CN108356137B - 一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，包括：基座；以及支撑座，其固定设置在所述基座两侧；升降座，其水平设置在所述基座上方，所述升降座具有U型开口且开口端沿所述基座径向设置；多个连杆，其一端分别与所述升降座四角铰接，另一端与所述支撑座铰接；驱动连杆，其一端与任意所述连杆一端铰接，用于驱动所述升降座沿所述支撑座轴向运动。本发明所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，模仿人工送取过程，实现复杂零件在多定位约束条件下的避让运动，机构模块化设计，可调性、统一化程度高；机构只需一个驱动，实现多定位约束避让，可靠性高。

Description

一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构
技术领域
本发明涉及零件输送技术领域，与冲床配合使用，更具体的是，本发明涉及一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构。
背景技术
复杂零件即冲压形成的杯状复杂零件，一端开口，一端球形端面，顶面与底面为水平面且有定位圆孔。其在冲压生产过程中采用多定位约束夹具即一端为挡块的球形定位凹槽，底面为夹具底面并有定位圆柱凸台，另一端和顶面为活动夹具形成的空间约束。
作为复杂零件冲压生产线的关键环节，现有的技术下，该生产环节中零件的送取仍为人工操作，人工手持零件需避开空间约束，将零件送入定位凸台和定位凹槽中。零件底部的圆形孔需要与夹具底面圆柱形凸台套合，零件后部的球形端面部分需要与垂直于底面的挡块凹槽套合。夹具限制了复杂零件的所有自由度，其中，夹具底面与圆柱形凸台限制了零件在X、Y轴方向的移动和绕X、Y轴的转动，并且圆柱形凸台与挡块的凹槽配合，限制了零件Z轴方向的移动和绕Z轴的转动。
在现阶段该工艺过程，由于多定位约束的复杂性，零件的输送和取出需依靠人工实现，生产效率低，不能实现生产的自动化，且由于人工长期重复性的操作，存在安全隐患。
发明内容
本发明的目的是设计开发了一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，模仿人工送取过程，实现复杂零件在多定位约束条件下的避让运动。
本发明提供的技术方案为：
一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，包括：
基座；以及
支撑座，其固定设置在所述基座两侧；
升降座，其水平设置在所述基座上方，所述升降座具有U型开口且开口端沿所述基座径向设置；
多个连杆，其一端分别与所述升降座四角铰接，另一端与所述支撑座铰接；
驱动连杆，其一端与任意所述连杆一端铰接，用于驱动所述升降座沿所述支撑座轴向运动。
优选的是，还包括：
驱动滑台，其设置所述支撑座一侧且与所述基座固定连接，所述驱动滑台上轴向设置有凸起；
直线驱动件，其底面轴向设置有与所述凸起匹配对应的滑槽，所述直线驱动件能够沿所述驱动滑台轴向运动；
固定座，其与所述直线驱动件一端固定连接，所述驱动连杆的另一端与所述固定座铰接。
优选的是，还包括：
定位夹具，其可拆卸水平设置在所述基座上且位于所述升降座下方，所述定位夹具中心设置有圆柱形凸起；
挡板，其沿所述基座轴向方向竖直固定设置在所述定位夹具一端，且面向所述定位夹具一侧的竖直面中心设置有凹槽。
优选的是，所述升降座四角沿所述基座轴向两侧延伸并设置有安装座，所述连杆与所述安装座铰接。
优选的是，所述安装座和所述支撑座上分别设置有轴承座，所述连杆一端通过所述轴承座与所述安装座铰接，所述连杆另一端通过所述轴承座与所述支撑座铰接。
优选的是，所述驱动连杆一端与所述连杆一端通过所述轴承座与所述安装座铰接。
优选的是，还包括：压头，其设置在所述定位夹具另一端并与所述挡板相对，所述压头能够沿所述支撑座轴向靠近或远离挡板，所述支撑座设置在所述压头和挡板之间。
优选的是，所述压头中部沿所述基座轴向并向远离所述挡板方向凸起。
优选的是，所述凸起为V型凸起。
优选的是，还包括：冲头，其设置在所述圆柱形凸起上方。。
本发明所述的有益效果：
本发明所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，零件的放置模仿了人工放置零件的轨迹过程，简单可靠，实现了零件的定位约束输送运动的自动化，可以高效率代替人工操作；机构模块化设计，可调性、统一化程度高；机构只需一个驱动，实现多定位约束避让，可靠性高。
附图说明
图1为本发明所述多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构的工作原理示意图。
图2为本发明所述多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构的结构示意图。
图3为本发明所述多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构的结构示意图。
图4为本发明所述多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构的工作过程状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
本发明可以有许多不同的形式实施，而不应该理解为限于再次阐述的实施例，相反，提供这些实施例，使得本公开将是彻底和完整的。在附图中，为了清晰起见，会夸大结构和区域的尺寸和相对尺寸。
本发明中所述的复杂零件为杯状复杂零件，一端开口，一端球形端面，顶面与底面为水平面且有定位圆孔。
本发明为四连杆机构的创新应用，如图1所示，其中，底面支撑座110固定，两侧连杆130做半径为r的圆弧轨迹运动，升降座120保持水平并圆弧降落。T为直线水平驱动，驱动连杆140，驱动连杆140带动四连杆机构运动。本发明利用了圆弧运动轨迹的特点，连杆130与垂直方向的夹角、圆弧运动方向v与水平方向的夹角为a，夹角a随运动逐渐增大至90°，即圆弧运动方向v由倾斜变为垂直，使零件避开运动空间中的约束，实现挡板180的球形定位凹槽181对零件的端面定位，零件底面圆孔近似垂直落入定位圆柱凸起171，实现对零件的定位约束。该圆弧轨迹模仿了人工放置零件的轨迹，简单可靠。
具体本发明提供一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，如图2、3所示，其包括：基座100；以及支撑座110，其固定设置在所述基座110两侧；升降座120，其水平设置在所述支撑座110上方，所述升降座120具有U型开口且开口端沿所述基座100径向设置，在零件的自动化送、取过程中，可从U形的开口端水平送取，简化了送取过程；多个连杆130，其一端分别与所述升降座120四角铰接，另一端与所述支撑座110铰接；驱动连杆140，其一端与任意所述连杆130一端铰接，所述驱动连杆140水平往复运动，驱动连杆130作圆弧运动，进而驱动所述升降座120沿所述支撑座110轴向往复运动，在升降座120往复运动的过程中，所述升降座120也在作反复升降运动。本实施例中，所述U型结构开口端及封闭端沿所述基座100轴向(长度方向)两侧延伸并设置有安装座121，所述安装座121和所述支撑座110上分别设置有轴承座111，所述连杆130一端通过所述轴承座111与所述安装座121铰接，所述连杆130另一端通过所述轴承座111与所述支撑座110铰接。所述驱动连杆140一端与所述连杆130一端通过所述轴承座111与所述安装座121铰接。多个连杆与支撑座、升降座构成平行四边形机构，机构的底面为支撑座，顶面为升降座。驱动连杆与连杆的顶端转轴铰接，直线驱动件的水平拉或推驱动连杆，驱动连杆带动平行四边形机构作圆弧轨迹运动。
本实施例中，还包括：驱动滑台150，其设置所述支撑座110一侧且与所述基座100固定连接，所述驱动滑台150上轴向设置有凸起151；直线驱动件160，其底面轴向设置有与所述凸起151匹配对应的滑槽(图中未示出)，所述直线驱动件160能够沿所述驱动滑台150轴向运动；固定座161，其与所述直线驱动件160一端固定连接，所述驱动连杆140另一端与所述固定座161铰接。当所述直线驱动件160沿所述驱动滑台150轴向反复运动时，带动所述驱动连杆140水平往复运动，进而驱动所述升降座120沿所述支撑座110轴向往复运动，在升降座120往复运动的过程中，所述升降座120也在作反复升降运动。
本实施例中，还包括：定位夹具170，其可拆卸水平安装在所述基座100上且位于所述升降座120下方，所述定位夹具中心设置有圆柱形凸起171，用于固定所述复杂零件200底部的定位圆孔；挡板180，其沿所述基座100轴向方向(宽度方向)竖直固定设置在所述定位夹具170一端，且面向所述定位夹具170一侧的竖直面中心设置有凹槽181，所述复杂零件后部的球形端面部分与挡板180的凹槽181套合，所述复杂零件的底面圆孔与所述圆柱形凸起171的配合以及复杂零件后附的球形端面与所述凹槽181的配合，限制了复杂零件200在X、Y轴方向的移动和绕X、Y轴的转动，也限制了复杂零件200Z轴方向的移动和绕Z轴的转动，实现了复杂零件的多定位约束。所述定位夹具170和挡板180固定连接，并且定位夹具170和挡板180的大小以及圆柱形171凸起和凹槽181的大小可以根据复杂零件的大小和尺寸进行可拆卸更换，以适应不同尺寸型号的复杂零件。
本实施例中，还包括：压头190，其设置在所述定位夹具170另一端并与所述挡板180相对，所述压头190能够沿所述基座100轴向靠近或远离挡板180，所述支撑座120设置在所述压头190和挡板180之间。所述压头190中部沿所述支撑座110轴向并向远离所述挡板180方向凸起。所述凸起为V型凸起。还包括冲头191，其设置在所述圆柱形凸起171上方。当复杂零件为多定位约束后，对复杂零件进行加工。压头190向靠近挡板180方向移动，其V形凸起结构可以将复杂零件200的两薄片封合到一起，冲头191向下对复杂零件200的圆孔实施二次冲压。需说明：压头190、冲头191、定位夹具170、挡板180、基座100不是本发明的主体，它们可以看作冲床的一部分，构成约束。
工作过程状态具体如图4所示：
复杂零件200的初始极限位置如状态1所示，以复杂零件200的顶部为参考线，得到纵向位置A-1和横向位置B-1，连杆130与垂直方向的夹角为a。驱动连杆140为主动杆，由水平驱动T驱动。状态2中，零件200的纵向位置下降为位置A-2，横向位置向左移动到了位置B-2，夹角a增大；终止极限位置如状态3所示，零件的纵向高度下降为位置A-3，横向高度左移为位置B-3，夹角a增大为90°，此时零件瞬时运动方向为垂直方向。零件被挡板凹槽181和圆柱形凸起171同时约束。在整个运动过程中，零件200和升降座120保持水平。
在运动过程中，驱动连杆140驱动连杆130作了圆心角小于90度的圆弧运动，使复杂零件200既有向后运动又有向下运动，运动过程为圆弧运动，使零件200的球形端面可以顺利进入挡板180的球形定位凹槽181，连杆130接近终止极限位置时，即将达到水平位置，夹角a接近90°，运动速度近似垂直向下，所以零件200可以顺利放置在圆柱形凸起171上。
本发明所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，零件的放置模仿了人工放置零件的轨迹过程，简单可靠，实现了零件的定位约束输送运动的自动化，可以高效率代替人工操作；机构模块化设计，可调性、统一化程度高；机构只需一个驱动，实现多定位约束避让，可靠性高。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，其特征在于，包括：
基座；以及
支撑座，其固定设置在所述基座两侧；
升降座，其水平设置在所述基座上方，所述升降座具有U型开口且开口端沿所述基座径向设置；
多个连杆，其一端分别与所述升降座四角铰接，另一端与所述支撑座铰接；
驱动连杆，其一端与任意所述连杆一端铰接，用于驱动所述升降座沿所述支撑座轴向运动；
驱动滑台，其设置所述支撑座一侧且与所述基座固定连接，所述驱动滑台上轴向设置有凸起；
直线驱动件，其底面轴向设置有与所述凸起匹配对应的滑槽，所述直线驱动件能够沿所述驱动滑台轴向运动；
固定座，其与所述直线驱动件一端固定连接，所述驱动连杆的另一端与所述固定座铰接；
定位夹具，其可拆卸水平设置在所述基座上且位于所述升降座下方，所述定位夹具中心设置有圆柱形凸起；
挡板，其沿所述基座轴向方向竖直固定设置在所述定位夹具一端，且面向所述定位夹具一侧的竖直面中心设置有凹槽；
其中，所述多个连杆做半径为r的圆弧轨迹运动，所述升降座保持水平并圆弧降落，圆弧轨迹运动方向由倾斜变为垂直，多个连杆与支撑座、升降座构成平行四边形机构，机构的底面为支撑座，顶面为升降座，驱动连杆与连杆的顶端转轴铰接，直线驱动件的水平拉或推驱动连杆，驱动连杆带动平行四边形机构作圆弧轨迹运动。
2.如权利要求1所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，其特征在于，所述升降座四角沿所述基座轴向两侧延伸并设置有安装座，所述连杆与所述安装座铰接。
3.如权利要求2所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，其特征在于，所述安装座和所述支撑座上分别设置有轴承座，所述连杆一端通过所述轴承座与所述安装座铰接，所述连杆另一端通过所述轴承座与所述支撑座铰接。
4.如权利要求3所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，其特征在于，所述驱动连杆一端与所述连杆一端通过所述轴承座与所述安装座铰接。
5.如权利要求2所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，其特征在于，还包括：压头，其设置在所述定位夹具另一端并与所述挡板相对，所述压头能够沿所述支撑座轴向靠近或远离挡板，所述支撑座设置在所述压头和挡板之间。
6.如权利要求5所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，其特征在于，所述压头中部沿所述基座轴向并向远离所述挡板方向凸起。
7.如权利要求6所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，其特征在于，所述凸起为V型凸起。
8.如权利要求2所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，其特征在于，还包括：冲头，其设置在所述圆柱形凸起上方。
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