CN109552218A - 基于目标车位激活自动泊车的***、方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

基于目标车位激活自动泊车的***、方法及计算机可读存储介质 Download PDF

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刘玉清
万凯林
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Abstract

本发明公开了一种基于目标车位激活自动泊车的***、方法及计算机可读存储介质，包括导航***单元、车载信息娱乐终端、网关和自动泊车***单元；所述车载信息娱乐终端通过网关和自动泊车***单元进行数据交互；响应于所述车载信息娱乐终端接收到所述导航***单元发出的已达到已记忆的目标车位的预设范围内时，所述车载信息娱乐终端向自动泊车***单元发出激活信号；响应于所述自动泊车***单元接收到该激活信号时，自动泊车***单元，并向车载信息娱乐终端发出泊车打开信号；响应于所述车载信息娱乐终端接收到所述泊车打开信号时，进入自动泊车功能界面。本发明通过与车载导航定位相结合，提高了用户启用自动泊车功能的便捷性，增强了用户体验感。

Description

基于目标车位激活自动泊车的***、方法及计算机可读存储 介质
技术领域
本发明属于自动泊车技术领域，具体涉及一种基于目标车位激活自动泊车的***、方法及计算机可读存储介质。
背景技术
目前随着生活水平的提高，汽车与人类的生活越来越密不可分，越来越多的人拥有私家车，同时面对日益丰富的电器功能配置，越来越多的驾驶人员希望车辆配置功能更加智能。
目前，驾驶人员开启自动泊车功能时，主要通过车上的开关按键来进行功能的激活，从使用者的角度考虑，功能不够智能化，不能主动的感知驾驶员的需求。
因此，有必要开发一种基于目标车位激活自动泊车的***、方法及计算机可读存储介质。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于目标车位激活自动泊车的***、方法及计算机可读存储介质，能通过与车载导航定位相结合，以提高用户启用自动泊车功能的便捷性，增强用户体验感，且无需增加新的按键，使用方便，科技感强。
本发明所述的基于目标车位激活自动泊车的***，包括导航***单元、车载信息娱乐终端、网关和自动泊车***单元；
所述车载信息娱乐终端通过网关和自动泊车***单元进行数据交互；
响应于所述车载信息娱乐终端接收到所述导航***单元发出的已达到已记忆的目标车位的预设范围内时，所述车载信息娱乐终端向自动泊车***单元发出激活信号；
响应于所述自动泊车***单元接收到该激活信号时，自动泊车***单元，并向车载信息娱乐终端发出泊车打开信号；
响应于所述车载信息娱乐终端接收到所述泊车打开信号时，进入自动泊车功能界面。
进一步，响应于所述自动泊车***单元已处于自动打开状态，所述导航***单元检测到车辆已偏离已记忆目标车位，且开启自动泊车***单元的时间大于预设时间时，所述车载信息娱乐终端发出请求关闭泊车功能信号给自动泊车***单元；
所述自动泊车***单元关闭并发出泊车功能关闭信号给车载信息娱乐终端，所述车载信息娱乐终端上的自动泊车功能界面退出。
进一步，响应于所述自动泊车***单元完成非记忆目标车位的泊车时，所述车载信息娱乐终端输出是否设置此车位为目标车位，并在检测到将此车位设置为目标车位时，所述导航***单元对此车位的位置进行记录并存储。
进一步，还包括APA开关，该APA开关与自动泊车***单元连接，用于手动关闭自动泊车功能。
本发明所述的一种基于目标车位激活自动泊车的方法，包括以下步骤：
响应于所述车载信息娱乐终端接收到所述导航***单元发出的已记忆目标车位的预设范围内时，所述车载信息娱乐终端向自动泊车***单元发出激活信号；
响应于所述自动泊车***单元接收到该激活信号时，自动泊车***单元，并向车载信息娱乐终端发出泊车打开信号；
响应于所述车载信息娱乐终端接收到所述泊车打开信号时，进入自动泊车功能界面。
进一步，记忆目标车位的方法，具体为：
响应于所述自动泊车***单元完成非记忆目标车位的泊车时，所述车载信息娱乐终端输出是否设置此车位为目标车位，并在检测到将此车位设置为目标车位时，所述导航***单元对此车位的位置进行记录并存储。
进一步，还包括自动关闭的步骤：
响应于所述自动泊车***单元已处于自动打开状态，所述导航***单元检测到车辆已偏离已记忆目标车位，且开启自动泊车***单元的时间大于预设时间时，所述车载信息娱乐终端发出请求关闭泊车功能信号给自动泊车***单元；
所述自动泊车***单元关闭并发出泊车功能关闭信号给车载信息娱乐终端，所述车载信息娱乐终端上的自动泊车功能界面退出。
进一步，还包括：还包括手动关闭的步骤：
响应于所述自动泊车***单元已处于打开状态，且检测到APA开关发出的关闭信号时，自动泊车***单元发出泊车功能关闭信号，车载信息娱乐终端接收到该泊车功能关闭信号后，退出自动泊车界面。
进一步，还包括：所述导航***单元根据泊车完成的信号进行过程路径记忆与定位自学习。
本发明所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明中所述的基于目标车位激活自动泊车的方法的步骤。
本发明具有以下优点：
（1）与车载导航定位相结合，能够实现自动泊车***功能的自动打开，避免了驾驶员低头操作APA开关按键，有利于驾驶的便捷性、安全性，同时提升了科技感。
（2）使用简单方便，用户能够提前设置功能的打开和关闭，提高了产品科技感及智能化水平。
附图说明
图1为导航***单元与车载信息娱乐终端的交互逻辑流程图；
图2为本发明的原理图；
图3为本发明中打开控制逻辑流程图；
图4为本发明中手动关闭控制逻辑流程图；
图5为本发明中自动关闭控制逻辑流程图；
图6为自动泊车的流程图；
图中：1、导航***单元，2、车载信息娱乐终端，3、网关，4、自动泊车***单元，5、APA开关。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图2所示，一种基于目标车位激活自动泊车的***，包括导航***单元1、车载信息娱乐终端2、网关3和自动泊车***单元4；所述车载信息娱乐终端2通过网关3和自动泊车***单元4进行数据交互。
如图1所示，导航***单元1与车载信息娱乐终端2交互逻辑如下：
在车辆到达***非记忆目标车位时，用户主动使用自动泊车***单元4完成泊车；此时车载信息娱乐终端2主动弹出用户提示是否设置为目标车位，当用户进行确认以后，导航***单元1对当前位置进行保存记忆。
当下次导航***单元1定位到车辆到达已记忆的目标车位的预设范围内时，导航***单元1将标记的泊车位置点信号发送给车载信息娱乐终端2，同时持续进行泊车周边环境位置自学习。
当车载信息娱乐终端2收到导航***单元1提供的该信号以后，往CAN总线发送请求自动泊车***单元激活信号，若自检功能正常，则发送功能打开信号，经网关转发后，发送到车载信息娱乐终端2，此时车载信息娱乐终端2上的自动泊车功能搜索车位界面打开，按照自动泊车的流程进行车位搜索，在30S(时间可标定)内搜索到目标车位后，提示用户按照规定操作进入自动泊车阶段，轻松完成泊车动作。
自动泊车***单元4在每一次泊车过程中进行路径以及目标车位自学习，提升***的精确性以及适应性。***自学习功能共分路径学习及路径回放两部分，路径学习：在***允许的场景下，驾驶员操作功能开关，驾驶员驾驶车辆找到车位并泊车，同时***通过超声波雷达***以及四个全景摄像头进行当前路径学习并记忆泊车过程。路径回放：驾驶员驾驶车辆再次到达所记忆路径附近时，车辆可在不需要驾驶员辅助的情况下，仅通过***之前由图像***以及超声波雷达***学习记忆的周边路径自动开启自动泊车***，并最终将车辆泊入所记忆的车位。
如图2所示，本实施例中，一种基于目标车位激活自动泊车的***，还包括APA开关5，该APA开关5与自动泊车***单元4连接；用于手动和自动关闭泊车功能。
本实施例中，所述的基于目标车位激活自动泊车的方法，包括以下步骤：
响应于所述车载信息娱乐终端2接收到所述导航***单元1发出的已达到已记忆的目标车位的预设范围内时，所述车载信息娱乐终端2向自动泊车***单元4发出激活信号；
响应于所述自动泊车***单元4接收到该激活信号时，自动泊车***单元4，并向车载信息娱乐终端2发出泊车打开信号；
响应于所述车载信息娱乐终端2接收到所述泊车打开信号时，进入自动泊车功能界面。
如图3所示，本实施例中，基于目标车位激活自动泊车功能的具体过程如下：
（1）车辆启动后，***进行自检，若自检存在故障，则自动泊车***单元4与车载信息娱乐终端2将故障提示信号发到CAN总线上，通过仪表进行声音提醒，发出故障警示。
（2）车辆启动后，如上电自检***正常，导航***单元1进入后台运行模式，当导航***单元1发出的到达已记忆的目标车位（即图3中的固定车位）的预设范围内（比如：目标车位所在的停车场）的语音后，若车载信息娱乐终端2（HU）没有收到打开APA请求，则继续显示原HU界面，若HU接收到APA打开信号，将发出激活信号（即：请求打开自动泊车功能信号：APA parking on request）到CAN总线上，网关3接收到激活信号后，将此激活信号从信息CAN（Info-CAN）上转发到安全CAN（Safe-CAN）上，自动泊车***单元4（APA）收到请求打开自动泊车功能信号后，同时核对与之关联的变速器挡位（TCU Gears）信号、发动机管理***（EMS）信号、电子稳定程序（ESP）信号和电子助力转向***（EPS）信号，如ESP、EPS、EMS、TCU信号异常，则***会发出故障信号到总线上，通过仪表进行故障提示。
（3）如ESP、EPS、EMS和TCU信号均正常，则自动泊车***单元4发出回应信号（即泊车打开信号：APA parking on）到安全CAN（500K）上，网关3接收到回应信号后，将此回应信号转发到信息CAN（500K）上，车载信息娱乐终端2接收到回应信号后，车载信息娱乐终端2进行界面显示打开（即进入自动泊车功能界面），自动泊车功能被激活。
此方法不需要用户主动去操作自动泊车功能按键，而是通过后台导航精确定位后通过***的多次定位自学习方式，提供给用户更加智能主动便捷的全自动泊车体验，提升用户体验感。
在信号传递过程中，如果信号没有被正常传递，则车载信息娱乐终端2维持其原来的显示界面。
本实施例中，还包括自动关闭的步骤：
响应于所述自动泊车***单元4处于自动打开状态（即自动泊车***单元是通过本实施例中所述基于目标车位激活自动泊车的方法激活打开的），且所述导航***单元1检测到车辆已偏离已记忆目标车位，且开启自动泊车***单元的时间大于预设时间（比如：30s）时，所述车载信息娱乐终端2发出请求关闭泊车功能信号给自动泊车***单元4。
所述自动泊车***单元4关闭并发出泊车功能关闭信号给车载信息娱乐终端2，所述车载信息娱乐终端2上的自动泊车功能界面退出；以实现自动关闭自动泊车功能。
本实施例中，导航***单元1通过时间以及学习的路径进行位置偏离判断，如果导航***单元1检测到车辆远离在允许误差范围内定位，则认定为车辆已经的偏离固定泊车车位。
如图5所示，本实施例中，自动关闭自动泊车功能的具体过程如下：
当自动泊车***单元4处于自动打开状态（自动关闭功能使用的前提是自动泊车***单元4已经处于自动打开状态），如果车辆偏离已记忆目标所在的停车场位置时，导航提示位置偏离，且30秒内（时间可标定），没有再发出到达目标车位所在停车场位置提示，则车载信息娱乐终端2将请求关闭泊车功能信号（APA parking off request）信号发送到Info-CAN（500K）总线上，网关3接收到信号后，将此信号转发到Safe-CAN（500K）上，自动泊车***单元4接收到信号后，对请求关闭信号进行回应，发出泊车功能关闭信号（APA parkingoff）到CAN总线上，网关3接收到信号后将泊车功能关闭信号从Safe-CAN（500K）发送到Info-CAN（5K）总线上，车载信息娱乐终端2收到泊车功能关闭信号后，退出自动泊车界面。
在信号传递过程中，如果信号没有被正常传递，则车载信息娱乐终端2维持其原来的显示界面。
如图4所示，本实施例中，还包括通过APA开关5（包括物理开关和HU界面上选择退出软件开关）手动关闭自动泊车功能的步骤：
当自动泊车***单元4已经处于打开状态（即包括自动打开和手动打开），可以通过人为手动进行关闭，通过按下APA开关5后，自动泊车***单元4收到关闭信号后，发出泊车功能关闭信号（APA parking off）到CAN总线上，网关3将APA parking off信号从Safe-CAN（500K）发送到Info-CAN（200K）总线上，车载信息娱乐终端2收到APA parking off后，退出自动泊车界面。
在信号传递过程中，如果信号没有被正常传递，则HU维持其原来的显示界面。
如图6所示，自动泊车功能详细工作流程如下：
（1）车辆行驶到目标车位附近，导航***单元1根据定位确认位置满足条件以后，直接发送APA请求到车载信息娱乐终端2，此时车载信息娱乐终端2发送激活信号到自动泊车***单元4，此时自动泊车***单元4进行目标车位的搜索；
（2）当用户按照正常操作驾驶车辆开过目标车位时，此时自动泊车***单元4进行车位搜索并在车载信息娱乐终端2上显示搜索到的目标车位；
（3）此时用户根据自动泊车***单元4发送到车载信息娱乐终端2的提示信息停下车辆，并按照踩住刹车并按物理开关2S的提示进行操作；
（4）在自动泊车***单元4收到用户确认后，进入***控制过程，自动泊车***单元4与ESP***握手，并发送目标减速度进行车辆驻车；
（5）在ESP***完成当前驻车以后，然后再控制ACM***进行挡位切换，ACM***首先会切换到R挡位置；
（6）在切换到R挡后，自动泊车***单元4根据反馈的信号再请求EPS***进行握手控制，当完成以上所有操作以后，自动泊车***单元4开始控制ESP***缓慢松开刹车进入完全控制的泊车过程；
（7）在车载信息娱乐终端2收到自动泊车***单元4发送的完成信号以后，进行文字提示3S，然后退出泊车界面回到HU***主页；
（8）同时导航***单元1根据泊车完成的信号进行过程路径记忆与定位自学习，提高目标车位识别准确性。
本发明所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明中所述的基于目标车位激活自动泊车的方法的步骤。

Claims (10)

1.一种基于目标车位激活自动泊车的***，其特征在于：包括导航***单元（1）、车载信息娱乐终端（2）、网关（3）和自动泊车***单元（4）；
所述车载信息娱乐终端（2）通过网关（3）和自动泊车***单元（4）进行数据交互；
响应于所述车载信息娱乐终端（2）接收到所述导航***单元（1）发出的已达到已记忆的目标车位的预设范围内时，所述车载信息娱乐终端（2）向自动泊车***单元（4）发出激活信号；
响应于所述自动泊车***单元（4）接收到该激活信号时，自动泊车***单元（4），并向车载信息娱乐终端（2）发出泊车打开信号；
响应于所述车载信息娱乐终端（2）接收到所述泊车打开信号时，进入自动泊车功能界面。
2.根据权利要求1所述的基于目标车位激活自动泊车的***，其特征在于：响应于所述自动泊车***单元（4）已处于自动打开状态，所述导航***单元（1）检测到车辆已偏离已记忆目标车位，且开启自动泊车***单元（4）的时间大于预设时间时，所述车载信息娱乐终端（2）发出请求关闭泊车功能信号给自动泊车***单元（4）；
所述自动泊车***单元（4）关闭并发出泊车功能关闭信号给车载信息娱乐终端（2），所述车载信息娱乐终端（2）上的自动泊车功能界面退出。
3.根据权利要求1所述的基于目标车位激活自动泊车的***，其特征在于：响应于所述自动泊车***单元（4）完成非记忆目标车位的泊车时，所述车载信息娱乐终端（2）输出是否设置此车位为目标车位，并在检测到将此车位设置为目标车位时，所述导航***单元（1）对此车位的位置进行记录并存储。
4.根据权利要求1或2所述的基于目标车位激活自动泊车的***，其特征在于：还包括APA开关（5），该APA开关（5）与自动泊车***单元（4）连接，用于手动关闭自动泊车功能。
5.一种基于目标车位激活自动泊车的方法，其特征在于：包括以下步骤：
响应于车载信息娱乐终端（2）接收到导航***单元（1）发出的已记忆目标车位的预设范围内时，所述车载信息娱乐终端（2）向自动泊车***单元（4）发出激活信号；
响应于所述自动泊车***单元（4）接收到该激活信号时，自动泊车***单元（4），并向车载信息娱乐终端（2）发出泊车打开信号；
响应于所述车载信息娱乐终端（2）接收到所述泊车打开信号时，进入自动泊车功能界面。
6.根据权利要求5所述的基于目标车位激活自动泊车的方法，其特征在于：记忆目标车位的方法，具体为：
响应于所述自动泊车***单元（4）完成非记忆目标车位的泊车时，所述车载信息娱乐终端（2）输出是否设置此车位为目标车位，并在检测到将此车位设置为目标车位时，所述导航***单元（1）对此车位的位置进行记录并存储。
7.根据权利要求5或6所述的基于目标车位激活自动泊车的方法，其特征在于：还包括自动关闭的步骤：
响应于所述自动泊车***单元（4）已处于自动打开状态，所述导航***单元（1）检测到车辆已偏离已记忆目标车位，且开启自动泊车***单元（4）的时间大于预设时间时，所述车载信息娱乐终端（2）发出请求关闭泊车功能信号给自动泊车***单元（4）；
所述自动泊车***单元（4）关闭并发出泊车功能关闭信号给车载信息娱乐终端（2），所述车载信息娱乐终端（2）上的自动泊车功能界面退出。
8.根据权利要求5或6所述的基于目标车位激活自动泊车的方法，其特征在于：还包括：还包括手动关闭的步骤：
响应于所述自动泊车***单元（4）已处于打开状态，且检测到APA开关（5）发出的关闭信号时，自动泊车***单元（4）发出泊车功能关闭信号，车载信息娱乐终端（2）接收到该泊车功能关闭信号后，退出自动泊车界面。
9.根据权利要求5或6所述的基于目标车位激活自动泊车的方法，其特征在于：还包括：
所述导航***单元（1）根据泊车完成的信号进行过程路径记忆与定位自学习。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求5～9中任一项所述的基于目标车位激活自动泊车的方法的步骤。
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