CN109910634B - 一种电动车辆油门的控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化技术领域，提供一种电动车辆油门的控制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取电动车辆油门输入的第一电压；对第一电压进行线性归一化计算获得第一开度；根据第一开度的大小在预设修正表中查找所述第一开度所在的区间范围；获取第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数；根据第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算第一开度的增长系数；根据第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；根据第二开度控制电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。本发明实施例使驾驶员感觉容易控制，从而提高了驾驶体验性和安全性。

Description

一种电动车辆油门的控制方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种电动车辆油门的控制方法、装置及终端设备。

背景技术

电动车辆的油门开度对应不同的电压信号，并根据电压信号控制电机输出对应的力矩(电压、电流)控制电动车的速度。

目前，当驾驶员需要通过油门开度进行加速时，直接增大油门开度，根据增大的油门开度对应的电压信号去控制电机传输对应的力矩就可控制电动车辆加速。然而，现有的油门开度与对应的电压信号去控制电机传输对应的力矩之间的关系是线性关系，当在电动车辆处于低速时对应给定的力矩值较小，即直观感觉油门响应较慢，而在电动车辆处于高速时对应给定的力矩值增加加快，会使驾驶员感觉不易控制，从而导致驾驶体验性和安全性低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电动车辆油门的控制方法、装置及终端设备，旨在解决现有电动车辆的驾驶体验和安全性低的问题。

本申请实施例的第一方面提供一种电动车辆油门的控制方法，包括：

获取所述电动车辆油门输入的第一电压；

对所述第一电压进行线性归一化计算获得第一开度；

根据所述第一开度的大小在预设修正表中查找所述第一开度所在的区间范围；其中，所述预设修正表为预先根据第一电压的有效下限值和第一电压的有效上限值进行归一化后得到归一化后的取值区间，将归一化后的取值区间划分成N个区间范围，每个区间范围的端点值预设有对应的增长系数，且区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，所述N≧2且为整数；

获取所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数；

根据所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算所述第一开度的增长系数；

根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；

根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。

在一个实施例中，获取所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数，包括：

获取所述第一开度所在区间范围的起始端点值和终点端点值；

获取与所述起始端点值对应的第一增长系数；

获取与所述终点端点值对应的第二增长系数。

在一个实施例中，根据所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算所述第一开度的增长系数，包括：

根据所述起始端点值和所述第一增长系数计算修正后的起始端点值；

根据所述终点端点值和所述第二增长系数计算修正后的终点端点值；

根据所述起始端点值、所述终点端点值、所述修正后的起始端点值和修正后的终点端点值，计算所述第一开度的第三增长系数和第四增长系数。

在一个实施例中，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度，包括：

根据所述第三增长系数和第四增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度。

在一个实施例中，根据所述起始端点值、所述终点端点值、所述修正后的起始端点值和修正后的终点端点值，计算所述第一开度的第三增长系数和第四增长系数的计算公式为：

其中，所述a1为所述第三增长系数，所述a2为所述第四增长系数，所述K_o1为所述起始端点值，K_o2为所述终点端点值，K₁为所述修正后的起始端点值，K₂为修正后的终点端点值。

在一个实施例中，根据所述第三增长系数和第四增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度的计算公式为：

K_th＝a1×K_oth+a2；

其中，所述K_th为所述第二开度，K_oth为所述第一开度，所述a1为第三增长系数，所述a2为第四增长系数。

在一个实施例中，将所述第一电压通过线性归一化计算获得第一开度的计算公式为：

其中，所述K_oth为所述第一开度，所述V_{th_in}为所述第一电压，所述V_{th_max}为预设的第一电压有效上限值，V_{th_min}为预设的第一电压有效下限值。

本申请实施例的第二方面提供电动车辆油门的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取所述电动车辆油门输入的第一电压；

第二获取模块，用于对所述第一电压进行线性归一化计算获得第一开度；

查找模块，用于根据所述第一开度的大小在预设修正表中查找所述第一开度所在的区间范围；其中，所述预设修正表为预先根据第一电压的有效下限值和第一电压的有效上限值进行归一化后得到归一化后的取值区间，将归一化后的取值区间划分成N个区间范围，每个区间范围的端点值预设有对应的增长系数，且区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，所述N≧2且为整数；

第三获取模块，用于获取所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数；

计算模块，用于根据所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算所述第一开度的增长系数；

修正模块，用于根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；

控制模块，用于根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。

本发明实施例的第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

在本发明实施例中，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。由于区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，即端点值越小对应的增长系数值越大，端点值越大对应的增长系数越小，使得在小区间范围时，第一开度修正后得到的第二开度值大；在大的区间范围时，第一开度修正后得到的第二开度值小。根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制，从而使电动车辆处于低速时对应给定的力矩值较大，即直观感觉油门响应较快，而在电动车辆处于高速时对应给定的力矩值较小，会使驾驶员感觉容易控制，从而提高了驾驶体验性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例一提供的电动车辆油门的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的电动车辆油门的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的电动车辆油门的控制方法的流程示意图；

图3-1是本发明实施例三提供的电动车辆油门的控制方法中修正后的油门开度的坐标系示意图；

图4是本发明实施例四提供的电动车辆油门的控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应理解，下述方法实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对各实施例的实施过程构成任何限定。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

本发明实施例提供电动车辆油门的控制方法，可应用于电动摩托车等电动车辆，如图1所示，所述控制方法包括：

步骤S101，获取所述电动车辆油门输入的第一电压；

在本发明实施例中，获取电动车辆油门输入的模拟电压，将该模拟电压作为第一电压。

步骤S102，对所述第一电压进行线性归一化计算获得第一开度；

在本发明实施例中，上述对第一电压进行线性归一化计算获得第一开度，可以是将第一电压线性对应至0至1之间的数从而获得第一开度，所述第一开度为电动车辆的油门原始开度。

在一个实施例中，将所述第一电压通过线性归一化计算获得第一开度的计算公式为：

其中，所述K_oth为所述第一开度，所述V_{th_in}为所述第一电压，所述V_{th_max}为预设的第一电压有效上限值，V_{th_min}为预设的第一电压有效下限值。所述第一电压有效上限值和所述第一电压有效下限值可以根据实际应用中电动车辆的最大电压和最小电压预先进行设置，此处不作限定。

步骤S103，根据所述第一开度的大小在预设修正表中查找所述第一开度所在的区间范围；

在本发明实施例中，其中，所述预设修正表为预先根据第一电压的有效下限值和第一电压的有效上限值进行归一化后得到归一化后的取值区间，将归一化后的取值区间划分成N个区间范围，每个区间范围的端点值预设有对应的增长系数，且区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，所述N≧2且为整数。上述根据第一电压的有效下限值和第一电压的有效上限值进行归一化后得到归一化后的取值区间可以理解为将第一电压的有效下限值线性对应至0，第一电压的有效上限值线性对应至1，即可将原始开度的取值范围预先设置在0到1之间。且将归一化后的取值区间(即原始开度取值范围0至1之间)划分成N个区间范围，每个区间范围的端点值预设对应的增长系数，且区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，即端点值越小对应的增长系数值越大，端点值越大对应的增长系数越小，这样使得在原始开度值小的区间对第一开度修正后得到的第二开度值越大，在原始开度值大的区间对第一开度修正后得到的第二开度值越小。从而使电动车辆处于低速时对应给定的力矩值较大，即直观感觉油门响应较快，而在电动车辆处于高速时对应给定的力矩值较小，会使驾驶员感觉容易控制，从而提高了驾驶体验性和安全性。

步骤S104，获取所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数；

在本发明实施例中，根据得到的第一开度在预测修正表中的区间范围，获取第一开度所在区间范围的端点值，以及所述端点值预设的对应增长系数。

步骤S105，根据所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算所述第一开度的增长系数；

在本发明实施例中，根据第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算出在该区间范围内第一开度对应增长的系数。

在一个实施例中，根据第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算出在该区间范围内第一开度对应的斜率增长系数和平移增长系数。

步骤S106，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；

在本发明实施例中，根据所述第一开度的增长系数对第一开度进行修正后得到第二开度可以是根据第一开度的增长系数增长第一开度值至第二开度。

在一个实施例中，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度，包括：根据所述斜率增长系数和平移增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度。

步骤S107，根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。

在本发明实施例中，根据第二开度对应的电压信号输出力矩，并根据所述输出力矩对电动车辆的速度进行控制。

由此可见，在本发明实施例中，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。由于区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，即端点值越小对应的增长系数值越大，端点值越大对应的增长系数越小，使得在小区间范围时，第一开度修正后得到的第二开度值大；在大的区间范围时，第一开度修正后得到的第二开度值小。根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制，从而使电动车辆处于低速时对应给的力矩值较大，即直观感觉油门响应较快，而在电动车辆处于高速时对应给定的力矩值较小，会使驾驶员感觉容易控制，从而提高了驾驶体验性和安全性。

实施例二

本实施例是对实施例一的进一步说明，本实施例与实施例一相同或相似的地方具体可参见实施例一的相关描述，此处不再赘述，如图2所示，上述S104还包括：

步骤S201，获取所述第一开度所在区间范围的起始端点值和终点端点值。

在本发明实施例中，第一开度所在的区间范围有两个端点值，即所在区间范围的起始端点值和终点端点值，分别获取第一开度所在区间范围的起始端点值和终点端点值。

步骤S202，获取与所述起始端点值对应的第一增长系数。

在本发明实施例中，在预设修正表中有各个区间范围端点值对应的增长系数，获取与第一开度所在区间范围的起始端点值对应的增长系数并作为第一增长系数。

步骤S203，获取与所述终点端点值对应的第二增长系数。

在本发明实施例中，在预设修正表中有各个区间范围端点值对应的增长系数，获取与第一开度所在区间范围的终点端点值对应的增长系数并作为第二增长系数。

由此可见，在本发明实施例中，可根据第一开度所在区间范围的起始端点值和终点端点值分别计算出第一增长系数和第二增长系数，从而使得可以根据第一增长系数和第二增长系数计算第一开度的增长系数，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制，根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制，使电动车辆处于低速时对应给定的力矩值较大，即直观感觉油门响应较快，而在电动车辆处于高速时对应给定的力矩值较小，会使驾驶员感觉容易控制，从而提高了驾驶体验性和安全性。

实施例三

本实施例是对实施例一或实施例二的进一步说明，本实施例与实施例一或实施例二相同或相似的地方具体可参见实施例一的相关描述，此处不再赘述，如图3所示，上述S105包括：

步骤S301，根据所述起始端点值和所述第一增长系数计算修正后的起始端点值；

在本发明实施例中，具体可根据所述起始端点值和所述第一增长系数的乘积计算修正后的起始端点值。

步骤S302，根据所述终点端点值和所述第二增长系数计算修正后的终点端点值；

在本发明实施例中，具体可根据所述终点端点值和所述第二增长系数的乘积计算修正后的终点端点值。

步骤S303，根据所述起始端点值、所述终点端点值、所述修正后的起始端点值和修正后的终点端点值，计算所述第一开度的第三增长系数和第四增长系数。

在本发明实施例中，根据所述起始端点值、所述终点端点值、所述修正后的起始端点值和修正后的终点端点值，可计算出第一开度在以第一开度取值为横坐标以及修正后的取值为纵坐标的坐标系中的斜率增长系数和平移增长系数，所述斜率增长系数对应表示第一开度的第三增长系数，所述平移增长系数对应表示第一开度的第四增长系数。

在一个实施例中，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度，包括：根据所述第三增长系数和第四增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度。

在一个实施例中，根据所述起始端点值、所述终点端点值、所述修正后的起始端点值和修正后的终点端点值，计算所述第一开度的第三增长系数和第四增长系数的计算公式为：

其中，所述a1为所述第三增长系数，所述a2为所述第四增长系数，所述K_o1为所述起始端点值，K_o2为所述终点端点值，K₁为所述修正后的起始端点值，K₂为修正后的终点端点值。

在一个实施例中，根据所述第三增长系数和第四增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度的计算公式为：

K_th＝a1×K_oth+a2；

其中，所述K_th为所述第二开度，K_oth为所述第一开度，所述a1为第三增长系数，所述a2为第四增长系数。

为了方便理解，下面举例进行说明，假设预设修正表如表1所示：

表1预设修正表

其中，表1中第二行表示根据第一开度的取值范围划分区间后的各个端点值，第三行表示各个端点值对应的增长系数，根据表1中端点值乘以对应的增长系数可以得到修正后的油门开度表，即可得到各个端点修正后的端点值，如表2所示：

表2修正后的油门开度表

其中，表2中第二行表示根据第一开度的取值范围划分区间后的各个端点值，第三行表示各个端点值对应的修正后的端点值，为更直观，如图3-1所示为表2根据在以第一开度取值为横坐标以及修正后的取值为纵坐标的坐标系。此外，表1只是一种实例，该方法并不限于其中的数值，只要表1中的数值得到的表2符合最终得到的修正后的油门开度端点值K_th与K_oth呈现上凹的形状，即K_oth在0-1之间时，其对应的修正后油门开度值K_th均大于K_oth，且保持起点与终点分别为(0，0)及(1，1)。这样可以保证在油门开度的初段K_th快速上升，提高油门的响应速度，而在后段K_th上升速度逐渐减慢，使得驾驶员更易于操纵车辆该特征即可，具体数值需要在实际车辆上进行测试标定后确定。

假设计算获得的第一开度值为0.33，首先找到在表1中所属区间范围，可知第一开度所在区间范围的两端值为0.15至0.7之间，根据第一开度所在区间范围起始端点值、终点端点值、修正后的起始端点值和修正后的终点端点值，计算第一开度的第三增长系数和第四增长系数的计算公式为：

其中，所述a1为所述第三增长系数，所述a2为所述第四增长系数，所述K_o1为所述起始端点值，K_o2为所述终点端点值，K₁为所述修正后的起始端点值，K₂为修正后的终点端点值。

根据所述第三增长系数和第四增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度的计算公式为：

K_th＝a1×K_oth+a2；

其中，所述K_th为所述第二开度，K_oth为所述第一开度，所述a1为第三增长系数，所述a2为第四增长系数。

可推出修正后的第二开度的公式变形为：

根据表2可知第一开度值为0.33，K_o1＝0.15，K_o2＝0.7，K₁＝0.4，K₂＝0.9因此，

由此可见，在本发明实施例中，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。由于区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，即端点值越小对应的增长系数值越大，端点值越大对应的增长系数越小，使得在小区间范围时，第一开度修正后得到的第二开度值大；在大的区间范围时，第一开度修正后得到的第二开度值小。根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制，从而使电动车辆处于低速时对应给定的力矩值较大，即直观感觉油门响应较快，而在电动车辆处于高速时对应给定的力矩值较小，会使驾驶员感觉容易控制，从而提高了驾驶体验性和安全性。

实施例四

本发明实施例提供一种电动车辆油门的控制装置，可集成于电动摩托车等电动车辆，用于执行实施例一、实施例二和/或实施例三中的方法步骤，为了便于说明，仅示出于本发明相关的部分，如图4所示，所述电动车辆油门的控制装置400包括：

第一获取模块401，用于获取所述电动车辆油门输入的第一电压；

第二获取模块402，用于对所述第一电压进行线性归一化计算获得第一开度；

在一个实施例中，第二获取模块402的计算公式为：

其中，所述K_oth为所述第一开度，所述V_{th_in}为所述第一电压，所述V_{th_max}为预设的第一电压有效上限值，V_{th_min}为预设的第一电压有效下限值。

查找模块403，用于根据所述第一开度的大小在预设修正表中查找所述第一开度所在的区间范围；其中，所述预设修正表为预先根据第一电压的有效下限值和第一电压的有效上限值进行归一化后得到归一化后的取值区间，将归一化后的取值区间划分成N个区间范围，每个区间范围的端点值预设有对应的增长系数，且区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，所述N≧2且为整数；

第三获取模块404，用于获取所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数；

在一个实施例中，所述第三获取模块404包括：

第一获取单元，用于获取所述第一开度所在区间范围的起始端点值和终点端点值；

第二获取单元，用于获取与所述起始端点值对应的第一增长系数；

第三获取单元，用于获取与所述终点端点值对应的第二增长系数。

计算模块405，用于根据所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算所述第一开度的增长系数；

在一个实施例中，所述计算模块405包括：

第一计算单元，用于根据所述起始端点值和所述第一增长系数计算修正后的起始端点值；

第二计算单元，用于根据所述终点端点值和所述第二增长系数计算修正后的终点端点值；

第三计算单元，用于根据所述起始端点值、所述终点端点值、所述修正后的起始端点值和修正后的终点端点值，计算所述第一开度的第三增长系数和第四增长系数。

在一个实施例中，第三计算单元的计算公式为：

其中，所述a1为所述第三增长系数，所述a2为所述第四增长系数，所述K_o1为所述起始端点值，K_o2为所述终点端点值，K₁为所述修正后的起始端点值，K₂为修正后的终点端点值。

修正模块406，用于根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；

在一个实施例中，所述修正模块406具体用于根据所述第三增长系数和第四增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度。

在一个实施例中，根据所述第三增长系数和第四增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度的计算公式为：

K_th＝a1×K_oth+a2；

其中，所述K_th为所述第二开度，K_oth为所述第一开度，所述a1为第三增长系数，所述a2为第四增长系数。

控制模块407，用于根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。

由此可见，在本发明实施例中，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。由于区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，即端点值越小对应的增长系数值越大，端点值越大对应的增长系数越小，使得在小区间范围时，第一开度修正后得到的第二开度值大；在大的区间范围时，第一开度修正后得到的第二开度值小。根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制，从而使电动车辆处于低速时对应给定的力矩值较大，即直观感觉油门响应较快，而在电动车辆处于高速时对应给定的力矩值较小，会使驾驶员感觉容易控制，从而提高了驾驶体验性和安全性。

实施例五

如图5所示，是本发明实施例提供的终端设备的结构示意图。所述终端设备500包括：处理器501、存储器502以及存储在上述存储器502中并可在上述处理器501上运行的计算机程序503。上述处理器501执行上述计算机程序503时实现上述电动车辆油门的控制方法实施例中的步骤，例如实施例一中的方法步骤，实施例二和/或实施例三中的方法步骤。

示例性的，上述计算机程序503可以被分割成一个或多个单元/模块，上述一个或者多个单元/模块被存储在上述存储器502中，并由上述处理器501执行，以完成本发明。上述一个或多个单元/模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序503在上述终端设备500中的执行过程。例如，上述计算机程序503可以被分割成第一获取模块模块，第二获取模块，查找模块，第三获取模块，计算模块，修正模块，控制模块等模块，各模块具体功能在上述实施例四中已有描述，此处不再赘述。

上述终端设备500可以是集成在电动摩托车等电动车辆中的计算设备。上述终端设备500可包括，但不仅限于，处理器501、存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备500的示例，并不构成对终端设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如上述终端设备500还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器502可以是终端设备500的内部存储单元，例如终端设备500的硬盘或内存。上述存储器502也可以是上述终端设备500的外部存储设备，例如上述终端设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器502还可以既包括上述终端设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器502用于存储上述计算机程序以及上述终端设备500所需的其它程序和数据。上述存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述终端设备中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动车辆油门的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述电动车辆油门输入的第一电压；

对所述第一电压进行线性归一化计算获得第一开度；

根据所述第一开度的大小在预设修正表中查找所述第一开度所在的区间范围；其中，所述预设修正表为预先根据第一电压的有效下限值和第一电压的有效上限值进行归一化后得到归一化后的取值区间，将归一化后的取值区间划分成N个区间范围，每个区间范围的端点值预设有对应的增长系数，且区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，所述N≧2且为整数；

获取所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数；

根据所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算所述第一开度的增长系数；

根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；

根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数，包括：

获取所述第一开度所在区间范围的起始端点值和终点端点值；

获取与所述起始端点值对应的第一增长系数；

获取与所述终点端点值对应的第二增长系数。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算所述第一开度的增长系数，包括：

根据所述起始端点值和所述第一增长系数计算修正后的起始端点值；

根据所述终点端点值和所述第二增长系数计算修正后的终点端点值；

根据所述起始端点值、所述终点端点值、所述修正后的起始端点值和修正后的终点端点值，计算所述第一开度的第三增长系数和第四增长系数。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度，包括：

根据所述第三增长系数和第四增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述起始端点值、所述终点端点值、所述修正后的起始端点值和修正后的终点端点值，计算所述第一开度的第三增长系数和第四增长系数的计算公式为：

其中，所述a1为所述第三增长系数，所述a2为所述第四增长系数，所述K_o1为所述起始端点值，K_o2为所述终点端点值，K₁为所述修正后的起始端点值，K₂为修正后的终点端点值。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述第三增长系数和第四增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度的计算公式为：

K_th＝a1×K_oth+a2；

其中，所述K_th为所述第二开度，K_oth为所述第一开度，所述a1为第三增长系数，所述a2为第四增长系数。

7.根据权利要求1至6任一项所述的控制方法，其特征在于，将所述第一电压通过线性归一化计算获得第一开度的计算公式为：

其中，所述K_oth为所述第一开度，所述V_{th_in}为所述第一电压，所述V_{th_max}为预设的第一电压有效上限值，V_{th_min}为预设的第一电压有效下限值。

8.一种电动车辆油门的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述电动车辆油门输入的第一电压；

第二获取模块，用于对所述第一电压进行线性归一化计算获得第一开度；

查找模块，用于根据所述第一开度的大小在预设修正表中查找所述第一开度所在的区间范围；其中，所述预设修正表为预先根据第一电压的有效下限值和第一电压的有效上限值进行归一化后得到归一化后的取值区间，将归一化后的取值区间划分成N个区间范围，每个区间范围的端点值预设有对应的增长系数，且区间范围的端点值与对应的增长系数值成反比例关系，所述N≧2且为整数；

第三获取模块，用于获取所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数；

计算模块，用于根据所述第一开度所在区间范围的端点值以及所述端点值对应的增长系数计算所述第一开度的增长系数；

修正模块，用于根据所述第一开度的增长系数对所述第一开度进行修正后得到第二开度；

控制模块，用于根据所述第二开度控制所述电动车辆输出力矩，根据所述输出力矩对所述电动车辆的速度进行控制。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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