CN109920011A - 激光雷达与双目摄像头的外参标定方法、装置及设备 - Google Patents
激光雷达与双目摄像头的外参标定方法、装置及设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109920011A CN109920011A CN201910404121.5A CN201910404121A CN109920011A CN 109920011 A CN109920011 A CN 109920011A CN 201910404121 A CN201910404121 A CN 201910404121A CN 109920011 A CN109920011 A CN 109920011A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- point cloud
- laser radar
- binocular camera
- outer ginseng
- cloud data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 title claims abstract description 87
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 title claims abstract description 87
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 title claims abstract description 87
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 title claims abstract description 87
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 84
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 66
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 54
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 52
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims abstract description 43
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 30
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 24
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 19
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 6
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 claims description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 6
- 108091008695 photoreceptors Proteins 0.000 description 5
- 241000255789 Bombyx mori Species 0.000 description 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 4
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 4
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- HUTDUHSNJYTCAR-UHFFFAOYSA-N ancymidol Chemical compound C1=CC(OC)=CC=C1C(O)(C=1C=NC=NC=1)C1CC1 HUTDUHSNJYTCAR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000004040 coloring Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035772 mutation Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910404121.5A CN109920011B (zh) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 激光雷达与双目摄像头的外参标定方法、装置及设备 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910404121.5A CN109920011B (zh) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 激光雷达与双目摄像头的外参标定方法、装置及设备 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109920011A true CN109920011A (zh) | 2019-06-21 |
CN109920011B CN109920011B (zh) | 2020-01-10 |
Family
ID=66979142
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910404121.5A Active CN109920011B (zh) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 激光雷达与双目摄像头的外参标定方法、装置及设备 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109920011B (zh) |
Cited By (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110322519A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-11 | 天津大学 | 一种用于激光雷达与相机联合标定的标定装置及标定方法 |
CN110398747A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-01 | 海伯森技术(深圳)有限公司 | 全固态激光雷达视场角动态扩展方法、***及存储介质 |
CN110501036A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-26 | 北京致行慕远科技有限公司 | 传感器参数的标定检查方法及装置 |
CN110599546A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-20 | 贝壳技术有限公司 | 一种获取三维空间数据的方法、***、装置和存储介质 |
CN110619666A (zh) * | 2019-09-20 | 2019-12-27 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于标定相机的方法及装置 |
CN110648279A (zh) * | 2019-09-17 | 2020-01-03 | 上海眼控科技股份有限公司 | 点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN110764090A (zh) * | 2019-10-22 | 2020-02-07 | 上海眼控科技股份有限公司 | 图像处理方法、装置、计算机设备及可读存储介质 |
CN110766758A (zh) * | 2019-09-12 | 2020-02-07 | 浙江大华技术股份有限公司 | 标定方法、装置、***及存储装置 |
CN110827202A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-02-21 | 上海眼控科技股份有限公司 | 目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN111077506A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-04-28 | 苏州智加科技有限公司 | 对毫米波雷达进行标定的方法、装置及*** |
CN111123912A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-05-08 | 苏州智加科技有限公司 | 行车定位坐标的标定方法和装置 |
CN111127563A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-05-08 | 北京万集科技股份有限公司 | 联合标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN111192329A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-05-22 | 苏州智加科技有限公司 | 传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质 |
CN111638499A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-09-08 | 上海交通大学 | 基于激光雷达反射强度点特征的相机-激光雷达相对外参标定方法 |
CN111965624A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-11-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 激光雷达与相机的标定方法、装置、设备和可读存储介质 |
CN112180362A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 雷达与相机之间的转换位姿确定方法、装置以及电子设备 |
CN112180348A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-01-05 | 深兰人工智能(深圳)有限公司 | 车载多线激光雷达的姿态标定方法和装置 |
CN112184828A (zh) * | 2020-08-21 | 2021-01-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | 激光雷达与摄像头的外参标定方法、装置及自动驾驶车辆 |
CN112529965A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-19 | 长沙行深智能科技有限公司 | 一种激光雷达与单目相机的标定方法及装置 |
CN112577499A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-30 | 上汽大众汽车有限公司 | 一种vslam特征地图尺度恢复方法及*** |
WO2021056841A1 (zh) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 上海商汤智能科技有限公司 | 定位方法、路径确定方法、装置、机器人及存储介质 |
CN112785711A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-05-11 | 浙江科技学院 | 一种基于三维重建的绝缘子爬电距离检测方法和检测*** |
CN112823294A (zh) * | 2019-09-18 | 2021-05-18 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 用于标定相机和多线激光雷达的***和方法 |
CN112837383A (zh) * | 2021-03-01 | 2021-05-25 | 东南大学 | 相机与激光雷达重标定方法、装置及计算机可读存储介质 |
CN112840232A (zh) * | 2019-09-23 | 2021-05-25 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 用于标定相机和激光雷达的***和方法 |
CN113052890A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-06-29 | 奥比中光科技集团股份有限公司 | 一种深度真值获取方法、装置、***及深度相机 |
CN113269857A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-17 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 坐标系关系获取方法及装置 |
CN113281770A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-20 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 坐标系关系获取方法及装置 |
CN113436270A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-09-24 | 上海商汤临港智能科技有限公司 | 传感器标定方法及装置、电子设备和存储介质 |
CN113436274A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-24 | 兰剑智能科技股份有限公司 | 一种移动机器人的校准方法、装置及设备 |
CN113740829A (zh) * | 2021-11-05 | 2021-12-03 | 新石器慧通(北京)科技有限公司 | 环境感知设备的外参监控方法、装置、介质及行驶装置 |
CN113822944A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-21 | 中汽创智科技有限公司 | 一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
WO2022062901A1 (zh) * | 2020-09-22 | 2022-03-31 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 一种标定方法、装置、单目激光测量设备及标定*** |
CN114527452A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-05-24 | 浙江零跑科技股份有限公司 | 一种激光雷达外参在线标定方法 |
CN114782556A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-07-22 | 季华实验室 | 相机与激光雷达的配准方法、***及存储介质 |
CN114792343A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-07-26 | 阿里巴巴达摩院(杭州)科技有限公司 | 图像获取设备的标定方法、获取图像数据的方法、装置 |
WO2023128783A1 (ru) * | 2021-12-29 | 2023-07-06 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Технокауф" | Способ автоматизированной внешней калибровки лидарного сканера |
CN116740197A (zh) * | 2023-08-11 | 2023-09-12 | 之江实验室 | 一种外参的标定方法、装置、存储介质及电子设备 |
WO2024131435A1 (zh) * | 2022-12-19 | 2024-06-27 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种点云耦合方法及asic专用处理器 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101866497A (zh) * | 2010-06-18 | 2010-10-20 | 北京交通大学 | 基于双目立体视觉的智能三维人脸重建方法及*** |
CN103366250A (zh) * | 2013-07-12 | 2013-10-23 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 基于三维实景数据的市容环境检测方法及*** |
CN103605978A (zh) * | 2013-11-28 | 2014-02-26 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 基于三维实景数据的城市违章建筑识别***及方法 |
US20150138185A1 (en) * | 2013-11-20 | 2015-05-21 | Institute For Information Industry | Method for building a three-dimensional model and apparatus thereof |
CN108020825A (zh) * | 2016-11-03 | 2018-05-11 | 岭纬公司 | 激光雷达、激光摄像头、视频摄像头的融合标定***及方法 |
US20180253909A1 (en) * | 2017-03-06 | 2018-09-06 | Sony Corporation | Information processing apparatus, information processing method and user equipment |
CN108564630A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-09-21 | 吉林大学 | 基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置及其标定方法 |
CN108932736A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-12-04 | 南昌大学 | 二维激光雷达点云数据处理方法以及动态机器人位姿校准方法 |
US20190130605A1 (en) * | 2017-11-01 | 2019-05-02 | Arcsoft (Hangzhou) Multimedia Technology Co., Ltd. | Method and device for verification |
-
2019
- 2019-05-16 CN CN201910404121.5A patent/CN109920011B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101866497A (zh) * | 2010-06-18 | 2010-10-20 | 北京交通大学 | 基于双目立体视觉的智能三维人脸重建方法及*** |
CN103366250A (zh) * | 2013-07-12 | 2013-10-23 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 基于三维实景数据的市容环境检测方法及*** |
US20150138185A1 (en) * | 2013-11-20 | 2015-05-21 | Institute For Information Industry | Method for building a three-dimensional model and apparatus thereof |
CN103605978A (zh) * | 2013-11-28 | 2014-02-26 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 基于三维实景数据的城市违章建筑识别***及方法 |
CN108020825A (zh) * | 2016-11-03 | 2018-05-11 | 岭纬公司 | 激光雷达、激光摄像头、视频摄像头的融合标定***及方法 |
US20180253909A1 (en) * | 2017-03-06 | 2018-09-06 | Sony Corporation | Information processing apparatus, information processing method and user equipment |
US20190130605A1 (en) * | 2017-11-01 | 2019-05-02 | Arcsoft (Hangzhou) Multimedia Technology Co., Ltd. | Method and device for verification |
CN108564630A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-09-21 | 吉林大学 | 基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置及其标定方法 |
CN108932736A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-12-04 | 南昌大学 | 二维激光雷达点云数据处理方法以及动态机器人位姿校准方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
苏宇: "空间非合作目标超近段逼近导航算法研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》 * |
韩慧妍: "基于双目立体视觉的三维模型重建方法研究", 《万方学术期刊数据库》 * |
Cited By (56)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112180362A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 雷达与相机之间的转换位姿确定方法、装置以及电子设备 |
CN112180362B (zh) * | 2019-07-05 | 2024-04-23 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 雷达与相机之间的转换位姿确定方法、装置以及电子设备 |
CN110322519A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-11 | 天津大学 | 一种用于激光雷达与相机联合标定的标定装置及标定方法 |
CN110398747A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-01 | 海伯森技术(深圳)有限公司 | 全固态激光雷达视场角动态扩展方法、***及存储介质 |
CN110398747B (zh) * | 2019-07-26 | 2023-03-28 | 海伯森技术(深圳)有限公司 | 全固态激光雷达视场角动态扩展方法、***及存储介质 |
CN110501036A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-26 | 北京致行慕远科技有限公司 | 传感器参数的标定检查方法及装置 |
CN110599546A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-20 | 贝壳技术有限公司 | 一种获取三维空间数据的方法、***、装置和存储介质 |
CN110766758A (zh) * | 2019-09-12 | 2020-02-07 | 浙江大华技术股份有限公司 | 标定方法、装置、***及存储装置 |
CN110766758B (zh) * | 2019-09-12 | 2022-08-09 | 浙江大华技术股份有限公司 | 标定方法、装置、***及存储装置 |
CN110648279A (zh) * | 2019-09-17 | 2020-01-03 | 上海眼控科技股份有限公司 | 点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN112823294B (zh) * | 2019-09-18 | 2024-02-02 | 北京航迹科技有限公司 | 用于标定相机和多线激光雷达的***和方法 |
CN112823294A (zh) * | 2019-09-18 | 2021-05-18 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 用于标定相机和多线激光雷达的***和方法 |
CN110619666A (zh) * | 2019-09-20 | 2019-12-27 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于标定相机的方法及装置 |
US11694359B2 (en) | 2019-09-20 | 2023-07-04 | Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. | Method and apparatus for calibrating camera |
CN112840232A (zh) * | 2019-09-23 | 2021-05-25 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 用于标定相机和激光雷达的***和方法 |
CN112840232B (zh) * | 2019-09-23 | 2024-03-22 | 北京航迹科技有限公司 | 用于标定相机和激光雷达的***和方法 |
WO2021056841A1 (zh) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 上海商汤智能科技有限公司 | 定位方法、路径确定方法、装置、机器人及存储介质 |
CN110764090A (zh) * | 2019-10-22 | 2020-02-07 | 上海眼控科技股份有限公司 | 图像处理方法、装置、计算机设备及可读存储介质 |
CN110827202A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-02-21 | 上海眼控科技股份有限公司 | 目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN111123912B (zh) * | 2019-11-29 | 2023-01-31 | 苏州智加科技有限公司 | 行车定位坐标的标定方法和装置 |
CN111123912A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-05-08 | 苏州智加科技有限公司 | 行车定位坐标的标定方法和装置 |
CN111192329A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-05-22 | 苏州智加科技有限公司 | 传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质 |
CN111192329B (zh) * | 2019-12-10 | 2022-09-02 | 苏州智加科技有限公司 | 传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质 |
CN111077506A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-04-28 | 苏州智加科技有限公司 | 对毫米波雷达进行标定的方法、装置及*** |
CN111127563A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-05-08 | 北京万集科技股份有限公司 | 联合标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN111638499A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-09-08 | 上海交通大学 | 基于激光雷达反射强度点特征的相机-激光雷达相对外参标定方法 |
CN111638499B (zh) * | 2020-05-08 | 2024-04-09 | 上海交通大学 | 基于激光雷达反射强度点特征的相机-激光雷达相对外参标定方法 |
CN111965624A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-11-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 激光雷达与相机的标定方法、装置、设备和可读存储介质 |
CN111965624B (zh) * | 2020-08-06 | 2024-04-09 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 激光雷达与相机的标定方法、装置、设备和可读存储介质 |
CN112184828A (zh) * | 2020-08-21 | 2021-01-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | 激光雷达与摄像头的外参标定方法、装置及自动驾驶车辆 |
CN112184828B (zh) * | 2020-08-21 | 2023-12-05 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 激光雷达与摄像头的外参标定方法、装置及自动驾驶车辆 |
WO2022062901A1 (zh) * | 2020-09-22 | 2022-03-31 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 一种标定方法、装置、单目激光测量设备及标定*** |
CN112577499B (zh) * | 2020-11-19 | 2022-10-11 | 上汽大众汽车有限公司 | 一种vslam特征地图尺度恢复方法及*** |
CN112577499A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-30 | 上汽大众汽车有限公司 | 一种vslam特征地图尺度恢复方法及*** |
CN112180348A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-01-05 | 深兰人工智能(深圳)有限公司 | 车载多线激光雷达的姿态标定方法和装置 |
CN112180348B (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-02 | 深兰人工智能(深圳)有限公司 | 车载多线激光雷达的姿态标定方法和装置 |
CN112529965A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-19 | 长沙行深智能科技有限公司 | 一种激光雷达与单目相机的标定方法及装置 |
CN112785711A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-05-11 | 浙江科技学院 | 一种基于三维重建的绝缘子爬电距离检测方法和检测*** |
CN112785711B (zh) * | 2021-01-21 | 2024-05-17 | 浙江科技学院 | 一种基于三维重建的绝缘子爬电距离检测方法和检测*** |
CN112837383A (zh) * | 2021-03-01 | 2021-05-25 | 东南大学 | 相机与激光雷达重标定方法、装置及计算机可读存储介质 |
CN113052890A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-06-29 | 奥比中光科技集团股份有限公司 | 一种深度真值获取方法、装置、***及深度相机 |
CN113269857A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-17 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 坐标系关系获取方法及装置 |
CN113281770A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-20 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 坐标系关系获取方法及装置 |
CN113436270A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-09-24 | 上海商汤临港智能科技有限公司 | 传感器标定方法及装置、电子设备和存储介质 |
CN113436274A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-24 | 兰剑智能科技股份有限公司 | 一种移动机器人的校准方法、装置及设备 |
CN113822944B (zh) * | 2021-09-26 | 2023-10-31 | 中汽创智科技有限公司 | 一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN113822944A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-21 | 中汽创智科技有限公司 | 一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN113740829A (zh) * | 2021-11-05 | 2021-12-03 | 新石器慧通(北京)科技有限公司 | 环境感知设备的外参监控方法、装置、介质及行驶装置 |
WO2023128783A1 (ru) * | 2021-12-29 | 2023-07-06 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Технокауф" | Способ автоматизированной внешней калибровки лидарного сканера |
CN114527452A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-05-24 | 浙江零跑科技股份有限公司 | 一种激光雷达外参在线标定方法 |
CN114782556A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-07-22 | 季华实验室 | 相机与激光雷达的配准方法、***及存储介质 |
CN114782556B (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-09 | 季华实验室 | 相机与激光雷达的配准方法、***及存储介质 |
CN114792343A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-07-26 | 阿里巴巴达摩院(杭州)科技有限公司 | 图像获取设备的标定方法、获取图像数据的方法、装置 |
WO2024131435A1 (zh) * | 2022-12-19 | 2024-06-27 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种点云耦合方法及asic专用处理器 |
CN116740197B (zh) * | 2023-08-11 | 2023-11-21 | 之江实验室 | 一种外参的标定方法、装置、存储介质及电子设备 |
CN116740197A (zh) * | 2023-08-11 | 2023-09-12 | 之江实验室 | 一种外参的标定方法、装置、存储介质及电子设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109920011B (zh) | 2020-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109920011A (zh) | 激光雷达与双目摄像头的外参标定方法、装置及设备 | |
CN110517202B (zh) | 一种车身摄像头标定方法及其标定装置 | |
CN108648240B (zh) | 基于点云特征地图配准的无重叠视场相机姿态标定方法 | |
CN109737874B (zh) | 基于三维视觉技术的物体尺寸测量方法及装置 | |
EP1473673A2 (en) | System and method for detecting and analyzing features in an agricultural field for vehicle guidance | |
US20020167726A1 (en) | Method and apparatus for multi-nodal, three-dimensional imaging | |
CN113160068B (zh) | 基于图像的点云补全方法及*** | |
CN102567989A (zh) | 基于双目立体视觉的空间定位方法 | |
US20180308254A1 (en) | Systems and methods for extrinsic calibration of a plurality of sensors | |
CN112465970B (zh) | 导航地图构建方法、装置、***、电子装置和存储介质 | |
CN102368137B (zh) | 嵌入式标定立体视觉*** | |
CN111383264B (zh) | 一种定位方法、装置、终端及计算机存储介质 | |
CN108776991A (zh) | 三维建模方法、装置、存储介质和计算机设备 | |
CN107101612A (zh) | 一种目标距离测量方法及*** | |
CN111915681B (zh) | 多组3d相机群的外参标定方法、装置、存储介质及设备 | |
CN112365540A (zh) | 一种适用于多种尺度的舰船目标定位检测方法与*** | |
CN109658451B (zh) | 一种深度感知方法,装置和深度感知设备 | |
CN111191596B (zh) | 一种封闭区域制图方法、装置及存储介质 | |
CN117372516A (zh) | 一种超宽河道表面流速获取方法、装置、设备及存储介质 | |
CN110378964B (zh) | 一种摄像机外参标定方法及装置、存储介质 | |
CN116645404A (zh) | 一种照片gps位置信息提取匹配方法以及提取匹配装置 | |
CN113029108B (zh) | 一种基于序列海面影像的自动化相对定向方法及*** | |
CN114882119A (zh) | 相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
CN114170323A (zh) | 图像拍摄装置的参数标定方法、设备及存储介质 | |
CN112950721A (zh) | 深度信息确定方法、装置及双目视觉*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: External parameter calibration method, device and equipment of lidar and binocular camera Effective date of registration: 20220303 Granted publication date: 20200110 Pledgee: China Minsheng Bank Co.,Ltd. Xiangtan sub branch Pledgor: CHANGSHA INTELLIGENT DRIVING RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd. Registration number: Y2022430000015 |
|
PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20230601 Granted publication date: 20200110 Pledgee: China Minsheng Bank Co.,Ltd. Xiangtan sub branch Pledgor: CHANGSHA INTELLIGENT DRIVING RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd. Registration number: Y2022430000015 |
|
CP03 | Change of name, title or address |
Address after: Building A3 and A4, Hunan Inspection and testing characteristic industrial park, No. 336, bachelor Road, Yuelu District, Changsha City, Hunan Province Patentee after: Xidi Intelligent Driving (Hunan) Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: Building A3 and A4, Hunan Inspection and testing characteristic industrial park, No. 336, bachelor Road, Yuelu District, Changsha City, Hunan Province Patentee before: CHANGSHA INTELLIGENT DRIVING RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd. Country or region before: China |