CN108972524A - 基于液电控制的自动搬运机械手操作***及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于液电控制的自动搬运机械手操作***及操作方法。目前国内工厂、码头、运输行业搬运工件时，劳动强度大、生产效率低。本发明组成包括：平板（4），所述的平板上平面左侧通过支架与电机（5）连接，所述的平板上方中间位置固定有支承油缸（9）的活塞杆，所述的支承油缸上方与水平油缸（10）固定，所述的水平油缸内部安装的水平活塞杆（11）与垂直油缸（12）的一侧固定，所述的垂直油缸内部安装的垂直活塞杆（13）通过连接柱（16）与卡爪（15）连接，所述的卡爪具有左、右卡爪，所述的左、右卡爪分别通过连接轴与支柱（14）连接，所述的左、右卡爪下部分别安装有V型板（17）。本发明用于基于液电控制的自动搬运机械手操作***。

Description

基于液电控制的自动搬运机械手操作***及操作方法

技术领域：

本发明涉及机械自动化控制领域，具体涉及一种基于液电控制的自动搬运机械手操作***及操作方法。

背景技术：

目前国内各工厂、码头、运输等行业搬运工件时，仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。随着机械电子控制技术的广泛应用，具有独立控制、动作灵活、自动化搬运的通用机械手得到迅速发展，现有技术没有液电混合驱动技术，本申请采用的液电控制的自动搬运机械手，是机电液一体化的典型设备，有着广泛的应用前景，能够适应现代自动化大生产的需求，主要是利用机器人技术，设计用一种搬运机械手代替人工以提高劳动生产率，实现工件在搬运过程的自动化、无人化。

发明内容：

本发明的目的是提供一种基于液电控制的自动搬运机械手操作***及操作方法。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于液电控制的自动搬运机械手操作***，其组成包括：平板，所述的平板上平面左侧通过支架与电机连接，所述的平板上方中间位置固定有支承油缸的活塞杆，所述的支承油缸上方与水平油缸固定，所述的水平油缸内部安装的水平活塞杆与垂直油缸的一侧固定，所述的垂直油缸内部安装的垂直活塞杆通过连接柱与卡爪连接，所述的卡爪具有左、右卡爪，所述的左、右卡爪分别通过连接轴与支柱连接，所述的左、右卡爪下部分别安装有V型板。

所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***，所述的电机通过输出轴与齿轮箱连接，所述的齿轮箱内部分别安装有水平伞齿轮、垂直伞齿轮，所述的水平伞齿轮固定在电机输出轴上，所述的垂直伞齿轮固定在圆柱齿轮的轴端部，所述的水平伞齿轮与所述的垂直伞齿轮相互啮合，所述的支承油缸与所述的水平油缸之间固定有加强筋。

所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***，所述的圆柱齿轮与回转座圈的外圈啮合，所述的回转座圈的外圈通过螺栓与所述的平板连接，所述的回转座圈的内圈通过螺栓与底座连接。

所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***，所述的支柱与所述的垂直油缸底部连接，所述的左、右卡爪的上方分别具有长方形凹槽，所述的V型板内卡有工件。

一种基于液电控制的自动搬运机械手操作***及操作方法，该方法包括如下步骤：

首先是将回转座圈通过螺栓安装在底座与平板之间，并依次安装圆柱齿轮、齿轮箱、电机，然后将支承油缸的活塞杆固定在平板的中间位置，依次连接水平油缸、垂直油缸、左右卡爪，并将水平油缸与垂直油缸通过液压管路与液压控制***连接，通过着色检验圆柱齿轮与回转座圈的外圈齿轮啮合面在百分之八十，通过着色检验水平伞齿轮与垂直伞齿轮相互啮合面在百分之八十；

回转运动时，按下电机打开按钮，回转座圈带动水平油缸、垂直油缸、左右卡爪及搬运工件进行360度旋转，圆周任意位置搬运与摆放工件；水平调整位置通过水平油缸内部的活塞杆的伸缩完成，高度调整位置通过支承油缸的活塞杆的伸缩完成，夹紧工件时通过垂直油缸内部的活塞杆的伸缩进行紧固或松开工件，其中水平油缸、支承油缸、垂直油缸均由液压控制***中的各自控制开关完成。

有益效果：

1.本发明主要是提供一种基于液电控制的自动搬运机械手操作***，目前现有技术没有液电混合驱动技术，因此本申请属于首创，本申请采用电机及液压***的自动控制机械手的工件与货物的搬运，自动化程度高，能够减轻工人劳动强度，节约时间，提高效率，降低搬运成本。

本发明采用电机开关直接控制搬运机械手圆周360度方向的搬运，同时高低、水平、装夹均通过液压***中的支承油缸、水平油缸、垂直油缸控制，操作方便简单，安全可靠。

本发明采用回转座圈控制圆周方向，能够使搬运的货物及工件运行平稳，承载能力强，同时采用圆柱齿轮与回转座圈的外圈齿轮啮合，具有工作稳定，节省空间，结构紧凑，运转噪音少，动作可靠等优点。

本发明的电机直接布置在平板上，电机随着平板及搬运机械手转动，具有结构简单，操作方便，节约占地面积、搬运安全等优点。

附图说明：

附图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式：

实施例1：

一种基于液电控制的自动搬运机械手操作***，其组成包括：平板4，所述的平板上平面左侧通过支架与电机5连接，所述的平板上方中间位置固定有支承油缸9的活塞杆，所述的支承油缸上方与水平油缸10固定，所述的水平油缸内部安装的水平活塞杆11与垂直油缸12的一侧固定，所述的垂直油缸内部安装的垂直活塞杆通过连接柱16与卡爪15连接，所述的卡爪具有左、右卡爪，所述的左、右卡爪分别通过连接轴与支柱14连接，所述的左、右卡爪下部分别安装有V型板17。

实施例2：

根据实施例1所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***，所述的电机通过输出轴与齿轮箱7连接，所述的齿轮箱内部分别安装有水平伞齿轮6、垂直伞齿轮8，所述的水平伞齿轮固定在电机输出轴上，所述的垂直伞齿轮固定在圆柱齿轮3的轴端部，所述的水平伞齿轮与所述的垂直伞齿轮相互啮合，所述的支承油缸与所述的水平油缸之间固定有加强筋19。

实施例3：

根据实施例1所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***，所述的圆柱齿轮与回转座圈2的外圈啮合，所述的回转座圈的外圈通过螺栓与所述的平板连接，所述的回转座圈的内圈通过螺栓与底座1连接。

实施例4：

根据实施例1所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***，所述的支柱与所述的垂直油缸底部连接，所述的左、右卡爪的上方分别具有长方形凹槽，所述的V型板内卡有工件18。

实施例5：

一种利用实施例1-4所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***的操作方法，该方法包括如下步骤：

首先是将回转座圈通过螺栓安装在底座与平板之间，并依次安装圆柱齿轮、齿轮箱、电机，然后将支承油缸的活塞杆固定在平板的中间位置，依次连接水平油缸、垂直油缸、左右卡爪，并将水平油缸与垂直油缸通过液压管路与液压控制***连接，通过着色检验圆柱齿轮与回转座圈的外圈齿轮啮合面在百分之八十，通过着色检验水平伞齿轮与垂直伞齿轮相互啮合面在百分之八十；

回转运动时，按下电机打开按钮，回转座圈带动水平油缸、垂直油缸、左右卡爪及搬运工件进行360度旋转，圆周任意位置搬运与摆放工件；水平调整位置通过水平油缸内部的活塞杆的伸缩完成，高度调整位置通过支承油缸的活塞杆的伸缩完成，夹紧工件时通过垂直油缸内部的活塞杆的伸缩进行紧固或松开工件，其中水平油缸、支承油缸、垂直油缸均由液压控制***中的各自控制开关完成。

Claims (5)

1.一种基于液电控制的自动搬运机械手操作***，其组成包括：平板，其特征是：所述的平板上平面左侧通过支架与电机连接，所述的平板上方中间位置固定有支承油缸的活塞杆，所述的支承油缸上方与水平油缸固定，所述的水平油缸内部安装的水平活塞杆与垂直油缸的一侧固定，所述的垂直油缸内部安装的垂直活塞杆通过连接柱与卡爪连接，所述的卡爪具有左、右卡爪，所述的左、右卡爪分别通过连接轴与支柱连接，所述的左、右卡爪下部分别安装有V型板。

2.根据权利要求1所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***，其特征是：所述的电机通过输出轴与齿轮箱连接，所述的齿轮箱内部分别安装有水平伞齿轮、垂直伞齿轮，所述的水平伞齿轮固定在电机输出轴上，所述的垂直伞齿轮固定在圆柱齿轮的轴端部，所述的水平伞齿轮与所述的垂直伞齿轮相互啮合，所述的支承油缸与所述的水平油缸之间固定有加强筋。

3.根据权利要求1所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***，其特征是：所述的圆柱齿轮与回转座圈的外圈啮合，所述的回转座圈的外圈通过螺栓与所述的平板连接，所述的回转座圈的内圈通过螺栓与底座连接。

4.根据权利要求1所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***，其特征是：所述的支柱与所述的垂直油缸底部连接，所述的左、右卡爪的上方分别具有长方形凹槽，所述的V型板内卡有工件。

5.一种利用权利要求1-4之一所述的基于液电控制的自动搬运机械手操作***的操作方法，其特征是：该方法包括如下步骤：

首先是将回转座圈通过螺栓安装在底座与平板之间，并依次安装圆柱齿轮、齿轮箱、电机，然后将支承油缸的活塞杆固定在平板的中间位置，依次连接水平油缸、垂直油缸、左右卡爪，并将水平油缸与垂直油缸通过液压管路与液压控制***连接，通过着色检验圆柱齿轮与回转座圈的外圈齿轮啮合面在百分之八十，通过着色检验水平伞齿轮与垂直伞齿轮相互啮合面在百分之八十；

回转运动时，按下电机打开按钮，回转座圈带动水平油缸、垂直油缸、左右卡爪及搬运工件进行360度旋转，圆周任意位置搬运与摆放工件；水平调整位置通过水平油缸内部的活塞杆的伸缩完成，高度调整位置通过支承油缸的活塞杆的伸缩完成，夹紧工件时通过垂直油缸内部的活塞杆的伸缩进行紧固或松开工件，其中水平油缸、支承油缸、垂直油缸均由液压控制***中的各自控制开关完成。