CN108500983B - 一种非线性遥操作双边控制*** - Google Patents

一种非线性遥操作双边控制*** Download PDF

Info

Publication number
CN108500983B
CN108500983B CN201810672578.XA CN201810672578A CN108500983B CN 108500983 B CN108500983 B CN 108500983B CN 201810672578 A CN201810672578 A CN 201810672578A CN 108500983 B CN108500983 B CN 108500983B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
slave
host
force
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810672578.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108500983A (zh
Inventor
刘霞
董秀成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dragon Totem Technology Hefei Co ltd
Original Assignee
Xihua University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xihua University filed Critical Xihua University
Priority to CN201810672578.XA priority Critical patent/CN108500983B/zh
Publication of CN108500983A publication Critical patent/CN108500983A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108500983B publication Critical patent/CN108500983B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于机器人控制技术领域。本发明公开了一种非线性遥操作双边控制***，解决了遥操作***受到干扰时的控制问题。本发明的非线性遥操作双边控制***，包括操作者模块、受干扰影响的主机器人、主机器人滑模控制器、通信通道、受干扰影响的从机器人、从机器人滑模控制器、环境模块；主机器人的位置xm、操作者与主机器人之间的交互力fh经通信通道传送给从机器人滑模控制器；从机器人的位置xs、从机器人与环境之间的交互力fe经通信通道反馈给主机器人滑模控制器。本发明能够有效解决非线性遥操作***受到的干扰问题，提高遥操作***的位置和力跟踪性能。

Description

一种非线性遥操作双边控制***
技术领域
本发明属于机器人控制技术领域，涉及一种非线性遥操作双边控制***。特别涉及受干扰影响的主、从机器人双边控制***。
背景技术
遥操作***广泛应用于各种人类无法直接到达或进入的环境，如太空和海底探索、微创手术、建筑和林业中的挖掘、核废弃物管理、地雷排除、火灾救援、远程医疗和远程康复训练等。
文献[“Sliding-mode controller for bilateral teleoperation withvarying time delay”(J.H.Park and H.C.Cho,IEEE Int.Conf.Adv.IntellectualMech.,Atlanta,GA,USA,1999:311–316)]在遥操作***的从机器人端采用了滑模控制以实现从机器人在有限时间内对主机器人的位置跟踪。文献[“Observer-based sliding modeimpedance control of bilateral teleoperation under constant unknown timedelay”(García-Valdovinos,L.G.,V.Parra-Vega,and M.A.Arteaga,Robot.Auton.Syst.,2007，55(8):609–617)]采用了滑模控制与全阶观测器相结合的方法以确保遥操作***的鲁棒跟踪。这些主要针对的是遥操作***中的时延问题(或是时变的时延问题或是未知的常数时延问题)进行控制，而非旨在针对***中的干扰问题进行抑制，并且这些工作中所设计的主机器人控制器与从机器人控制器在结构上不具有对称性和相似性，因而在后期不便于对整个闭环***的性能进行分析。然而遥操作***受到的干扰问题严重危害着其位置和力的跟踪性能。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种非线性遥操作双边控制***，以解决遥操作***受到干扰时的控制问题。
为了实现上述目的，根据本发明具体实施方式的一个方面，提供了一种非线性遥操作双边控制***，包括操作者模块、受干扰影响的主机器人、主机器人滑模控制器、通信通道、受干扰影响的从机器人、从机器人滑模控制器、环境模块；主机器人的位置xm、操作者与主机器人之间的交互力fh经通信通道传送给从机器人滑模控制器；从机器人的位置xs、从机器人与环境之间的交互力fe经通信通道反馈给主机器人滑模控制器；
主机器人的控制器包括主机器人的位置控制部分
Figure BDA0001708784080000021
主机器人的重力补偿项Gm、操作者与环境之间的交互力的补偿项-fh、主机器人的力控制部分KmMm(fh-fe)；
所述主机器人控制器满足关系式：
Figure BDA0001708784080000022
其中，Mm为主机器人的惯量矩阵，Bm为主机器人的离心力和科氏力，Gm为主机器人的重力项，
Figure BDA0001708784080000023
为主机器人所受外部干扰的界，△xm是从机器人位置xs与主机器人位置xm的差值，即△xm＝xs-xm；sm是从机器人速度与主机器人速度的差值/>
Figure BDA0001708784080000024
加上λ乘以从机器人位置与主机器人位置的差值△xm，即/>
Figure BDA0001708784080000025
λ是正常数；Km是主机器人的力控制增益正常数，sat(.)为饱和函数；fh是操作者与主机器人之间的交互力；fe是从机器人与环境之间的交互力。
可以看出，主机器人控制器输出的控制力fm为：主机器人的惯量矩阵Mm与正常数λ乘以从机器人速度与主机器人速度的差值
Figure BDA0001708784080000026
加上从机器人加速度/>
Figure BDA0001708784080000027
的乘积，加上主机器人的离心力和科氏力Bm与主机器人速度/>
Figure BDA0001708784080000028
的乘积，加上主机器人所受外部干扰的界/>
Figure BDA0001708784080000029
与饱和函数sat(sm)的乘积(/>
Figure BDA00017087840800000210
是从机器人速度与主机器人速度的差值/>
Figure BDA00017087840800000211
加上λ乘以从机器人位置与主机器人位置的差值△xm)，加上主机器人的重力项Gm，减去操作者与主机器人之间的交互力fh，加上主机器人的力控制增益正常数Km乘以主机器人的惯量矩阵Mm再乘以操作者与环境之间的交互力fh与从机器人与环境之间的交互力fe之差的乘积。
从机器人的控制器包括从机器人的位置控制部分
Figure BDA0001708784080000031
从机器人的重力补偿项Gs、从机器人与环境之间的交互力的补偿项fe、从机器人的力控制部分KsMs(fh-fe)；
所述从机器人控制器满足关系式：
Figure BDA0001708784080000032
其中，Ms为从机器人的惯量矩阵，Bs为从机器人的离心力和科氏力，Gs为从机器人的重力项，
Figure BDA0001708784080000033
为从机器人所受外部干扰的界，△xs是主机器人位置xm与从机器人位置xs的差值，即△xs＝xm-xs；ss是主机器人速度与从机器人速度的差值/>
Figure BDA0001708784080000034
加上λ乘以主机器人位置与从机器人位置的差值△xs，即/>
Figure BDA0001708784080000035
Ks是从机器人的力控制增益正常数。
可以看出，从机器人控制器输出的控制力fs为：从机器人的惯量矩阵Ms与正常数λ乘以主机器人速度与从机器人速度的差值
Figure BDA00017087840800000311
加上主机器人加速度/>
Figure BDA0001708784080000036
的乘积，加上从机器人的离心力和科氏力Bs与从机器人速度/>
Figure BDA0001708784080000037
的乘积，加上从机器人所受外部干扰的界/>
Figure BDA0001708784080000038
与饱和函数sat(ss)的乘积(/>
Figure BDA0001708784080000039
是主机器人速度与从机器人速度的差值/>
Figure BDA00017087840800000310
加上λ乘以主机器人位置与从机器人位置的差值△xs)，加上从机器人的重力项Gs，加上从机器人与环境之间的交互力fe，加上从机器人的力控制增益正常数Ks乘以从机器人的惯量矩阵Ms再乘以操作者与主机器人之间的交互力fh与从机器人与环境之间的交互力fe之差的乘积。
进一步的，所述主机器人滑模控制器结构与从机器人滑模控制器结构具有对称性和相似性。
本发明的有益效果是，能够有效解决非线性遥操作***受到的干扰问题，提高遥操作***的位置和力跟踪性能。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的说明。本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的具体实施方式、示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明具体实施方式的结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的具体实施方式、实施例以及其中的特征可以相互组合。现将参考附图并结合以下内容详细说明本发明。
为了使本领域技术人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明具体实施方式、实施例中的附图，对本发明具体实施方式、实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的具体实施方式、实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式、实施例，都应当属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明一种非线性遥操作双边控制***，包括操作者模块、受干扰影响的主机器人、主机器人滑模控制器、通信通道、受干扰影响的从机器人、从机器人滑模控制器、环境模块；主机器人的位置xm、操作者与主机器人之间的交互力fh经通信通道传送给从机器人滑模控制器；从机器人的位置xs、从机器人与环境之间的交互力fe经通信通道反馈给主机器人滑模控制器。主机器人滑模控制器结构与从机器人滑模控制器结构具有高度的对称性和相似性。本发明能够有效解决非线性遥操作***受到的干扰问题，提高遥操作***的位置和力跟踪性能，便于后期对整个***的位置和力跟踪性能进行分析。
(1)主机器人滑模控制器设计如下：
Figure BDA0001708784080000051
操作者与主机器
Figure BDA0001708784080000052
间的交互力补偿/>
Figure BDA0001708784080000053
其中，Mm为主机器人的惯量矩阵，Bm为主机器人的离心力和科氏力，Gm为主机器人的重力项，
Figure BDA0001708784080000054
为主机器人所受外部干扰的界，△xm是从机器人位置xs与主机器人位置xm的差值，即△xm＝xs-xm；sm是从机器人速度与主机器人速度的差值/>
Figure BDA0001708784080000055
加上λ乘以从机器人位置与主机器人位置的差值△xm，即/>
Figure BDA0001708784080000056
λ是正常数；Km是主机器人的力控制增益正常数，sat(.)为饱和函数；fh是操作者与主机器人之间的交互力；fe是从机器人与环境之间的交互力；
主机器人滑模控制器可看作由四部分组成：主机器人的位置控制部分
Figure BDA0001708784080000057
主机器人的重力补偿项Gm、操作者与环境之间的交互力之间的补偿项-fh、主机器人的力控制部分KmMm(fh-fe)。
(2)从机器人滑模控制器设计如下：
Figure BDA0001708784080000058
从机器人与环
Figure BDA0001708784080000059
的交互力补偿/>
Figure BDA00017087840800000510
其中，Ms为从机器人的惯量矩阵，Bs为从机器人的离心力和科氏力，Gs为从机器人的重力项，
Figure BDA00017087840800000511
为从机器人所受外部干扰的界，△xs是主机器人位置xm与从机器人位置xs的差值，即△xs＝xm-xs；ss是主机器人速度与从机器人速度的差值/>
Figure BDA00017087840800000512
加上λ乘以主机器人位置与从机器人位置的差值△xs，即/>
Figure BDA00017087840800000513
Ks是从机器人的力控制增益正常数。
从机器人滑模控制器也由四部分组成：位置控制部分
Figure BDA0001708784080000061
从机器人的重力补偿项Gs、从机器人与环境之间的交互力之间的补偿项fe、从机器人的力控制部分KsMs(fh-fe)。
从主机器人滑模控制器和从机器人滑模控制器两者在结构上具有高度的对称性和相似性。每一个控制器的第一部分实际上也可以看成是涉及主、从机器人之间速度和位置跟踪误差的反馈律，起着位置反馈控制的作用；第二部分用于补偿各自的重力；第三部分用于补偿各自的交互力；第四部分实际上是涉及主、从机器人之间力跟踪误差的反馈控制律。
(3)滑模控制器位置和力跟踪性能的证明
根据上述设计的主、从机器人滑模控制器，选取该非线性遥操作双边控制***的Lyapunov备选函数为：
Figure BDA0001708784080000062
对V求导数得：
Figure BDA0001708784080000063
其中，dm和ds分别表示主机器人和从机器人所受的干扰。
由于机器人的惯量矩阵Mm和Ms都是正定矩阵，因此可得：
Figure BDA0001708784080000064
其中，eigmin(.)表示对应矩阵的最小特征值。
再则，由于之前已说明
Figure BDA0001708784080000065
分别为主机器人和从机器人所受的干扰dm和ds的界，即有：/>
Figure BDA0001708784080000066
且/>
Figure BDA0001708784080000067
从而可得：
Figure BDA0001708784080000068
由于V是正定的，
Figure BDA0001708784080000069
是负定的，因此，V是有界的。于是进一步根据Barbalat引理(J.J.E.Slotine,W.Li.Applied nonlinear control.Prentice-Hall,Englewood Cliff,NJ,1991)得到当t→∞时，△xm→0。再进一步对整个闭环***方程进行分析，最终可以得到，当t→∞时，fh-fe→0。从而表明本发明的非线性遥操作双边控制***可以能够有效解决非线性遥操作***受到的干扰的问题，使得从机器人可以精确地跟踪主机器人的位置，且操作者可以精确地感受到环境与从机器人的交互力。/>

Claims (2)

1.一种非线性遥操作双边控制***，包括操作者模块、受干扰影响的主机器人、主机器人滑模控制器、通信通道、受干扰影响的从机器人、从机器人滑模控制器、环境模块；主机器人的位置xm、操作者与主机器人之间的交互力fh经通信通道传送给从机器人滑模控制器；从机器人的位置xs、从机器人与环境之间的交互力fe经通信通道反馈给主机器人滑模控制器；
主机器人的控制器包括主机器人的位置控制部分
Figure FDA0004203177710000011
主机器人的重力补偿项Gm、操作者与环境之间的交互力的补偿项-fh、主机器人的力控制部分KmMm(fh-fe)；
所述主机器人控制器满足关系式：
Figure FDA0004203177710000012
其中，Mm为主机器人的惯量矩阵，Bm为主机器人的离心力和科氏力，Gm为主机器人的重力项，
Figure FDA0004203177710000013
为主机器人所受外部干扰的界，△xm是从机器人位置xs与主机器人位置xm的差值，即△xm＝xs-xm；sm是从机器人速度与主机器人速度的差值/>
Figure FDA0004203177710000014
加上λ乘以从机器人位置与主机器人位置的差值△xm，即/>
Figure FDA0004203177710000015
λ是正常数；Km是主机器人的力控制增益正常数，sat(.)为饱和函数；fh是操作者与主机器人之间的交互力；fe是从机器人与环境之间的交互力；
从机器人的控制器包括从机器人的位置控制部分
Figure FDA0004203177710000016
从机器人的重力补偿项Gs、从机器人与环境之间的交互力的补偿项fe、从机器人的力控制部分KsMs(fh-fe)；
所述从机器人控制器满足关系式：
Figure FDA0004203177710000017
其中，Ms为从机器人的惯量矩阵，Bs为从机器人的离心力和科氏力，Gs为从机器人的重力项，
Figure FDA0004203177710000018
为从机器人所受外部干扰的界，△xs是主机器人位置xm与从机器人位置xs的差值，即△xs＝xm-xs；ss是主机器人速度与从机器人速度的差值/>
Figure FDA0004203177710000019
加上λ乘以主机器人位置与从机器人位置的差值△xs，即/>
Figure FDA00042031777100000110
Ks是从机器人的力控制增益正常数；/>
Figure FDA00042031777100000111
是主机器人速度，/>
Figure FDA0004203177710000021
是从机器人速度，/>
Figure FDA0004203177710000022
是主机器人加速度，/>
Figure FDA0004203177710000023
是从机器人加速度。
2.根据权利要求1所述的一种非线性遥操作双边控制***，其特征在于，所述主机器人滑模控制器结构与从机器人滑模控制器结构具有对称性和相似性，便于后期对整个***的位置和力跟踪性能进行分析。
CN201810672578.XA 2018-06-26 2018-06-26 一种非线性遥操作双边控制*** Active CN108500983B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810672578.XA CN108500983B (zh) 2018-06-26 2018-06-26 一种非线性遥操作双边控制***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810672578.XA CN108500983B (zh) 2018-06-26 2018-06-26 一种非线性遥操作双边控制***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108500983A CN108500983A (zh) 2018-09-07
CN108500983B true CN108500983B (zh) 2023-06-16

Family

ID=63403790

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810672578.XA Active CN108500983B (zh) 2018-06-26 2018-06-26 一种非线性遥操作双边控制***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108500983B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109927032B (zh) * 2019-03-28 2022-02-11 东南大学 一种基于高阶滑模观测器的机械臂轨迹跟踪控制方法
CN110116409B (zh) * 2019-05-24 2021-02-26 浙江大学 一种基于扰动观测器的四通道遥操作双边控制方法
CN110340894B (zh) * 2019-07-18 2020-10-16 浙江大学 一种基于模糊逻辑的遥操作***自适应多边控制方法
CN112223286B (zh) * 2020-09-30 2022-08-05 齐鲁工业大学 一种非均匀牵引力机械臂末端牵引遥操作控制方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101448465B1 (ko) * 2013-05-20 2014-10-13 한국생산기술연구원 일체화 운동기반의 양방향 원격제어기 및 원격제어방법

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5086400A (en) * 1990-05-11 1992-02-04 The United States Of America As Represented The The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Bilevel shared control for teleoperators
JP5105450B2 (ja) * 2010-03-15 2012-12-26 学校法人立命館 マスタスレーブシステム及びその制御方法
CN101930216B (zh) * 2010-08-27 2012-04-18 东南大学 基于主从参考模型的遥操作机器人自适应控制方法
CN103389650B (zh) * 2013-08-08 2016-01-06 西华大学 四通道遥操作***的双边未知死区自适应控制***
CN103831831B (zh) * 2014-03-18 2016-07-06 西华大学 具有时变时延的非线性遥操作***位置和力跟踪控制***
CN106406086B (zh) * 2016-05-26 2019-05-07 北京航空航天大学 一种基于滑模干扰观测器的大挠性航天器干扰补偿方法
CN106737661B (zh) * 2016-11-21 2019-03-01 电子科技大学 一种时延力反馈遥控机器人的自调整控制***
CN106647281B (zh) * 2017-01-18 2019-11-22 燕山大学 一种基于终端滑模的遥操作***干扰有限时间补偿方法
CN107255922B (zh) * 2017-05-27 2020-10-16 燕山大学 一种基于自适应双层滑模的遥操作***快速力估计方法
CN107932506B (zh) * 2017-11-15 2020-10-16 电子科技大学 一种力反馈双边遥操作稳定控制方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101448465B1 (ko) * 2013-05-20 2014-10-13 한국생산기술연구원 일체화 운동기반의 양방향 원격제어기 및 원격제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN108500983A (zh) 2018-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108500983B (zh) 一种非线性遥操作双边控制***
CN108015763B (zh) 一种抗噪声干扰的冗余度机械臂路径规划方法
Chopra et al. On tracking performance in bilateral teleoperation
Chopra et al. On position tracking in bilateral teleoperation
US7885732B2 (en) Systems and methods for haptics-enabled teleoperation of vehicles and other devices
JPS61226804A (ja) 多自由度非線形機械システムの制御装置
CN110116409B (zh) 一种基于扰动观测器的四通道遥操作双边控制方法
CN105045105B (zh) 一种针对状态时滞的四旋翼直升机容错控制装置及方法
CN111546315A (zh) 一种基于人机协作的机器人柔顺示教及再现方法
Aggravi et al. Connectivity-maintenance teleoperation of a uav fleet with wearable haptic feedback
CN106681343B (zh) 一种航天器姿态跟踪低复杂度预设性能控制方法
CN106406098B (zh) 一种机器人***在未知环境下的人机交互控制方法
CN110262256A (zh) 一种非线性遥操作***的多边自适应滑模控制方法
CN103389650B (zh) 四通道遥操作***的双边未知死区自适应控制***
Alexis et al. Hybrid predictive control of a coaxial aerial robot for physical interaction through contact
Nuño et al. Control of teleoperators with joint flexibility, uncertain parameters and time-delays
Ul'yanov et al. Formation path-following control of multi-AUV systems with adaptation of reference speed.
CN108594656B (zh) 一种双边托举机器人***高精度抗干扰连续滑模控制方法
Wang et al. Multiple-pilot collaboration for advanced remote intervention using reinforcement learning
Feth et al. Incorporating human haptic interaction models into teleoperation systems
Nuño et al. Networking improves robustness in flexible-joint multi-robot systems with only joint position measurements
Yang et al. Human-in-the-loop Learning and Control for Robot Teleoperation
Liu et al. Trajectory prediction and visual localization of snake robot based on BiLSTM neural network
Jurado et al. Continuous-time decentralized neural control of a quadrotor UAV
Jordán et al. Modelling and control framework for robotic telesurgery

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240118

Address after: 230000 floor 1, building 2, phase I, e-commerce Park, Jinggang Road, Shushan Economic Development Zone, Hefei City, Anhui Province

Patentee after: Dragon totem Technology (Hefei) Co.,Ltd.

Address before: 610039 No. 999, golden week Road, Chengdu, Sichuan, Jinniu District

Patentee before: XIHUA University

TR01 Transfer of patent right