CN108628328A - 一种无人机的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种无人机的控制方法及装置，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述方法包括：接收所述发送装置发送特定指令；响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。可以在不改变驱动器转速的情况下调节无人机的姿态，使燃油发动机稳定工作，有效提高燃油发动机的寿命；燃油发动机安装在无人机的几何中心，使得无人机产生的振动较小；只需要一套电控线路和供油管路，布线操作、布管操作简单方便，维护方便；采用齿轮减速，减速后扭矩提升，可以采用较大的螺旋桨，气动效率高。

Description

一种无人机的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及通信的技术领域，特别是涉及一种无人机的控制方法及一种无人机的控制装置。

背景技术

传统多旋翼无人机多采用电动机作为动力，普遍存在续航时间短，载重小的问题。为了解决电动多旋翼无人机航时短，载重小的缺点，现有多旋翼用无人机采用一个或多个燃油发动机替代电动机，有效解决了航时短，载重小的缺点，但存在以下问题：1、无人机在飞行时，通过改变燃油发动机的转速来改变飞行姿态，燃油发动机转速随时都在变化，加速燃油发动机磨损，严重影响发动机寿命；2.、与单个燃油发动机相比，多个燃油发动机故障率提高，可维护性较差；3、多个燃油发动机工况差别大，转速一致性差，受环境因素影响大，难以把控；4、每个燃油发动机是一个振动源，多个燃油发动机振动源引起的振动更大。5、每个燃油发动机都需要独立的电控线路和供油管路，成本较高，布线、布管较多，维护麻烦；6、受燃油发动机扭矩特性限制，只能采用尺寸较小的桨，气动效率低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机的控制方法及一种无人机的控制装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种无人机的控制方法，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述方法包括：

接收所述发送装置发送特定指令；

响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。

优选地，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴及第四传动轴，所述第一转速参数为第一传动轴对应的转速参数，所述第二转速参数为第二传动轴对应的转速参数，所述第三转速参数为第三传动轴对应的转速参数，所述第四转速参数为第四传动轴对应的转速参数，所述前差速器分别与第一传动轴、第二传动轴连接，所述后差速器分别与第三传动轴、第四传动轴连接。

优选地，所述特定指令包括悬停指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述悬停指令，通过作动器对每个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

判断所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数是否一致，以及，判断升力与自身重力是否一致；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为悬停姿态。

优选地，所述特定指令包括向前指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述向前指令，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否不同；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态。

优选地，所述特定指令包括转向指令，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述转向指令，通过所述作动器对相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否相同；其中，不同组的传动轴的转速参数不相同；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为转向姿态。

本发明实施例公开了一种无人机的控制装置，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述装置包括：

特定指令接收模块，用于接收所述发送装置发送特定指令；

姿态控制模块，用于响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。

优选地，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴及第四传动轴，所述第一转速参数为第一传动轴对应的转速参数，所述第二转速参数为第二传动轴对应的转速参数，所述第三转速参数为第三传动轴对应的转速参数，所述第四转速参数为第四传动轴对应的转速参数，所述前差速器分别与第一传动轴、第二传动轴连接，所述后差速器分别与第三传动轴、第四传动轴连接。

优选地，所述特定指令包括悬停指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述姿态控制模块包括：

第一控制子模块，用于响应所述悬停指令，通过所述作动器对每个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

第一判断子模块，用于判断所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数是否一致，以及，判断升力与自身重力是否一致；

第一姿态确定子模块，用于当所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数一致时，以及，升力与自身重力一致，确定所述无人机的飞行姿态为悬停姿态。

优选地，所述特定指令包括向前指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述姿态控制模块包括：

第二控制子模块，用于响应所述向前指令，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

第二判断子模块，用于保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否不同；

第二姿态确定子模块，用于当另一组相隔的传动轴的转速参数不同时，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态。

优选地，所述特定指令包括转向指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述姿态控制模块包括：

第三控制子模块，用于响应所述转向指令，通过所述作动器对每组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

第三判断子模块，用于保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否相同，其中，不同组的传动轴的转速参数不相同；

第三姿态确定子模块，用于当另一组相隔的传动轴的转速参数相同时，确定所述无人机的飞行姿态为转向姿态。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例中，接收所述发送装置发送特定指令；响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态；采用一个燃油发动机，三个差速器(前差速器、后差速器及中央差速器)，使单个燃油发动机分出四个动力输出端，且允许各输出端输出不同的转速，可以在不改变驱动器转速的情况下调节无人机的姿态，使燃油发动机稳定工作，有效提高燃油发动机的寿命；燃油发动机安装在无人机的几何中心，使得无人机产生的振动较小；只需要一套电控线路和供油管路，布线操作、布管操作简单方便，维护方便；采用齿轮减速，减速后扭矩提升，可以采用较大的螺旋桨，气动效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图

图1是本发明实施例的一种无人机的控制方法实施例一的步骤流程图；

图2是本发明实施例的一种无人机；

图3是本发明实施例的一种无人机的控制方法实施例二的步骤流程图；

图4是本发明实施例的一种无人机的控制装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明实施例所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明实施例进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，示出了本发明的一种无人机的控制方法实施例一的步骤流程图，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，具体可以包括如下步骤：

步骤101，接收所述发送装置发送特定指令；

参照图3示出本发明实施例中的一种无人机，所述无人机可以包括四轴无人机，所述无人机包括前差速器01、后差速器02及中央差速器03及燃油发动机，所述燃油发动机通过输出轴与所述中央差速器连接；所述中央差速器分别与所述前差速器和所述后差速器连接；动力经由所述燃油发动机通过输出轴输出动力至中央差速器，再由所述中央差速器将动力传输至连接的前差速器、后差速器，所述传动轴包括第一传动轴04、第二传动轴05、第三传动轴06及第四传动轴07。

该前差速器包括第一传动轴04、第二传动轴05、输入轴、第一作动器、第二作动器、主动齿轮、行星齿轮、行星架、从动齿轮；所述前差速器实现各轴转速不同而设置的。

进一步地，该后差速器包括第三传动轴06、第四传动轴07、输入轴、第三作动器、第四作动器、主动齿轮、行星齿轮、行星架、从动齿轮。所述第一转速参数为第一传动轴对应的转速参数，所述第二转速参数为第二传动轴对应的转速参数，所述第三转速参数为第三传动轴对应的转速参数，所述第四转速参数为第四传动轴对应的转速参数。

本发明实施例中，接收所述发送装置发送特定指令，该特定指令可以包括启动指令、降落指令、悬停指令、向前指令及转向指令等，本发明实施例对此不作限制。

步骤102，响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。

具体到本发明实施例中，响应所述启动指令、降落指令、悬停指令、向前指令及转向指令等，通过所述前差速器或所述后差速器中的作动器调节不同传动轴的转速参数，进而控制无人机的飞行姿态；举例而言，当无人机接收到的指令为悬停指令时，可以通过控制前差速器或后差速器中的第一作动器、第二作动器、第三作动器、第四作动器使每个传动轴的转速参数达到平衡，以及，可以采用传感器判断升力与自身重力是否一致，该传感器可以包括加速度传感器、角速度传感器等，本发明实施例对此不作限制；即可以使控制无人机的飞行姿态为悬停姿态；当然，还可以通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，使所述第一转速参数大于第四转速参数；或，使所述第二转速参数大于第三转速参数；控制无人机向前飞行，即确定无人机的飞行姿态为向前姿态，还可以通过控制前差速器或后差速器中的第一作动器、第二作动器、第三作动器、第四作动器使所述第一转速参数及所述第四转速参数大于第二转速参数及第三转速参数，或者使第二转速参数及所述第三转速参数大于第一转速参数及第四转速参数，即保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，同时保持另一组相隔的传动轴的转速参数相同，其中，不同组的传动轴的转速参数不相同，使无人机进行转向，还可以包括其他的飞行姿态，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例中，接收所述发送装置发送特定指令；响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态；采用一个燃油发动机，三个差速器(前差速器、后差速器及中央差速器)，使单个燃油发动机分出四个动力输出端，且允许各输出端输出不同的转速，可以在不改变驱动器转速的情况下调节无人机的姿态，使燃油发动机稳定工作，有效提高燃油发动机的寿命；燃油发动机安装在无人机的几何中心，使得无人机产生的振动较小；只需要一套电控线路和供油管路，布线操作、布管操作简单方便，维护方便；采用齿轮减速，减速后扭矩提升，可以采用较大的螺旋桨，气动效率高。

参照图2，示出了本发明的一种无人机的控制方法实施例二的步骤流程图，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，具体可以包括如下步骤：

步骤201，接收所述发送装置发送特定指令；

本发明实施例的一种优选实施例中，所述接收所述发送装置发送特定指令的步骤之前，还包括以下子步骤：

子步骤S2011，接收所述发送装置发送启动指令；

子步骤S2012，响应所述特定指令，启动所述无人机。

当无人机启动后，可以接收发送装置的特定指令，该发送装置可以包括遥控装置等，本发明实施例对此不作限制，该特定指令可以包括向前指令、转向指令、悬停指令等，本发明实施例对此不作限制；

步骤202，响应所述悬停指令，通过所述作动器对每个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器对应的第三转速参数及第四转速参数；

进一步地，当该特定指令为悬停指令时，可以通过控制作动器对传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器对应的第三转速参数及第四转速参数；具体地，可以控制第一作动器、第二作动器、第三作动器、第四作动器对第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、第四传动轴施加扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器对应的第三转速参数及第四转速参数。

步骤203，判断所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数是否一致，以及，判断升力与自身重力是否一致；

步骤204，若是，确定所述无人机的飞行姿态为悬停姿态；

本发明实施例中，当该前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，与该后差速器对应的第三转速参数及第四转速参数一致时，以及，判断升力与自身重力是否一致，则可以确定无人机的飞行姿态为悬停姿态，可以通过加速度传感器等判断升力与自身重力是否一致。

步骤205，响应所述向前指令，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

具体到本发明实施例中，响应所述向前指令，以相隔的传动轴为一组，如，传动轴04与传动轴07为一组，传动轴05与传动轴06为另一组，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；保持第二转速参数与第三转速参数相同的情况下，控制第一转速参数大于第四转速参数，可以控制无人机向后差速器的方向向前飞行；保持第一转速参数与第四转速参数相同的情况下，控制第三转速参数大于第二转速参数，可以控制无人机向前差速器的方向向前飞行，当然，上述控制无人机向前飞行的方式仅仅本发明实施例的枚举，还可以包括其他的控制无人机向前飞行的方式，本发明实施例对此不作限制。

步骤206，保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否不同；

步骤207，若是，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态；

本发明实施例中，保持第二转速参数与第三转速参数相同的情况下，控制第一转速参数大于第四转速参数，可以控制无人机向后差速器的方向向前飞行；保持第一转速参数与第四转速参数相同的情况下，控制第三转速参数大于第二转速参数，可以控制无人机向前差速器的方向向前飞行，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态。

步骤208，响应所述转向指令，通过所述作动器对相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的对应的第三转速参数及第四转速参数；

本发明实施例中，无人机接收到的指令为转向时，通过所述作动器对相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的对应的第三转速参数及第四转速参数。

步骤209，保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否相同，其中，不同组的传动轴的转速参数不相同；

步骤210，若是，确定所述无人机的飞行姿态为转向姿态。

具体而言，可以控制前差速器对应的第一转速参数及后差速器的对应的第四转速参数使两者相同，并且可以控制前差速器对应的第二转速参数及后差速器的对应的第三转速参数使两者相同，但第一转速参数及第四转速参数大于第二转速参数及第三转速参数，这样，就可以使无人机进行转向，确定所述无人机的飞行姿态为转向姿态。

本发明实施例的另一种优选实施例中，所述特定指令还包括降落指令，所述方法还包括：接收所述发送装置发送降落指令，响应所述特定指令，降落所述无人机。

本发明实施例中，接收所述发送装置发送特定指令，响应所述悬停指令，通过作动器对每个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；判断所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数是否一致，以及，判断升力与自身重力是否一致；若是，确定所述无人机的飞行姿态为悬停姿态；响应所述向前指令，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否不同；若是，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态；响应所述转向指令，通过所述作动器对相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否相同，其中，不同组的传动轴的转速参数不相同；若是，确定所述无人机的飞行姿态为转向姿态，本发明实施例中，使单个燃油发动机分出四个动力输出端，且允许各输出端输出不同的转速，可以在不改变驱动器转速的情况下调节无人机的姿态，有效提高燃油发动机的寿命，使得无人机产生的振动小。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明的一种无人机的控制装置实施例的结构框图，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，具体可以包括如下模块：

特定指令接收模块301，用于接收所述发送装置发送特定指令；

姿态控制模块302，用于响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。

优选地，与所述特定指令接收模块相连的模块，还包括：

启动指令接收模块，用于接收所述发送装置发送启动指令；

无人机启动模块，用于响应所述特定指令，启动所述无人机。

优选地，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴及第四传动轴，所述第一转速参数为第一传动轴对应的转速参数，所述第二转速参数为第二传动轴对应的转速参数，所述第三转速参数为第三传动轴对应的转速参数，所述第四转速参数为第四传动轴对应的转速参数，所述前差速器分别与第一传动轴、第二传动轴连接，所述后差速器分别与第三传动轴、第四传动轴连接。

优选地，所述特定指令包括悬停指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述姿态控制模块包括：

第一控制子模块，用于响应所述悬停指令，通过所述作动器对每个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

第一判断子模块，用于判断所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数是否一致，以及，判断升力与自身重力是否一致；

第一姿态确定子模块，用于当所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数一致时，以及，升力与自身重力一致，确定所述无人机的飞行姿态为悬停姿态。

优选地，所述特定指令包括向前指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述姿态控制模块包括：

第二控制子模块，用于响应所述向前指令，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

第二判断子模块，用于保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否不同；

第二姿态确定子模块，用于当另一组相隔的传动轴的转速参数不同时，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态。

优选地，所述特定指令包括转向指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述姿态控制模块包括：

第三控制子模块，用于响应所述转向指令，通过所述作动器对相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

第三判断子模块，用于保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否相同，其中，不同组的传动轴的转速参数不相同；

第三姿态确定子模块，用于当另一组相隔的传动轴的转速参数相同时，确定所述无人机的飞行姿态为转向姿态。

优选地，所述特定指令还包括降落指令，所述装置还包括：

降落指令接收模块，用于接收所述发送装置发送降落指令；

无人机降落模块，用于响应所述特定指令，降落所述无人机。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种方法和一种装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述方法包括：

接收所述发送装置发送特定指令；

响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴及第四传动轴，所述第一转速参数为第一传动轴对应的转速参数，所述第二转速参数为第二传动轴对应的转速参数，所述第三转速参数为第三传动轴对应的转速参数，所述第四转速参数为第四传动轴对应的转速参数，所述前差速器分别与第一传动轴、第二传动轴连接，所述后差速器分别与第三传动轴、第四传动轴连接。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定指令包括悬停指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述悬停指令，通过作动器对每个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

判断所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数是否一致，以及，判断升力与自身重力是否一致；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为悬停姿态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定指令包括向前指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述向前指令，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否不同；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定指令包括转向指令，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述转向指令，通过所述作动器对相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否相同；其中，不同组的传动轴的转速参数不相同；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为转向姿态。

6.一种无人机的控制装置，其特征在于，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述装置包括：

特定指令接收模块，用于接收所述发送装置发送特定指令；

姿态控制模块，用于响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴及第四传动轴，所述第一转速参数为第一传动轴对应的转速参数，所述第二转速参数为第二传动轴对应的转速参数，所述第三转速参数为第三传动轴对应的转速参数，所述第四转速参数为第四传动轴对应的转速参数，所述前差速器分别与第一传动轴、第二传动轴连接，所述后差速器分别与第三传动轴、第四传动轴连接。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述特定指令包括悬停指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述姿态控制模块包括：

第一控制子模块，用于响应所述悬停指令，通过所述作动器对每个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

第一判断子模块，用于判断所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数是否一致，以及，判断升力与自身重力是否一致；

第一姿态确定子模块，用于当所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数一致时，以及，升力与自身重力一致，确定所述无人机的飞行姿态为悬停姿态。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述特定指令包括向前指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述姿态控制模块包括：

第二控制子模块，用于响应所述向前指令，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

第二判断子模块，用于保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否不同；

第二姿态确定子模块，用于当另一组相隔的传动轴的转速参数不同时，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述特定指令包括转向指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述姿态控制模块包括：

第三控制子模块，用于响应所述转向指令，通过所述作动器对每组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

第三判断子模块，用于保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否相同，其中，不同组的传动轴的转速参数不相同；

第三姿态确定子模块，用于当另一组相隔的传动轴的转速参数相同时，确定所述无人机的飞行姿态为转向姿态。