CN110065081A - 一种支持sip的家庭安全巡防机器人 - Google Patents

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袁培江
宋博
史震云
李建民
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/1066—Session management
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    • H04L65/1104—Session initiation protocol [SIP]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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Abstract

本发明公开了一种支持SIP的家庭安全巡防机器人，包括机器人本体，机器人本体设置有移动机构，所述机器人本体设置有用于与移动设备进行网络通讯并设置有会话启动程序的控制器、用于视频监控的摄像头、用于检测移动物体的超声波传感器、用于连接WIFI网络的WIFI接口，摄像头、超声波传感器、WIFI接口均与控制器线路连接。本发明中机器人本体设置了控制器并在控制器中设置有会话启动协议(SIP)，当机器人本体中的超声波传感器检测到移动物体后，就会对移动物体进行追踪监控，并且会通过WiFi等无线技术发起对默认移动设备的SIP呼叫，住户可以通过移动设备观看到房屋内的情况以及移动物体的状态，提高了家庭成员的安全性。

Description

一种支持SIP的家庭安全巡防机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种支持SIP的家庭安全巡防机器人。
背景技术
家庭安全是智能安全住宅的最关键问题之一，机器人的出现正在成为日常生活中不可或缺的一部分生活并且巡逻机器人近年来获得了极大的普及。随着非线性***和通信技术的融合，智能和安全的家庭不再是科学的概念。然而，在传统的家庭监控***中，摄像机的位置是固定的，因此，由于移动物体的移动和有限的网络带宽，住户无法通过所有摄像机视频流以获得移动物体的实时动态，而且采用多个摄像机进行家庭监控耗费成本较大，不适于市场的普及推广。
发明内容
本发明目的是针对上述问题，提供一种可以与住户进行通话并可以对移动物体进行追踪的支持SIP的家庭安全巡防机器人。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是：
一种支持SIP的家庭安全巡防机器人，包括机器人本体，机器人本体设置有移动机构，所述机器人本体设置有用于与移动设备进行网络通讯并设置有会话启动程序的控制器、用于视频监控的摄像头、用于检测移动物体的超声波传感器、用于连接WIFI网络的WIFI接口，摄像头、超声波传感器、WIFI接口均与控制器线路连接。
进一步的，所述机器人本体采用Pioneer P3-DX。
进一步的，所述控制器采用板载PC。
与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果是：
本发明中机器人本体设置了控制器并在控制器中设置有会话启动协议(SIP)，当机器人本体中的超声波传感器检测到移动物体后，就会对移动物体进行追踪监控，并且会通过WiFi等无线技术发起对默认移动设备的SIP呼叫，住户可以通过移动设备观看到房屋内的情况以及移动物体的状态，从而使得人们可以随时随地的对家庭状况进行监控，提高了家庭成员的安全性；另一方面，当机器人本体跟随移动对象从一个房间到另一个房间时，无线连接可能会中断并导致音频和视频流断开，通过SIP中的移动性支持，机器人本体可以从原始接入点(AP)切换到具有更好信号强度的另一个接入点，音频和视频流将在切换后继续，明显的提高了其监控效果，使得家庭监控更加智能化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为三角测量法测量位置示意图；
图2为本发明的工作流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
如图1、图2所示，本发明采用Pioneer P3-DX，其中P3-DX配备超声波传感器，超声波传感器的测量可通过ARIA库读取。在P3-DX上安装一台板载PC。PC具有Wi-Fi接口，摄像头并安装了SIP UA(即会话启动程序默认的移动设备)。
机器人本体配备了一组传感器和摄像头，并且知道会话启动协议(SIP)。此外，机器人本体在预定期间被激活，并定期巡视家庭空间。当机器人本体感应到移动物体时，它将开始跟踪。同时，机器人本体将通过WiFi等无线技术发起对默认移动设备的SIP呼叫。SIP将在机器人本体和移动设备之间建立音频和视频流。住户可以通过他/她的移动设备很好地了解房屋的状态。此外，当机器人本体跟随对象从一个房间到另一个房间时，无线链路可能会中断并导致音频和视频流的断开。通过SIP中的移动性支持，机器人本体可以从原始接入点(AP)切换到具有更好信号强度的另一个接入点。最后，音频和视频流将在切换后继续。由于家庭机器人可以通过人工智能和通信技术的整合来增强其能力，通过机器人和无线技术的合作，家庭主人及时获得了家庭状态，从而使得家庭更智能、更安全。
如图1所示，在机器人开始跟踪移动物体之前，机器人必须首先检测移动物体。机器人可以通过比较距离dL和dR来检测移动物体，当两个距离在一定间隔时间内出现变化即表明物体出现移动，距离dL和dR分别由超声波传感器测量。这两个距离值可以使用两个超声波传感器进行测量，机器人通过这两个距离可以计算出运动物体的位置。
如图2所示，在预定时间段内启动机器人本体后，它开始巡视保护区域并检测移动物体。此外，机器人本体还将提前向移动设备的代理服务器注册其联系信息，以减少将来的呼叫延迟。当机器人本体通过比较超声波传感器的测量值来检测到移动物体时，它开始跟踪并向家庭主人发起SIP呼叫。机器人本体将继续追踪移动物体，直到物体离开其感应范围或离开防护区域，然后机器人本体将继续巡逻。

Claims (3)

1.一种支持SIP的家庭安全巡防机器人，包括机器人本体，机器人本体设置有移动机构，其特征在于：所述机器人本体设置有用于与移动设备进行网络通讯并设置有会话启动程序的控制器、用于视频监控的摄像头、用于检测移动物体的超声波传感器、用于连接WIFI网络的WIFI接口，摄像头、超声波传感器、WIFI接口均与控制器线路连接。
2.如权利要求1所述的支持SIP的家庭安全巡防机器人，其特征在于：所述机器人本体采用Pioneer P3-DX。
3.如权利要求1所述的支持SIP的家庭安全巡防机器人，其特征在于：所述控制器采用板载PC。
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