CN109797690B - 一种牧场智能自动化清洁设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种牧场智能自动化清洁设备，包括行走部分、清扫部分、抓取部分、消毒部分，其特征在于：所述的清扫部分的支座底端与行走部分的长板的前端面固定连接；抓取部分的支撑板后端与行走部分的底板后端面固定连接；消毒部分的消毒箱下端面与行走部分的底板上端面固定连接；本发明在使用时通过行走部分的智能控制箱控制第一电机驱动行走轮进而带动机器到需要清洁的地方；清扫部分的凹槽、滑块、第二电机、齿轮和齿条协调工作，控制垃圾铲贴近地面，第一清扫臂、第二清扫臂和第一液压缸协调工作，驱动清扫板将垃圾扫到垃圾铲里面，消毒部分的消毒箱喷头、消毒箱和连接管协调工作，从而完成对清扫过的地方完成消毒。
Description
技术领域
本发明涉及牧场养殖清洁技术领域，特别涉及一种牧场智能自动化清洁设备。
背景技术
现在的牧场清洁工作通常是需要人工进行打扫清洁工作，需要耗费大量的人力和时间去需完成，由于现在一直人工清扫，洒沙子和石灰保持地面干燥，人工不仅打扫的不干净而且效率还慢，没有先进的全自动机器，因此需要一种智能自动化清洁的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种牧场智能自动化清洁设备，控制垃圾铲贴近地面，第一清扫臂、第二清扫臂和第一液压缸协调工作，驱动清扫板将垃圾扫到垃圾铲里面，消毒部分的消毒箱喷头、消毒箱和连接管协调工作，从而完成对清扫过的地方完成消毒。
本发明所使用的技术方案是：一种牧场智能自动化清洁设备，包括行走部分、清扫部分、抓取部分、消毒部分，其特征在于：所述的清扫部分的支座底端与行走部分的长板的前端面固定连接；抓取部分的支撑板后端与行走部分的底板后端面固定连接；消毒部分的消毒箱下端面与行走部分的底板上端面固定连接；
所述的行走部分包括底板、第一电机、行走轮、存放箱、垃圾箱、挡板、垃圾通道、智能控制箱、第一摄像头、凹槽、滑块、第二电机、齿轮、齿条和长板，所述的底板是一个长方形的板子，在其前端面上设有智能控制箱；第一摄像头固定安装在智能控制箱的前端面上；第一电机固定安装在底板侧端面上，其电机轴与行走轮固定连接；行走轮固定安装在第一电机的电机轴上；存放箱的下端面与底板上端面固定连接，其上端面设有垃圾通道；垃圾箱滑动安装在存放箱内部，其前端面设有挡板；凹槽的后端面与底板的前端面固定连接，在其侧面设有齿条；滑块的后端与凹槽的槽口滑动连接；第二电机固定安装在滑块的前端，其电机轴与齿轮固定连接，且齿轮与齿条相互啮合；长板的后端面与第二电机的侧面固定连接；
所述的清扫部分包括支座、第一舵机、第一长臂、第二舵机、第一清扫臂、第二清扫臂、第一液压缸、第三舵机、第一小臂、清扫板和垃圾铲，所述的支座是一个长方形带有槽口的板子；第一舵机固定安装在支座侧面，其舵机轴与支座槽口处的连接轴固定连接；第一长臂的后端与支座槽口处的连接轴固定连接，其前端垃圾铲后端固定连接；第二舵机固定安装在第一清扫臂后端铰支座的侧面，其舵机轴与第一清扫臂后端铰支座槽口处的连接轴固定连接；第一清扫臂的后端与第一清扫臂后端铰支座槽口处的连接轴固定连接；第二清扫臂的后端与第一清扫臂前端槽口处的连接轴固定连接；第三舵机固定安装在第二清扫臂前端槽口外侧，其舵机轴与第二清扫臂前端槽口处的连接轴固定连接；第一小臂的后端与第二清扫臂前端槽口处的连接轴固定连接，其前端与清扫板的上端固定连接；
所述的抓取部分包括支撑板、第一伸缩杆、第二液压缸、承重挡板、第四舵机、第二小臂、第二伸缩杆、第三液压缸和抓手，所述的支撑板是一个长方形的板子；第一伸缩杆的伸缩套筒底端与支撑板上端面固定连接，其伸缩杆端部与承重挡板下端面固定连接；第二液压缸的缸体后端与第一伸缩杆的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆的伸缩杆上的挡板固定连接；第四舵机固定安装在承重挡板上端面的支座槽口侧面，其舵机轴与承重挡板上端面的支座槽口处的连接轴固定连接；第二小臂后端与承重挡板上端面的支座槽口处的连接轴固定连接；第二伸缩杆的伸缩套筒底端与第二小臂的前端面固定连接，其伸缩杆前端与抓手的后端固定连接；第三液压缸的缸体后端与第二伸缩杆的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆伸缩杆上的挡板固定连接；
所述的消毒部分包括消毒箱、连接管、消毒箱喷头、第二摄像头、第五舵机、第二长臂、第三长臂、第四液压缸、第六舵机、第四长臂、沙土喷洒板、沙土箱、沙土进口、石灰喷洒板、石灰箱和石灰进口，所述的消毒箱是一个长方形的箱子，在其前端面与连接管后端固定连接；消毒箱喷头的后端面与连接管前端面固定连接，在其前端设有第二摄像头；第五舵机固定安装在消毒箱前端支座槽口处的侧方，其舵机轴与消毒箱前端支座槽口处的连接轴固定连接；第二长臂的后端与消毒箱前端支座槽口处的连接轴固定连接；第三长臂的后端与第二长臂前端槽口处的连接轴固定连接；第四液压缸的缸体后端与第二长臂上的铰支座槽口处的转动轴固定连接，其活塞杆端部与第三长臂上的铰支座槽口处的转动轴固定连接；第六舵机固定安装在第三长臂前端槽口处的侧方，其舵机轴与第三长臂前端槽口处的转动轴固定连接；第四长臂的后端与第三长臂前端槽口处的转动轴固定连接，在其前端的挡板与沙土喷洒板和石灰喷洒板上的挡板固定连接；沙土箱固定安装在沙土喷洒板上，在其上端设有沙土进口；石灰箱固定安装在石灰喷洒板上，其上端设有石灰进口。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：控制垃圾铲贴近地面，第一清扫臂、第二清扫臂和第一液压缸协调工作，驱动清扫板将垃圾扫到垃圾铲里面，消毒部分的消毒箱喷头、消毒箱和连接管协调工作，从而完成对清扫过的地方完成消毒；本发明结构合理，操作方便。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的行走部分的结构示意图。
图6图7为本发明的清扫部分的结构示意图。
图8图9为本发明的抓取部分的结构示意图。
图10、图11为本发明的消毒部分的结构示意图。
附图标号：1-行走部分、2-清扫部分、3-抓取部分、4-消毒部分、101-底板、102-第一电机、103-行走轮、104-存放箱、105-垃圾箱、106-挡板、107-垃圾通道、108-智能控制箱、109-第一摄像头、110-凹槽、111-滑块、112-第二电机、113-齿轮、114-齿条、115-长板、201-支座、202-第一舵机、203-第一长臂、204-第二舵机、205-第一清扫臂、206-第二清扫臂、207-第一液压缸、208-第三舵机、209-第一小臂、210-清扫板、211-垃圾铲、301-支撑板、302-第一伸缩杆、303-第二液压缸、304-承重挡板、305-第四舵机、306-第二小臂、307-第二伸缩杆、308-第三液压缸、309-抓手、401-消毒箱、402-连接管、403-消毒箱喷头、404-第二摄像头、405-第五舵机、406-第二长臂、407-第三长臂、408-第四液压缸、409-第六舵机、410-第四长臂、411-沙土喷洒板、412-沙土箱、413-沙土进口、414-石灰喷洒板、415-石灰箱、416-石灰进口。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种牧场智能自动化清洁设备，包括行走部分1、清扫部分2、抓取部分3、消毒部分4，其特征在于：所述的清扫部分2的支座201底端与行走部分1的长板115的前端面固定连接；抓取部分3的支撑板301后端与行走部分1的底板101后端面固定连接；消毒部分4的消毒箱401下端面与行走部分1的底板101上端面固定连接；
所述的行走部分1包括底板101、第一电机102、行走轮103、存放箱104、垃圾箱105、挡板106、垃圾通道107、智能控制箱108、第一摄像头109、凹槽110、滑块111、第二电机112、齿轮113、齿条114和长板115，所述的底板101是一个长方形的板子，在其前端面上设有智能控制箱108；第一摄像头109固定安装在智能控制箱108的前端面上；第一电机102固定安装在底板101侧端面上，其电机轴与行走轮103固定连接；行走轮103固定安装在第一电机102的电机轴上；存放箱104的下端面与底板101上端面固定连接，其上端面设有垃圾通道107；垃圾箱105滑动安装在存放箱104内部，其前端面设有挡板106；凹槽110的后端面与底板101的前端面固定连接，在其侧面设有齿条114；滑块111的后端与凹槽110的槽口滑动连接；第二电机112固定安装在滑块111的前端，其电机轴与齿轮113固定连接，且齿轮113与齿条114相互啮合；长板115的后端面与第二电机112的侧面固定连接；
所述的清扫部分2包括支座201、第一舵机202、第一长臂203、第二舵机204、第一清扫臂205、第二清扫臂206、第一液压缸207、第三舵机208、第一小臂209、清扫板210和垃圾铲211，所述的支座201是一个长方形带有槽口的板子；第一舵机202固定安装在支座201侧面，其舵机轴与支座201槽口处的连接轴固定连接；第一长臂203的后端与支座201槽口处的连接轴固定连接，其前端垃圾铲211后端固定连接；第二舵机204固定安装在第一清扫臂205后端铰支座的侧面，其舵机轴与第一清扫臂205后端铰支座槽口处的连接轴固定连接；第一清扫臂205的后端与第一清扫臂205后端铰支座槽口处的连接轴固定连接；第二清扫臂206的后端与第一清扫臂205前端槽口处的连接轴固定连接；第三舵机208固定安装在第二清扫臂206前端槽口外侧，其舵机轴与第二清扫臂206前端槽口处的连接轴固定连接；第一小臂209的后端与第二清扫臂206前端槽口处的连接轴固定连接，其前端与清扫板210的上端固定连接；
所述的抓取部分3包括支撑板301、第一伸缩杆302、第二液压缸303、承重挡板304、第四舵机305、第二小臂306、第二伸缩杆307、第三液压缸308和抓手309，所述的支撑板301是一个长方形的板子；第一伸缩杆302的伸缩套筒底端与支撑板301上端面固定连接，其伸缩杆端部与承重挡板304下端面固定连接；第二液压缸303的缸体后端与第一伸缩杆302的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆302的伸缩杆上的挡板固定连接；第四舵机305固定安装在承重挡板304上端面的支座槽口侧面，其舵机轴与承重挡板304上端面的支座槽口处的连接轴固定连接；第二小臂306后端与承重挡板304上端面的支座槽口处的连接轴固定连接；第二伸缩杆307的伸缩套筒底端与第二小臂306的前端面固定连接，其伸缩杆前端与抓手309的后端固定连接；第三液压缸308的缸体后端与第二伸缩杆307的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆307伸缩杆上的挡板固定连接；
所述的消毒部分4包括消毒箱401、连接管402、消毒箱喷头403、第二摄像头404、第五舵机405、第二长臂406、第三长臂407、第四液压缸408、第六舵机409、第四长臂410、沙土喷洒板411、沙土箱412、沙土进口413、石灰喷洒板414、石灰箱415和石灰进口416，所述的消毒箱401是一个长方形的箱子，在其前端面与连接管402后端固定连接；消毒箱喷头403的后端面与连接管402前端面固定连接，在其前端设有第二摄像头404；第五舵机405固定安装在消毒箱401前端支座槽口处的侧方，其舵机轴与消毒箱401前端支座槽口处的连接轴固定连接；第二长臂406的后端与消毒箱401前端支座槽口处的连接轴固定连接；第三长臂407的后端与第二长臂406前端槽口处的连接轴固定连接；第四液压缸408的缸体后端与第二长臂406上的铰支座槽口处的转动轴固定连接，其活塞杆端部与第三长臂407上的铰支座槽口处的转动轴固定连接；第六舵机409固定安装在第三长臂407前端槽口处的侧方，其舵机轴与第三长臂407前端槽口处的转动轴固定连接；第四长臂410的后端与第三长臂407前端槽口处的转动轴固定连接，在其前端的挡板与沙土喷洒板411和石灰喷洒板414上的挡板固定连接；沙土箱412固定安装在沙土喷洒板411上，在其上端设有沙土进口413；石灰箱415固定安装在石灰喷洒板414上，其上端设有石灰进口416。
本发明工作原理：本发明在使用时通过行走部分1的智能控制箱108控制第一电机102驱动行走轮103进而带动机器到需要清洁的地方；清扫部分2的凹槽110、滑块111、第二电机112、齿轮113和齿条114协调工作，控制垃圾铲211贴近地面，第一清扫臂205、第二清扫臂206和第一液压缸207协调工作，驱动清扫板210将垃圾扫到垃圾铲211里面，然后通过第一舵机202驱动第一长臂203将垃圾通过垃圾通道107倒入垃圾箱105；当垃圾存放满的时候抓取部分3第二伸缩杆307伸展，从而使抓手309抓住垃圾箱105上的挡板106，然后第二伸缩杆307收缩，将垃圾箱105拉出，第一伸缩杆302伸展将垃圾箱顶起来，第四舵机305和第二小臂306相互配合，从而使垃圾箱完成反转并倒入指定地方；消毒部分4的消毒箱喷头403、消毒箱401和连接管402协调工作，从而完成对清扫过的地方完成消毒，第二长臂406、第三长臂407、第四液压缸408、和第四长臂410协调工作，从而使沙土喷洒板411和石灰喷洒板414完成全方位的喷洒过程，从而可以使牧场的地面干燥，第一摄像头109和第二摄像头404采集图像信息传送到智能控制箱108，从而使智能控制箱108完成对各个部分的协调控制。
Claims (1)
1.一种牧场智能自动化清洁设备，包括行走部分（1）、清扫部分（2）、抓取部分（3）、消毒部分（4），其特征在于：所述的清扫部分（2）的支座（201）底端与行走部分（1）的长板（115）的前端面固定连接；抓取部分（3）的支撑板（301）后端与行走部分（1）的底板（101）后端面固定连接；消毒部分（4）的消毒箱（401）下端面与行走部分（1）的底板（101）上端面固定连接；
所述的行走部分（1）包括底板（101）、第一电机（102）、行走轮（103）、存放箱（104）、垃圾箱（105）、挡板（106）、垃圾通道（107）、智能控制箱（108）、第一摄像头（109）、凹槽（110）、滑块（111）、第二电机（112）、齿轮（113）、齿条（114）和长板（115），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其前端面上设有智能控制箱（108）；第一摄像头（109）固定安装在智能控制箱（108）的前端面上；第一电机（102）固定安装在底板（101）侧端面上，其电机轴与行走轮（103）固定连接；行走轮（103）固定安装在第一电机（102）的电机轴上；存放箱（104）的下端面与底板（101）上端面固定连接，其上端面设有垃圾通道（107）；垃圾箱（105）滑动安装在存放箱（104）内部，其前端面设有挡板（106）；凹槽（110）的后端面与底板（101）的前端面固定连接，在其侧面设有齿条（114）；滑块（111）的后端与凹槽（110）的槽口滑动连接；第二电机（112）固定安装在滑块（111）的前端，其电机轴与齿轮（113）固定连接，且齿轮（113）与齿条（114）相互啮合；长板（115）的后端面与第二电机（112）的侧面固定连接；
所述的清扫部分（2）包括支座（201）、第一舵机（202）、第一长臂（203）、第二舵机（204）、第一清扫臂（205）、第二清扫臂（206）、第一液压缸（207）、第三舵机（208）、第一小臂（209）、清扫板（210）和垃圾铲（211），所述的支座（201）是一个长方形带有槽口的板子；第一舵机（202）固定安装在支座（201）侧面，其舵机轴与支座（201）槽口处的连接轴固定连接；第一长臂（203）的后端与支座（201）槽口处的连接轴固定连接，其前端垃圾铲（211）后端固定连接；第二舵机（204）固定安装在第一清扫臂（205）后端铰支座的侧面，其舵机轴与第一清扫臂（205）后端铰支座槽口处的连接轴固定连接；第一清扫臂（205）的后端与第一清扫臂（205）后端铰支座槽口处的连接轴固定连接；第二清扫臂（206）的后端与第一清扫臂（205）前端槽口处的连接轴固定连接；第三舵机（208）固定安装在第二清扫臂（206）前端槽口外侧，其舵机轴与第二清扫臂（206）前端槽口处的连接轴固定连接；第一小臂（209）的后端与第二清扫臂（206）前端槽口处的连接轴固定连接，其前端与清扫板（210）的上端固定连接；
所述的抓取部分（3）包括支撑板（301）、第一伸缩杆（302）、第二液压缸（303）、承重挡板（304）、第四舵机（305）、第二小臂（306）、第二伸缩杆（307）、第三液压缸（308）和抓手（309），所述的支撑板（301）是一个长方形的板子；第一伸缩杆（302）的伸缩套筒底端与支撑板（301）上端面固定连接，其伸缩杆端部与承重挡板（304）下端面固定连接；第二液压缸（303）的缸体后端与第一伸缩杆（302）的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（302）的伸缩杆上的挡板固定连接；第四舵机（305）固定安装在承重挡板（304）上端面的支座槽口侧面，其舵机轴与承重挡板（304）上端面的支座槽口处的连接轴固定连接；第二小臂（306）后端与承重挡板（304）上端面的支座槽口处的连接轴固定连接；第二伸缩杆（307）的伸缩套筒底端与第二小臂（306）的前端面固定连接，其伸缩杆前端与抓手（309）的后端固定连接；第三液压缸（308）的缸体后端与第二伸缩杆（307）的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆（307）伸缩杆上的挡板固定连接；
所述的消毒部分（4）包括消毒箱（401）、连接管（402）、消毒箱喷头（403）、第二摄像头（404）、第五舵机（405）、第二长臂（406）、第三长臂（407）、第四液压缸（408）、第六舵机（409）、第四长臂（410）、沙土喷洒板（411）、沙土箱（412）、沙土进口（413）、石灰喷洒板（414）、石灰箱（415）和石灰进口（416），所述的消毒箱（401）是一个长方形的箱子，在其前端面与连接管（402）后端固定连接；消毒箱喷头（403）的后端面与连接管（402）前端面固定连接，在其前端设有第二摄像头（404）；第五舵机（405）固定安装在消毒箱（401）前端支座槽口处的侧方，其舵机轴与消毒箱（401）前端支座槽口处的连接轴固定连接；第二长臂（406）的后端与消毒箱（401）前端支座槽口处的连接轴固定连接；第三长臂（407）的后端与第二长臂（406）前端槽口处的连接轴固定连接；第四液压缸（408）的缸体后端与第二长臂（406）上的铰支座槽口处的转动轴固定连接，其活塞杆端部与第三长臂（407）上的铰支座槽口处的转动轴固定连接；第六舵机（409）固定安装在第三长臂（407）前端槽口处的侧方，其舵机轴与第三长臂（407）前端槽口处的转动轴固定连接；第四长臂（410）的后端与第三长臂（407）前端槽口处的转动轴固定连接，在其前端的挡板与沙土喷洒板（411）和石灰喷洒板（414）上的挡板固定连接；沙土箱（412）固定安装在沙土喷洒板（411）上，在其上端设有沙土进口（413）；石灰箱（415）固定安装在石灰喷洒板（414）上，其上端设有石灰进口（416）；
使用时通过行走部分（1）的智能控制箱（108）控制第一电机（102）驱动行走轮（103）进而带动机器到需要清洁的地方；清扫部分（2）的凹槽（110）、滑块（111）、第二电机（112）、齿轮（113）和齿条（114）协调工作，控制垃圾铲（211）贴近地面，第一清扫臂（205）、第二清扫臂（206）和第一液压缸（207）协调工作，驱动清扫板（210）将垃圾扫到垃圾铲（211）里面，然后通过第一舵机（202）驱动第一长臂（203）将垃圾通过垃圾通道（107）倒入垃圾箱（105）；当垃圾存放满的时候抓取部分（3）第二伸缩杆（307）伸展，从而使抓手（309）抓住垃圾箱（105）上的挡板（106），然后第二伸缩杆（307）收缩，将垃圾箱（105）拉出，第一伸缩杆（302）伸展将垃圾箱顶起来，第四舵机（305）和第二小臂（306）相互配合，从而使垃圾箱完成反转并倒入指定地方；消毒部分（4）的消毒箱喷头（403）、消毒箱（401）和连接管（402）协调工作，从而完成对清扫过的地方完成消毒，第二长臂（406）、第三长臂（407）、第四液压缸（408）、和第四长臂（410）协调工作，从而使沙土喷洒板（411）和石灰喷洒板（414）完成全方位的喷洒过程，从而可以使牧场的地面干燥，第一摄像头（109）和第二摄像头（404）采集图像信息传送到智能控制箱（108），从而使智能控制箱（108）完成对各个部分的协调控制。
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