CN108334093A - 一种自动化车间agv小车控制*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化车间AGV小车控制***，包括通讯模块和末端控制器；通讯模块连接上位机；所述末端控制器设置在AGV小车内部，上位机通过通讯模块与末端控制器通信连接，上位机接收通讯模块发送过来的信号并且以信号发送控制指令通过通讯模块传输到末端控制器中；所述通讯模块采用的是无线ZigBee模块，ZigBee模块连接各个工序上的计数传感器，并将计数传感器的计数信息传递给上位机，并且接收上位机的信息并将信息传递给末端控制器。本发明设计合理，配合晾衣机自动化生产线中的18个工位进行配合，实现小车运动和送料的全自动控制，无需人工控制，提高了效率，送料准确高效，使用方便快捷，提高工作效率，适于推广。
Description
技术领域
本发明属于布料领域，更具体地说，涉及一种自动化车间AGV小车控制***。
背景技术
AGV小车(AutomatedGuidedVehicle，即：自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
目前，生产晾衣机的自动车车间的快速发展，在物流行业中，AGV小车的使用频率越来越普及。通过AGV小车自动驾驶，自动驾驶达到目的地，降低了操作人员的数量，从而节约人力资源成本，由于道路的缩小，对AGV小车行驶方向的行驶精度要求越来越高，以避免AGV小车与其他设备之间发生碰撞事故，因此需要对现有技术进行改良，更智能地避开障碍物，并且对周边的信息处理更加高效，控制更加稳定。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供了一种自动化车间AGV小车控制***，设计合理，配合晾衣机自动化生产线中的18个工位进行配合，采用基于CC2530的ZigBee模块，通过射频技术实现AGV小车与上位机之间的通讯，实现小车运动和送料的全自动控制，无需人工控制，提高了效率，送料准确高效，使用方便快捷，提高工作效率，适于推广。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种自动化车间AGV小车控制***，自动化车间内有18个工位，分别包括：底板工位、固定钣金件工位、定滑轮工位、集成盒工位、LED镇流器工位、UV灯镇流器工位、UV灯支架工位、UV灯灯罩工位、UV灯灯头工位、显示器工位、荷重测试工位、前外罩工位、后外罩工位、左右外罩工位、LED灯工位、左封板工位、右封板工位，上述工位上都设置有计数传感器，计数传感器连接有自动化车间内的上位机，其特征在于：AGV小车控制***包括通讯模块和末端控制器；通讯模块连接上位机；所述末端控制器设置在AGV小车内部，上位机通过通讯模块与末端控制器通信连接，上位机接收通讯模块发送过来的信号并且以信号发送控制指令通过通讯模块传输到末端控制器中；所述末端控制器中包括主控模块，主控模块与通讯模块通信连接，以接收并处理传输于***内的外界信息；所述通讯模块采用的是无线ZigBee模块，ZigBee模块连接各个工序上的计数传感器，并将计数传感器的计数信息传递给上位机，并且接收上位机的信息并将信息传递给末端控制器。
作为一种优化的技术方案，所述控制***的控制流程是：自动化车间内的18工位的缺料信息传递给上位机，上位机将物料的出库位置和缺料工位的信息通过Webservice协议传送给AGV小车上的末端控制器，AGV小车从充电待命区接收调度***的指令，去半成品库出口取出库的产品周转箱，并通过射频通讯与出库输送线对接交互信号，AGV取货完成将物料箱送到对应指定的缺料工位，并通过射频通讯方式与装配线工位信息交互，送箱完毕AGV返回待命区；自动化车间内的18工位的空周转箱信息传递给上位机，上位机将空箱的装配线工位位置和送箱地址的信息通过Webservice协议传送给AGV小车的末端控制器，AGV小车从充电待命区接收调度***的指令，去装配线辅线出口取空周转箱，并通过射频通讯方式与装配线工位信息交互，AGV小车接收到空箱并送至收回的升降机处，并通过射频通讯与升降机输送线对接交互信号，送箱完成返回待命区；自动化车间内的18工位的清线由操作人员在移动终端上点击清线按钮指令，移动终端连接上位机并且通过上位机与AGV小车的末端控制器，AGV小车从充电待命区接收调度***的指令，去装配线辅线出口取残料周转箱，并送到立库残箱入口，其中与滚筒线对接采取射频通讯方式，清线完成返回待命区。
作为一种优化的技术方案，所述末端控制器还包括导航引导模块、电机驱动模块和电源装置，导航引导模块连接于主控模块，以输入路径信息于主控模块的输入端，主控模块的输出端连接于电机驱动模块，以输出不同的脉冲信号控制步进电机，电源装置上设置有多个电压输出端，电源装置的各输出端依次连接主控模块、通讯模块、导航引导模块和电机驱动模块。
作为一种优化的技术方案，所述主控模块包括A/D转换电路、PWM输出电路、芯片和I/O接收电路，A/D转化电路设有两个输出端，PWM输出电路连接于电机驱动模块，I/O接收电路连接输入键盘。
作为一种优化的技术方案，所述电机驱动模块包括伺服电机驱动器，伺服电机驱动器连接于主控模块的输出端，以接收不同的电压信号驱动电机转动。
作为一种优化的技术方案，所述伺服电机底部设有光电编码器，光电编码器电连接于伺服电机，以接收小车的运动信息并转化为电信号输出于伺服电机。
作为一种优化的技术方案，所述小车两侧分别设有障碍检测装置和灰度传感器，障碍检测装置的输出端通过A/D转换电路连接于控制器，以输出不同的电信号传输于控制器，灰度传感器的输出端通过另一端的A/D转换电路连接于控制器，以输出不同的脉冲信号传输于控制器。
作为一种优化的技术方案，所述控制器采用型号为STM32的芯片，并且配合采用DMA直接内存。
由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明设计合理，配合晾衣机自动化生产线中的18个工位进行配合，采用基于CC2530的ZigBee模块，通过射频技术实现AGV小车与上位机之间的通讯，实现小车运动和送料的全自动控制，无需人工控制，提高了效率，送料准确高效，使用方便快捷，提高工作效率，适于推广。
具体实施方式
实施例
一种自动化车间AGV小车控制***，自动化车间内有18个工位，分别包括：底板工位、固定钣金件工位、定滑轮工位、集成盒工位、LED镇流器工位、UV灯镇流器工位、UV灯支架工位、UV灯灯罩工位、UV灯灯头工位、显示器工位、荷重测试工位、前外罩工位、后外罩工位、左右外罩工位、LED灯工位、左封板工位、右封板工位，上述工位上都设置有计数传感器，计数传感器连接有自动化车间内的上位机。
AGV小车控制***包括通讯模块和末端控制器；通讯模块连接上位机。
所述末端控制器设置在AGV小车内部，上位机通过通讯模块与末端控制器通信连接，上位机接收通讯模块发送过来的信号并且以信号发送控制指令通过通讯模块传输到末端控制器中。所述末端控制器中包括主控模块，主控模块与通讯模块通信连接，以接收并处理传输于***内的外界信息。所述末端控制器还包括导航引导模块、电机驱动模块和电源装置，导航引导模块连接于主控模块，以输入路径信息于主控模块的输入端，主控模块的输出端连接于电机驱动模块，以输出不同的脉冲信号控制步进电机，电源装置上设置有多个电压输出端，电源装置的各输出端依次连接主控模块、通讯模块、导航引导模块和电机驱动模块。所述主控模块包括A/D转换电路、PWM输出电路、芯片和I/O接收电路，A/D转化电路设有两个输出端，PWM输出电路连接于电机驱动模块，I/O接收电路连接输入键盘。
所述电机驱动模块包括伺服电机驱动器，伺服电机驱动器连接于主控模块的输出端，以接收不同的电压信号驱动电机转动。所述伺服电机底部设有光电编码器，光电编码器电连接于伺服电机，以接收小车的运动信息并转化为电信号输出于伺服电机。所述小车两侧分别设有障碍检测装置和灰度传感器，障碍检测装置的输出端通过A/D转换电路连接于控制器，以输出不同的电信号传输于控制器，灰度传感器的输出端通过另一端的A/D转换电路连接于控制器，以输出不同的脉冲信号传输于控制器。所述控制器采用型号为STM32的芯片，并且配合采用DMA直接内存。
所述通讯模块采用的是无线ZigBee模块，ZigBee模块连接各个工序上的计数传感器，并将计数传感器的计数信息传递给上位机，并且接收上位机的信息并将信息传递给末端控制器。
所述控制***的控制流程是：自动化车间内的18工位的缺料信息传递给上位机，上位机将物料的出库位置和缺料工位的信息通过Webservice协议传送给AGV小车上的末端控制器，AGV小车从充电待命区接收调度***的指令，去半成品库出口取出库的产品周转箱，并通过射频通讯与出库输送线对接交互信号，AGV取货完成将物料箱送到对应指定的缺料工位，并通过射频通讯方式与装配线工位信息交互，送箱完毕AGV返回待命区；自动化车间内的18工位的空周转箱信息传递给上位机，上位机将空箱的装配线工位位置和送箱地址的信息通过Webservice协议传送给AGV小车的末端控制器，AGV小车从充电待命区接收调度***的指令，去装配线辅线出口取空周转箱，并通过射频通讯方式与装配线工位信息交互，AGV小车接收到空箱并送至收回的升降机处，并通过射频通讯与升降机输送线对接交互信号，送箱完成返回待命区；自动化车间内的18工位的清线由操作人员在移动终端上点击清线按钮指令，移动终端连接上位机并且通过上位机与AGV小车的末端控制器，AGV小车从充电待命区接收调度***的指令，去装配线辅线出口取残料周转箱，并送到立库残箱入口，其中与滚筒线对接采取射频通讯方式，清线完成返回待命区。
信号传输停歇状态时，终端处于休眠状态，从而减少***的能耗，节能环保；又由于***中设计了基于灰度传感器的差速调节***，完全实现了上位机与AGV小车之间的信息交互，在小车运动过程中，增加小车自动运行中合理避障的功能，并通过与上位机的无线通讯实现小车自动送料，使用方便快捷，提高工作效率。
本发明设计合理，配合晾衣机自动化生产线中的18个工位进行配合，采用基于CC2530的ZigBee模块，通过射频技术实现AGV小车与上位机之间的通讯，实现小车运动和送料的全自动控制，无需人工控制，提高了效率，送料准确高效，使用方便快捷，提高工作效率，适于推广。
本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种自动化车间AGV小车控制***，自动化车间内有18个工位，分别包括：底板工位、固定钣金件工位、定滑轮工位、集成盒工位、LED镇流器工位、UV灯镇流器工位、UV灯支架工位、UV灯灯罩工位、UV灯灯头工位、显示器工位、荷重测试工位、前外罩工位、后外罩工位、左右外罩工位、LED灯工位、左封板工位、右封板工位，上述工位上都设置有计数传感器，计数传感器连接有自动化车间内的上位机，其特征在于：AGV小车控制***包括通讯模块和末端控制器；通讯模块连接上位机；
所述末端控制器设置在AGV小车内部，上位机通过通讯模块与末端控制器通信连接，上位机接收通讯模块发送过来的信号并且以信号发送控制指令通过通讯模块传输到末端控制器中；所述末端控制器中包括主控模块，主控模块与通讯模块通信连接，以接收并处理传输于***内的外界信息；
所述通讯模块采用的是无线ZigBee模块，ZigBee模块连接各个工序上的计数传感器，并将计数传感器的计数信息传递给上位机，并且接收上位机的信息并将信息传递给末端控制器。
2.按照权利要求1所述的一种自动化车间AGV小车控制***，其特征在于：所述控制***的控制流程是：
自动化车间内的18工位的缺料信息传递给上位机，上位机将物料的出库位置和缺料工位的信息通过Webservice协议传送给AGV小车上的末端控制器，AGV小车从充电待命区接收调度***的指令，去半成品库出口取出库的产品周转箱，并通过射频通讯与出库输送线对接交互信号，AGV取货完成将物料箱送到对应指定的缺料工位，并通过射频通讯方式与装配线工位信息交互，送箱完毕AGV返回待命区；
自动化车间内的18工位的空周转箱信息传递给上位机，上位机将空箱的装配线工位位置和送箱地址的信息通过Webservice协议传送给AGV小车的末端控制器，AGV小车从充电待命区接收调度***的指令，去装配线辅线出口取空周转箱，并通过射频通讯方式与装配线工位信息交互，AGV小车接收到空箱并送至收回的升降机处，并通过射频通讯与升降机输送线对接交互信号，送箱完成返回待命区；
自动化车间内的18工位的清线由操作人员在移动终端上点击清线按钮指令，移动终端连接上位机并且通过上位机与AGV小车的末端控制器，AGV小车从充电待命区接收调度***的指令，去装配线辅线出口取残料周转箱，并送到立库残箱入口，其中与滚筒线对接采取射频通讯方式，清线完成返回待命区。
3.按照权利要求1所述的一种自动化车间AGV小车控制***，其特征在于：所述末端控制器还包括导航引导模块、电机驱动模块和电源装置，导航引导模块连接于主控模块，以输入路径信息于主控模块的输入端，主控模块的输出端连接于电机驱动模块，以输出不同的脉冲信号控制步进电机，电源装置上设置有多个电压输出端，电源装置的各输出端依次连接主控模块、通讯模块、导航引导模块和电机驱动模块。
4.按照权利要求3所述的一种自动化车间AGV小车控制***，其特征在于：所述主控模块包括A/D转换电路、PWM输出电路、芯片和I/O接收电路，A/D转化电路设有两个输出端，PWM输出电路连接于电机驱动模块，I/O接收电路连接输入键盘。
5.按照权利要求4所述的一种自动化车间AGV小车控制***，其特征在于：所述电机驱动模块包括伺服电机驱动器，伺服电机驱动器连接于主控模块的输出端，以接收不同的电压信号驱动电机转动。
6.按照权利要求5所述的一种自动化车间AGV小车控制***，其特征在于：所述伺服电机底部设有光电编码器，光电编码器电连接于伺服电机，以接收小车的运动信息并转化为电信号输出于伺服电机。
7.按照权利要求6所述的一种自动化车间AGV小车控制***，其特征在于：所述小车两侧分别设有障碍检测装置和灰度传感器，障碍检测装置的输出端通过A/D转换电路连接于控制器，以输出不同的电信号传输于控制器，灰度传感器的输出端通过另一端的A/D转换电路连接于控制器，以输出不同的脉冲信号传输于控制器。
8.按照权利要求7所述的一种自动化车间AGV小车控制***，其特征在于：所述控制器采用型号为STM32的芯片，并且配合采用DMA直接内存。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180727 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |