至少包括有如前述实施例中所涉及的任意一种波束跟踪装置60。
需要说明的是，在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种波束跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：
基于所述终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；其中，所述根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向，包括：对所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息进行所述波束方向的计算，根据所述计算的结果得到所述波束对应的初始波束方向；
根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；
通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息之前，所述方法还包括：
判断所述终端设备当前的波束质量是否大于预设波束质量；
当所述终端设备当前的波束质量大于预设波束质量时，执行所述获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息的步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述终端设备当前的波束质量是否大于预设波束质量之前，所述方法还包括：
确定所述终端设备当前的波束质量；其中，所述波束质量是基于所述波束的信噪比、参考信号接收功率和参考信号接收质量中的至少一项确定的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息，包括：
通过所述终端设备内无线收发模块，获取所述天线初始扫描角度；
通过所述终端设备内方位感知模块，获取所述终端设备的姿态信息；
根据所述终端设备的姿态信息以及所述终端设备内天线的位置信息，获得所述天线平面的初始坐标信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度之前，所述方法还包括：
当所述终端设备处于旋转状态时，通过所述终端设备内的角速度传感器获取所述终端设备对应的旋转角度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在通过所述终端设备内的角速度传感器获取所述终端设备对应的旋转角度之后，所述方法还包括：
判断所述波束是否需要进行波束跟踪；
当所述波束需要进行波束跟踪时，执行所述确定天线目标扫描角度的步骤。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述波束是否需要进行波束跟踪，包括：
判断所述终端设备对应的旋转角度是否大于预设角度阈值；
当所述终端设备对应的旋转角度大于预设角度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述波束是否需要进行波束跟踪，包括：
获取所述终端设备旋转前接收信号参数对应的第一参数值和所述终端设备旋转后接收信号参数对应的第二参数值；
根据所述第一参数值和所述第二参数值，得到接收信号参数的第一程度值；
判断所述第一程度值是否大于预设程度阈值；
当所述第一程度值大于预设程度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述波束是否需要进行波束跟踪，包括：
基于所述终端设备对应的旋转角度以及所述初始波束方向，确定所述终端设备旋转后对应的目标波束方向；
根据所述目标波束方向以及天线波束方向图对接收信号参数进行计算，得到接收信号参数的第二程度值；
判断所述第二程度值是否大于预设程度阈值；
当所述第二程度值大于预设程度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度，包括：
根据所述终端设备对应的旋转角度和所述天线平面的初始坐标信息，确定所述终端设备旋转后对应的天线平面的目标坐标信息；
根据所述初始波束方向和所述天线平面的目标坐标信息，得到所述天线目标扫描角度。
11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，在确定天线目标扫描角度之后，所述方法还包括：
根据所述天线目标扫描角度，控制所述波束的扫描从所述天线目标扫描角度开始，确定出天线最佳扫描角度；
基于所述天线最佳扫描角度，对所述波束进行波束跟踪。
12.一种波束跟踪装置，其特征在于，所述波束跟踪装置应用于终端设备，所述波束跟踪装置包括获取单元、确定单元和跟踪单元，其中，
所述获取单元，配置为基于所述终端设备当前的波束，获取所述波束对应的天线初始扫描角度和天线平面的初始坐标信息；并根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向；其中，所述根据所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息，获得所述波束对应的初始波束方向，包括：对所述天线初始扫描角度和所述天线平面的初始坐标信息进行所述波束方向的计算，根据所述计算的结果得到所述波束对应的初始波束方向；
所述确定单元，配置为根据所述初始波束方向以及所述终端设备对应的旋转角度，确定天线目标扫描角度；
所述跟踪单元，配置为通过所述天线目标扫描角度对所述波束进行波束跟踪，控制所述波束对应的天线扫描角度由所述天线初始扫描角度调整为所述天线目标扫描角度。
13.根据权利要求12所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述波束跟踪装置还包括第一判断单元，配置为判断所述终端设备当前的波束质量是否大于预设波束质量；以及当所述终端设备当前的波束质量大于预设波束质量时，执行所述获取单元的步骤。
14.根据权利要求13所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述确定单元，还配置为确定所述终端设备当前的波束质量；其中，所述波束质量是基于所述波束的信噪比、参考信号接收功率和参考信号接收质量中的至少一项确定的。
15.根据权利要求12所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述获取单元，具体配置为通过所述终端设备内无线收发模块，获取所述天线初始扫描角度；以及通过所述终端设备内方位感知模块，获取所述终端设备的姿态信息；以及根据所述终端设备的姿态信息以及所述终端设备内天线的位置信息，获得所述天线平面的初始坐标信息。
16.根据权利要求12所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述获取单元，还配置为当所述终端设备处于旋转状态时，通过所述终端设备内的角速度传感器获取所述终端设备对应的旋转角度。
17.根据权利要求16所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述波束跟踪装置还包括第二判断单元，配置为判断所述波束是否需要进行波束跟踪；以及当所述波束需要进行波束跟踪时，执行所述确定单元的步骤。
18.根据权利要求17所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述第二判断单元，具体配置为判断所述终端设备对应的旋转角度是否大于预设角度阈值；以及当所述终端设备对应的旋转角度大于预设角度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
19.根据权利要求17所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述获取单元，还配置为获取所述终端设备旋转前接收信号参数对应的第一参数值和所述终端设备旋转后接收信号参数对应的第二参数值；以及根据所述第一参数值和所述第二参数值，得到接收信号参数的第一程度值；
所述第二判断单元，还配置为判断所述第一程度值是否大于预设程度阈值；以及当所述第一程度值大于预设程度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
20.根据权利要求17所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述确定单元，还配置为基于所述终端设备对应的旋转角度以及所述初始波束方向，确定所述终端设备旋转后对应的目标波束方向；以及根据所述目标波束方向以及天线波束方向图对接收信号参数进行计算，得到接收信号参数的第二程度值；
所述第二判断单元，还配置为判断所述第二程度值是否大于预设程度阈值；以及当所述第二程度值大于预设程度阈值时，确定所述波束需要进行波束跟踪。
21.根据权利要求17所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述确定单元，具体配置为根据所述终端设备对应的旋转角度和所述天线平面的初始坐标信息，确定所述终端设备旋转后对应的天线平面的目标坐标信息；以及根据所述初始波束方向和所述天线平面的目标坐标信息，得到所述天线目标扫描角度。
22.根据权利要求12至21任一项所述的波束跟踪装置，其特征在于，所述波束跟踪装置还包括扫描单元，配置为根据所述天线目标扫描角度，控制所述波束的扫描从所述天线目标扫描角度开始，确定出天线最佳扫描角度；
所述跟踪单元，还配置为基于所述天线最佳扫描角度，对所述波束进行波束跟踪。
23.一种波束跟踪装置，其特征在于，所述波束跟踪装置应用于终端设备，所述波束跟踪装置包括：存储器和处理器；其中，
所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序；
所述处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行如权利要求1至11任一项所述方法的步骤。
24.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有波束跟踪程序，所述波束跟踪程序被至少一个处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述方法的步骤。
25.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备至少包括如权利要求12至23任一项所述的波束跟踪装置。
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