CN109144054B - 智能驾驶路测控制方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

智能驾驶路测控制方法及装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种智能驾驶路测控制方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第一命令行，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数；在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件；根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。本公开实施例通过命令行获取目标路测参数的方式，界面清晰简洁，可以在同一个界面上进行目标路测参数的设置，操作简单、灵活可靠。

Description

智能驾驶路测控制方法及装置、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能驾驶路测控制方法及装置、电子设备和存储介质。
背景技术
基于具有智能驾驶功能的车辆进行路测有很多用途，例如，可以对车辆智能驾驶功能进行测试，获取到的路测数据还可以用于绘制地图等多种路面信息以及对路面进行监控，等等。在传统的智能驾驶路测控制方法中，需要测试人员手工修改大量的测试参数，例如手动修改摄像头等传感器的参数，在完成智能驾驶路测***的参数设置后，启动智能驾驶路测***进行测试。测试人员参数设置的工作量大，且容易出错。
发明内容
本公开提出了一种智能驾驶路测控制的技术方案。
根据本公开的一方面，提供了一种智能驾驶路测控制方法，包括：
响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第一命令行，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数；
在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件；
根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，所述目标路测参数包括模块设置参数和内容配置参数，在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件，包括：
在所述智能驾驶路测控制***中，根据所述模块设置参数确定智能驾驶路测所需的测试模块；
根据确定出的测试模块，以及与测试模块对应的内容配置参数生成第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数，包括：
获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的输入参数；
确定与所述输入参数关联的默认参数；
根据所述输入参数和所述默认参数，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数。
在一种可能的实现方式中，确定与所述输入参数关联的默认参数，包括：
根据所述输入参数和预先存储的参数关联关系，确定与所述输入参数关联的默认参数，所述参数关联关系包括输入参数与默认参数之间的关联关系。
在一种可能的实现方式中，在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件，包括：
在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件和参数信息，所述参数信息包括所述目标路测参数的信息；
根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测，包括：
根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测，并显示所述参数信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
在所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测之后，删除所述第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：存储所述第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第二命令行，获取所述第二命令行指向的已存储路测配置文件；
根据所述已存储路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述已存储路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
响应于在所述智能驾驶路测控制***中接收到的第三命令行，获取所述第三命令行中针对所述已存储路测配置文件中目标路测参数的修改信息；
在所述智能驾驶路测控制***中根据所述修改信息和所述已存储路测配置文件生成第二路测配置文件；
根据所述第二路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第二路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件，包括：
在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数和指定文件名，生成第一路测配置文件，所述第一路测配置文件的名称为所述指定文件名。
在一种可能的实现方式中，所述第一路测配置文件为.launch文件，所述参数信息为.json格式。
在一种可能的实现方式中，所述测试模块，包括以下模块中的至少一种：传感器模块，测试功能模块、辅助功能模块；
所述传感器模块，包括以下模块中的至少一种：雷达传感器、摄像头、激光传感器、声音传感器；
所述测试功能模块，包括以下模块中的至少一种：行人检测模块、车辆检测模块、交通灯检测模块、路口检测模块、车道线检测模块、轨迹还原模块、路径规划模块、车辆控制总线模块；
所述辅助功能模块，包括以下模块中的至少一种：日志模块、数据采集模块。
根据本公开的一方面，提供了一种智能驾驶路测控制装置，所述装置包括：
目标路测参数获取模块，用于响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第一命令行，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数；
第一路测配置文件生成模块，用于在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件；
第一路测控制指令发送模块，用于根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，所述目标路测参数包括模块设置参数和内容配置参数，所述第一路测配置文件生成模块，包括：
测试模块确定子模块，用于在所述智能驾驶路测控制***中，根据所述模块设置参数确定智能驾驶路测所需的测试模块；
第一路测配置文件生成子模块，用于根据确定出的测试模块，以及与测试模块对应的内容配置参数生成第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，所述目标路测参数获取模块，包括：
输入参数获取子模块，用于获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的输入参数；
默认参数获取子模块，用于确定与所述输入参数关联的默认参数；
目标路测参数获取子模块，用于根据所述输入参数和所述默认参数，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数。
在一种可能的实现方式中，所述默认参数获取子模块，用于：
根据所述输入参数和预先存储的参数关联关系，确定与所述输入参数关联的默认参数，所述参数关联关系包括输入参数与默认参数之间的关联关系。
在一种可能的实现方式中，所述第一路测配置文件生成模块，用于在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件和参数信息，所述参数信息包括所述目标路测参数的信息；
所述第一路测控制指令发送模块，用于根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测，并显示所述参数信息。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
删除模块，用于在所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测之后，删除所述第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
存储模块，用于存储所述第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
已存储路测配置文件获取模块，用于响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第二命令行，获取所述第二命令行指向的已存储路测配置文件；
第二路测控制指令发送模块，用于根据所述已存储路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述已存储路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
修改信息获取模块，用于响应于在所述智能驾驶路测控制***中接收到的第三命令行，获取所述第三命令行中针对所述已存储路测配置文件中目标路测参数的修改信息；
第二路测配置文件生成模块，用于在所述智能驾驶路测控制***中根据所述修改信息和所述已存储路测配置文件生成第二路测配置文件；
第三路测控制指令发送模块，用于根据所述第二路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第二路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，所述第一路测配置文件生成模块，用于：
在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数和指定文件名，生成第一路测配置文件，所述第一路测配置文件的名称为所述指定文件名。
在一种可能的实现方式中，所述第一路测配置文件为.launch文件，所述参数信息为.json格式。
在一种可能的实现方式中，所述测试模块，包括以下模块中的至少一种：传感器模块，测试功能模块、辅助功能模块；
所述传感器模块，包括以下模块中的至少一种：雷达传感器、摄像头、激光传感器、声音传感器；
所述测试功能模块，包括以下模块中的至少一种：行人检测模块、车辆检测模块、交通灯检测模块、路口检测模块、车道线检测模块、轨迹还原模块、路径规划模块、车辆控制总线模块；
所述辅助功能模块，包括以下模块中的至少一种：日志模块、数据采集模块。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行上述任意一项所述的方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
在本公开实施例中，可以通过命令行的方式，获取智能驾驶路测***所需的目标路测参数，根据目标路测参数生成第一路测配置文件，根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。通过命令行获取目标路测参数的方式，界面清晰简洁，可以在同一个界面上进行目标路测参数的设置，操作简单、灵活可靠。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图；
图2示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图；
图3示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图；
图4示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图；
图5示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图；
图6示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制装置的框图；
图7示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制装置的框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图，如图1所示，所述智能驾驶路测控制方法包括：
步骤S10，响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第一命令行，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数。
在一种可能的实现方式中，智能驾驶路测控制***可以控制车辆、机器人等可行驶的设备进行智能驾驶***的路测。智能驾驶路测控制***可以控制配置在车辆、机器人等可行驶的设备上的测试模块进行路测，并根据测试模块的输出结果得到智能驾驶***路测的结果。
在一种可能的实现方式中，所述测试模块，可以包括以下模块中的至少一种：传感器模块，测试功能模块、辅助功能模块；
所述传感器模块，包括以下模块中的至少一种：雷达传感器、摄像头、激光传感器、声音传感器；
所述测试功能模块，包括以下模块中的至少一种：行人检测模块、车辆检测模块、交通灯检测模块、路口检测模块、车道线检测模块、轨迹还原模块、路径规划模块、车辆控制总线模块；
所述辅助功能模块，包括以下模块中的至少一种：日志模块、数据采集模块。
在一种可能的实现方式中，不同的智能驾驶路测任务可以利用不同的测试模块的组合实现。目标路测参数可以包括不同的测试模块中的参数。例如，可以利用摄像头、行人检测模块、车辆检测模块、交通灯检测模块、路口检测模块实现车辆的智能驾驶***的智能驾驶路测任务1。智能驾驶路测任务1的目标路测参数可以包括摄像头的参数、行人检测模块的参数、车辆检测模块的参数、交通灯检测模块的参数和路口检测模块中的参数。其中，摄像头的参数可以包括俯仰角A、焦距B等，行人检测模块的参数可以包括检测周期、行人特征匹配参数等。在传统的智能驾驶路测控制方法中，需要针对不同的测试模块进行单独的参数设置，例如，对于摄像头，需要进入摄像头参数的设置界面进行相应的参数设置，对于行人检测模块，又需要进入行人检测模块的参数设置界面进行相应的参数设置。采用传统的方法，不同的智能驾驶路测任务需要设置的参数形式多样，参数设置的工作量大，容易出错。而采用本申请提供方法，执行目标路测内容所需的路测配置文件的过程通过命令行方式实现即可，无需针对每一个目标路测任务单独配置文件，提高效率，降低出错率。
在一种可能的实现方式中，命令行可以是一行命令、多行命令或一组命令，本公开对此不作限定。命令行可以包括命令提示符。命令提示符是在操作***中，提示进行命令输入的一种工作提示符。在不同的操作***环境下，命令提示符可以不同。智能驾驶路测控制***可以提供人机交互接口，人机交互接口可以包括键盘、显示屏、鼠标等。使用者可以通过人机交互接口输入命令行，以使智能驾驶路测控制***获取目标路测参数。可以将智能驾驶路测控制***中所需的目标路测参数，设置于相应的命令行程序中，可以运行命令行程序，以使操作者可以通过命令行输入目标路测参数。
步骤S20，在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，智能驾驶路测控制***可以根据目标路测参数，确定目标路测参数所需要的环境设置和文件等，再根据输入的目标路测参数、确定出的目标路测参数所需要的环境设置和文件，生成第一路测配置文件。
步骤S30，根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，可以通过执行第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，路测控制指令可以用于启动相应的测试模块，并使所述车辆上的测试模块按照目标路测参数确定的内容进行智能驾驶路测。可以通过自动执行的方式执行第一路测配置文件。例如，在第一路测配置文件生成后，使用自动执行命令执行第一路测配置文件。也可以获取操作者输入的启动命令，并根据启动命令执行第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，基本公开实施例的智能驾驶路测控制方法，可以实现不同的智能驾驶路测任务。针对智能驾驶路测任务1，可以利用在智能驾驶路测控制***中接收第一命令行的方式，获取与智能驾驶路测任务1对应的目标路测参数，并生成智能驾驶路测任务1的第一路测配置文件。针对智能驾驶路测任务2，可以利用在智能驾驶路测控制***中接收第一命令行的方式，获取与智能驾驶路测任务2对应的目标路测参数，并生成智能驾驶路测任务2的第一路测配置文件。可以根据不同智能驾驶路测任务的需求，通过命令行的方式，简单方便地生成针对不同智能驾驶路测任务的第一路测配置文件。
在本实施例中，可以通过命令行的方式，获取智能驾驶路测***所需的目标路测参数，根据目标路测参数生成第一路测配置文件，根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。通过命令行获取目标路测参数的方式，界面清晰简洁，可以在同一个界面上进行目标路测参数的设置，操作简单、灵活可靠。
图2示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图，所述目标路测参数包括模块设置参数和内容配置参数，如图2所示，所述智能驾驶路测控制方法中步骤S20，包括：
步骤S21，在所述智能驾驶路测控制***中，根据所述模块设置参数确定智能驾驶路测所需的测试模块。
在一种可能的实现方式中，可以根据不同的智能驾驶路测任务选择不同的测试模块进行组合。可以利用目标路测参数中的模块设置参数确定所选择的测试模块。
在一种可能的实现方式中，可以利用模块设置参数中的不同标识位对应不同的测试模块，并利用不同标识位上的标识，例如0或1，表示选择或不选择与标识位对应的测试模块。
步骤S22，根据确定出的测试模块，以及与测试模块对应的内容配置参数生成第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，内容配置参数可以与模块设置参数对应的测试模块对应。例如，当根据模块设置参数确定摄像头为选择的测试模块，则内容配置参数中可以包括摄像头的参数，例如摄像头的俯仰角A、焦距B等。
在一种可能的实现方式中，根据模块设置参数可以确定智能驾驶路测任务需要选择的测试模块，根据内容配置参数可以确定与各选择的测试模块对应的参数。根据各测试模块的参数，可以在智能驾驶路测控制***中生成与智能驾驶路测任务对应的第一路测配置文件。
在本实施例中，目标路测参数包括模块设置参数和内容配置参数，根据所述模块设置参数确定智能驾驶路测所需的测试模块，根据内容配置参数确定于测试模块对应的参数。可以根据测试目的的不同，通过模块设置参数选择与智能驾驶路测任务对应的测试模块，使得本公开实施例的适用范围广、参数设置方式简单、准确率高。
图3示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图，如图3所示，所述智能驾驶路测控制方法中步骤S10，包括：
步骤S11，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的输入参数。
步骤S12，确定与所述输入参数关联的默认参数。
步骤S13，根据所述输入参数和所述默认参数，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数。
在一种可能的实现方式中，在智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数中，部分目标路测参数之间可以具有一定的关联性。例如，当摄像头的俯仰角为A时，焦距通常为B。俯仰角A与焦距B之间具有关联性。为减少参数设置的工作量，可以将俯仰角A确定为输入参数，将焦距B确定为与俯仰角A关联的默认参数。
在一种可能的实现方式中，确定与所述输入参数关联的默认参数，包括：
根据所述输入参数和预先存储的参数关联关系，确定与所述输入参数关联的默认参数，所述参数关联关系包括输入参数与默认参数之间的关联关系。
在一种可能的实现方式中，当根据第一命令行获取到操作者输入的俯仰角A时，可以根据预先存储的参数关联关系，确定与俯仰角A对应的焦距B。在预先存储的参数关联关系中，一个输入参数可以对应一个默认参数，也可以对应多个默认参数，或多个输入参数对应一个默认参数，本公开对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，在预先存储的参数关联关系中，可以包括输入参数与默认参数的参数名称之间的关联关系。可以根据第一命令行获取到的输入参数的参数名称，确定默认参数的参数名称，并给出默认参数的默认值。
在一种可能的实现方式中，在预先存储的参数关联关系中，可以包括输入参数与默认参数的参数名称和参数取值之间的关联关系。可以根据第一命令行获取到的输入参数的参数名称和参数取值，确定默认参数的参数名称和参数取值。
在一种可能的实现方式中，根据输入参数和默认参数，可以得到智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数。操作者可以只利用第一命令行输入智能驾驶路测任务所需的输入参数，减少参数输入的工作量。
在本实施例中，通过确定与输入参数关联的默认参数，根据所述输入参数和所述默认参数，可以获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数。操作者只需要输入部分目标路测参数即可生成第一路测配置文件，降低了操作者参数设置的工作量，并提高了参数设置的准确度。
图4示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图，如图4所示，所述智能驾驶路测控制方法中步骤S20，包括：
步骤S23，在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件和参数信息，所述参数信息包括所述目标路测参数的信息。
步骤S30，包括：
步骤S31，根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测，并显示所述参数信息。
在一种可能的实现方式中，在生成第一路测配置文件时，可以同时生成参数信息。参数信息可以包括目标路测参数的参数名称及参数值。在车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测时，可以显示参数信息，方便操作者的使用。
在本实施例中，可以生成并显示参数信息，方便操作者的使用。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
在所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测之后，删除所述第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，在传统的智能驾驶路测控制方法中，由于不同测试模块的参数设置方式多样，参数设置的工作量大，容易出错，通常存储多个路测配置文件，以在执行不同智能驾驶路测任务时从中选用。传统的智能驾驶路测控制方法占用***资源较多，且不能很好的适应智能驾驶路测任务的实际使用环境。
本公开实施例中的智能驾驶路测控制方法，可以根据智能驾驶路测任务的实际需求，利用命令行的方式，简单快捷的获取目标路测参数后，方便地生成相应的路测配置文件，并在车辆执行智能驾驶路测之后，删除生成的路测配置文件，在执行下一次智能驾驶路测任务时，再根据需求方便快捷地生成相应的路测配置文件即可。本公开实施例中的智能驾驶路测控制方法，可以达到释放资源，减少资源占用的目的。
在本实施例中，在所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测之后，删除所述第一路测配置文件，可以节省***资源占用。
在一种可能的实现方式中，所述智能驾驶路测控制方法还包括：
存储所述第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，不同的路测配置文件可以启动不同的测试模块，并利用不同的测试模块实现不同的智能驾驶路测任务。可以将生成的第一路测配置文件进行存储，作为已存储路测配置文件，供下次使用。
在本实施例中，存储第一路测配置文件，可以根据智能驾驶路测任务的不同，在存储的路测配置文件中进行选用，节省相同测试场景或测试目的下参数输入的工作量，并满足多样化的应用需求。
在一种可能的实现方式中，所述智能驾驶路测控制方法还包括：
响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第二命令行，获取所述第二命令行指向的已存储路测配置文件。
根据所述已存储路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述已存储路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，可以在智能驾驶路测控制***中接收第二命令行，可以通过第二命令行在存储的路测配置文件中，选择与智能驾驶路测任务所需的路测配置文件。通过确定的路测配置文件向与智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，使车辆执行与已存储路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在本实施例中，可以存储所述第一路测配置文件，在智能驾驶路测控制***中接收第二命令行，并获取所述第二命令行指向的已存储路测配置文件。利用已存储路测配置文件，可以减少参数设置的工作量，提高智能驾驶路测控制***的使用效率。
在一种可能的实现方式中，所述智能驾驶路测控制方法还包括：
响应于在所述智能驾驶路测控制***中接收到的第三命令行，获取所述第三命令行中针对所述已存储路测配置文件中目标路测参数的修改信息。
在所述智能驾驶路测控制***中根据所述修改信息和所述已存储路测配置文件生成第二路测配置文件。
根据所述第二路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第二路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，在本公开中的第一命令行、第二命令行、第三命令行中的第一、第二、第三仅用于区分。操作者可以通过第二命令行的方式选择已存储路测配置文件，并通过第三命令行的方式，获取针对已存储路测配置文件中的目标路测参数的修改信息。
在一种可能的实现方式中，操作者可以通过第三命令行的方式，对已存储路测配置文件中的参数进行修改。以使已存储路测配置文件中的参数，能够更加符合智能驾驶路测任务的实际使用场景。
例如，根据第二命令行选择的已存储路测配置文件中，摄像头的参数为俯仰角A和焦距B。但对于智能驾驶路测任务的实际使用场景，摄像头的俯仰角A不适用。操作者可以利用第三命令行的方式，输入俯仰角A的修改信息A，根据修改信息A可以将已存储路测配置文件中的俯仰角A，修改为更加适用于实际使用环境的俯仰角D。根据俯仰角D和已存储路测配置文件中的其它参数，可以生成第二路测配置文件。
在本实施例中，操作者可以通过命令行的方式对已存储路测配置文件中的参数进行修改，得到更加符合实际使用环境的路测配置文件，使得智能驾驶路测的结果更加精准。
在一种可能的实现方式中，在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件，包括：
在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数和指定文件名，生成第一路测配置文件，所述第一路测配置文件的名称为所述指定文件名。
在一种可能的实现方式中，为方便操作者的使用，操作者可以为第一路测配置文件指定文件名。指定文件名可以包括字母、数字和符号中的至少一种。操作者可以利用指定文件名，表明第一路测配置文件的测试目的，也可以利用利用指定文件名区分操作者等。例如，指定文件为：“hello”。可以生成第一路测配置文件：hello.launch，以及生成参数信息：hello.json。
在本实施例中，可以为第一路测配置文件指定文件名，方便操作者使用。
在一种可能的实现方式中，所述第一路测配置文件为.launch文件，所述参数信息为.json格式。
图5示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制方法的流程图，如图5所示，智能驾驶路测控制方法包括：
步骤S1，命令行输入。可以根据需求选择命令行输入的内容并接步骤S2、步骤S5或步骤S6。
步骤S2，获取目标路测参数。可以利用输入第一命令行的方式，使得路测配置文件生成装置获取目标路测参数。接步骤S3。
步骤S3，生成第一路测配置文件。根据目标路测参数，确定目标路测参数的***环境，并生成第一路测配置文件。可以将第一路测配置文件进行存储，作为已存储路测配置文件，接步骤S5。也可以接步骤S4。
步骤S4，向车辆发送路测控制命令。根据路测配置文件向车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
步骤S5，获取已存储路测配置文件。可以利用第二命令行输入的方式，使得路测配置文件生成装置获取已存储路测配置文件。已存储路测配置文件可以直接使用，接步骤S4。
步骤S6，获取目标路测参数的修改信息。可以利用第三命令行输入的方式，使得路测配置文件生成装置获取针对已存储路测配置文件中目标路测参数的修改信息。接步骤S7。
步骤S7，生成第二路测配置文件。根据修改信息生成第二路测配置文件，并接步骤S4。
图6示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制装置的框图，如图6所示，所述智能驾驶路测控制装置包括：
目标路测参数获取模块10，用于响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第一命令行，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数；
第一路测配置文件生成模块20，用于在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件；
第一路测控制指令发送模块30，用于根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
图7示出根据本公开实施例的智能驾驶路测控制装置的框图，如图7所示，在一种可能的实现方式中，所述目标路测参数包括模块设置参数和内容配置参数，所述第一路测配置文件生成模块20，包括：
测试模块确定子模块21，用于在所述智能驾驶路测控制***中，根据所述模块设置参数确定智能驾驶路测所需的测试模块；
第一路测配置文件生成子模块22，用于根据确定出的测试模块，以及与测试模块对应的内容配置参数生成第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，所述目标路测参数获取模块10，包括：
输入参数获取子模块11，用于获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的输入参数；
默认参数获取子模块12，用于确定与所述输入参数关联的默认参数；
目标路测参数获取子模块13，用于根据所述输入参数和所述默认参数，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数。
在一种可能的实现方式中，所述默认参数获取子模块12，用于：
根据所述输入参数和预先存储的参数关联关系，确定与所述输入参数关联的默认参数，所述参数关联关系包括输入参数与默认参数之间的关联关系。
在一种可能的实现方式中，所述第一路测配置文件生成模块，用于在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成第一路测配置文件和参数信息，所述参数信息包括所述目标路测参数的信息；
所述第一路测控制指令发送模块，用于根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测，并显示所述参数信息。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
删除模块40，用于在所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测之后，删除所述第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
存储模块50，用于存储所述第一路测配置文件。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
已存储路测配置文件获取模块60，用于在智能驾驶路测控制***中接收第二命令行，并获取所述第二命令行指向的已存储路测配置文件；
第二路测控制指令发送模块70，用于根据所述已存储路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述已存储路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
修改信息获取模块80，用于在所述智能驾驶路测控制***中接收第三命令行，并获取所述第三命令行中针对所述已存储路测配置文件中目标路测参数的修改信息；
第二路测配置文件生成模块90，用于在所述智能驾驶路测控制***中根据所述修改信息和所述已存储路测配置文件生成第二路测配置文件；
第三路测控制指令发送模块100，用于根据所述第二路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第二路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
在一种可能的实现方式中，所述第一路测配置文件生成模块20，用于：
在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数和指定文件名，生成第一路测配置文件，所述第一路测配置文件的名称为所述指定文件名。
在一种可能的实现方式中，所述第一路测配置文件为.launch文件，所述参数信息为.json格式。
在一种可能的实现方式中，所述测试模块，包括以下模块中的至少一种：传感器模块，测试功能模块、辅助功能模块；
所述传感器模块，包括以下模块中的至少一种：雷达传感器、摄像头、激光传感器、声音传感器；
所述测试功能模块，包括以下模块中的至少一种：行人检测模块、车辆检测模块、交通灯检测模块、路口检测模块、车道线检测模块、轨迹还原模块、路径规划模块、车辆控制总线模块；
所述辅助功能模块，包括以下模块中的至少一种：日志模块、数据采集模块。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。
此外，本公开还提供了图像处理装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种图像处理方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。电子装置可以被提供为一终端、一服务器或其它形态的设备。电子装置可以为智能驾驶路测控制装置800。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (20)

1.一种智能驾驶路测控制方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第一命令行，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的输入参数，其中，所述输入参数表示操作者通过所述第一命令行输入的参数；
根据所述输入参数和预先存储的参数关联关系，确定与所述输入参数关联的默认参数，其中，所述参数关联关系包括输入参数与默认参数之间的关联关系；
根据所述输入参数和所述默认参数，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数，其中，所述目标路测参数包括模块设置参数和内容配置参数；
在所述智能驾驶路测控制***中，根据所述模块设置参数确定智能驾驶路测所需的测试模块；
根据确定出的测试模块，以及与测试模块对应的内容配置参数生成第一路测配置文件；
根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成参数信息，所述参数信息包括所述目标路测参数的信息；
根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测，包括：
根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测，并显示所述参数信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测之后，删除所述第一路测配置文件。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：存储所述第一路测配置文件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第二命令行，获取所述第二命令行指向的已存储路测配置文件；
根据所述已存储路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述已存储路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
6.根据权利要求5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于在所述智能驾驶路测控制***中接收到的第三命令行，获取所述第三命令行中针对所述已存储路测配置文件中目标路测参数的修改信息；
在所述智能驾驶路测控制***中根据所述修改信息和所述已存储路测配置文件生成第二路测配置文件；
根据所述第二路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第二路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一路测配置文件的名称为指定文件名。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一路测配置文件为.launch文件，参数信息为.json格式。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述测试模块，包括以下模块中的至少一种：传感器模块，测试功能模块、辅助功能模块；
所述传感器模块，包括以下模块中的至少一种：雷达传感器、摄像头、激光传感器、声音传感器；
所述测试功能模块，包括以下模块中的至少一种：行人检测模块、车辆检测模块、交通灯检测模块、路口检测模块、车道线检测模块、轨迹还原模块、路径规划模块、车辆控制总线模块；
所述辅助功能模块，包括以下模块中的至少一种：日志模块、数据采集模块。
10.一种智能驾驶路测控制装置，其特征在于，所述装置包括：
目标路测参数获取模块，用于响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第一命令行，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的输入参数，其中，所述输入参数表示操作者通过所述第一命令行输入的参数；根据所述输入参数和预先存储的参数关联关系，确定与所述输入参数关联的默认参数，其中，所述参数关联关系包括输入参数与默认参数之间的关联关系；根据所述输入参数和所述默认参数，获取所述第一命令行指向的智能驾驶路测控制***所需的目标路测参数，其中，所述目标路测参数包括模块设置参数和内容配置参数；
第一路测配置文件生成模块，用于在所述智能驾驶路测控制***中，根据所述模块设置参数确定智能驾驶路测所需的测试模块；根据确定出的测试模块，以及与测试模块对应的内容配置参数生成第一路测配置文件；
第一路测控制指令发送模块，用于根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一路测配置文件生成模块，还用于在所述智能驾驶路测控制***中根据所述目标路测参数生成参数信息，所述参数信息包括所述目标路测参数的信息；
所述第一路测控制指令发送模块，用于根据所述第一路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测，并显示所述参数信息。
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
删除模块，用于在所述车辆执行与所述第一路测配置文件相应内容的智能驾驶路测之后，删除所述第一路测配置文件。
13.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
存储模块，用于存储所述第一路测配置文件。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
已存储路测配置文件获取模块，用于响应于在智能驾驶路测控制***中接收到的第二命令行，获取所述第二命令行指向的已存储路测配置文件；
第二路测控制指令发送模块，用于根据所述已存储路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述已存储路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
15.根据权利要求14中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
修改信息获取模块，用于响应于在所述智能驾驶路测控制***中接收到的第三命令行，获取所述第三命令行中针对所述已存储路测配置文件中目标路测参数的修改信息；
第二路测配置文件生成模块，用于在所述智能驾驶路测控制***中根据所述修改信息和所述已存储路测配置文件生成第二路测配置文件；
第三路测控制指令发送模块，用于根据所述第二路测配置文件向与所述智能驾驶路测控制***连接的车辆发送路测控制指令，以使所述车辆执行与所述第二路测配置文件相应内容的智能驾驶路测。
16.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第一路测配置文件的名称为指定文件名。
17.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第一路测配置文件为.launch文件，参数信息为.json格式。
18.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述测试模块，包括以下模块中的至少一种：传感器模块，测试功能模块、辅助功能模块；
所述传感器模块，包括以下模块中的至少一种：雷达传感器、摄像头、激光传感器、声音传感器；
所述测试功能模块，包括以下模块中的至少一种：行人检测模块、车辆检测模块、交通灯检测模块、路口检测模块、车道线检测模块、轨迹还原模块、路径规划模块、车辆控制总线模块；
所述辅助功能模块，包括以下模块中的至少一种：日志模块、数据采集模块。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法。
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