CN107784846A - 无人驾驶出租车控制***及控制方法 - Google Patents
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Abstract
无人驾驶出租车控制***及控制方法。该***包括：信息存储单元、信息接收单元、路线查找单元、显示单元、乘客选择结果接收单元和控制单元。该控制***及控制方法，能够根据调配中心发送来的出车信息在预存的详细地图信息中查找可选的接客路线、送客路线和回站路线，并根据第一度量条件从可选的接客路线和回站路线中选择最优的路线作为选定接客路线和选定回站路线，同时，还将可选送客路线显示给乘客并根据乘客的选择确定送客路线，实现无人驾驶出租车能够沿选定接客路线、乘客确定的送客路线和选定回站路线行进以完成接送乘客任务并在完成接送乘客任务后回到需停靠的站点的目的，更有针对性地为乘客提供服务，使无人驾驶出租车更加高效、安全。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种无人驾驶出租车控制***及控制方法。
背景技术
无人驾驶技术一直是业内研究的热点技术之一，与有人驾驶车辆相比，无人驾驶车辆具有更高效、更安全、运营成本更低等优点，随着无人驾驶车辆的研发和不断改进，在不久的将来，无人驾驶车辆必将应用于出租车领域。
然而，目前无人驾驶出租车还不能实现及时响应调度中心的调度，从预存的详细地图中查询可选的接客路线、送客路线和回站路线，并根据一定的度量条件及乘客的选择从上述可选的路线中选择优选路线等功能。
发明内容
本发明为弥补现有技术的不足，提供了一种无人驾驶出租车控制***及控制方法，该***及方法可以实现根据调度中心的调度指示和乘客的进一步选择控制无人驾驶出租车依照乘客的请求接送乘客。
为达到上述目的，本发明采用如下技术：无人驾驶出租车控制***，包括：
信息存储单元，存储道路的详细地图信息；
信息接收单元，接收调度中心发送来的出车信息，所述出车信息至少包括乘客的上车位置信息和下车位置信息，还可以包括附加信息；
路线查找单元，查找由出租车的初始位置到乘客上车位置的可选接客路线、由乘客上车位置到乘客下车位置的可选送客路线和由乘客下车位置到需停靠站点的可选回站路线；
显示单元，用于显示路线查找单元查找到的可选送客路线；
乘客选择结果接收单元，用于接收乘客选定的送客路线；
控制单元，基于第一度量条件从可选接客路线和可选回站路线中选出选定接客路线和选定回站路线；控制出租车沿选定接客路线行驶至乘客上车位置；控制出租车沿乘客选定的送客路线行驶至乘客下车位置；控制出租车沿选定回站路线返回至需停靠站点。
所述第一度量条件为路线长度或路线的拥挤度或道路的平整度中的至少一种。
该控制***还包括范围预设单元，存储有分别在查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线时对应使用的初始查找范围预设值和每次扩大查找范围的增加值。
本发明控制***还包括可选送客路线评估单元，用于按照不同的第一度量条件对可选送客路线进行评估，显示单元同时显示可选送客路线和可选送客路线的评估结果。
上述控制***还可以包括需停靠站点确定单元，用于在以乘客下车位置为中心的指定范围内基于第二度量条件确定出租车需停靠的站点。
所述第二度量条件为站点与乘客下车位置的距离或站点内出租车的数量中的至少一种。
本发明还请求保护无人驾驶出租车控制方法，包括如下步骤：
S1：接收调度中心发送来的出车信息，所述出车信息至少包括乘客的上车位置信息和下车位置信息；
S2：查找可选接客路线，之后基于第一度量条件从可选接客路线中选择最优路线作为选定接客路线，并控制出租车沿选定接客路线行驶至乘客的上车位置；
S3：查找并显示可选送客路线，同时，接收乘客选定的送客路线并控制出租车沿乘客选定的送客路线行驶至乘客下车位置；
S4：查找可选回站路线，之后基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线，并控制出租车沿选定回站路线行驶至需停靠站点。
进一步的，S2、S3和S4中查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线具体包括：
预设初始查找范围预设值和每次扩大查找范围的增加值；
在对应的预设的初始查找范围内查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线，若未找到，按预设的增加值扩大查找范围继续查找，直到找到为止。
该方法中S3还包括如下步骤:
按照不同的第一度量条件对可选送客路线进行评估；
显示对可选送客路线评估的结果。
该方法中S4具体包括如下步骤：
S4.1：在以乘客下车位置为中心的指定范围内基于第二度量条件确定出租车需停靠的站点；
S4.2：根据确定的出租车需停靠站点查找可选回站路线，之后基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线，并控制出租车沿选定回站路线行驶至需停靠站点。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该无人驾驶出租车控制***及控制方法，能够根据调度中心发送来的出车信息在预存的详细地图信息中查找可选的接客路线、送客路线和回站路线，并根据第一度量条件从可选的接客路线和回站路线中选择最优的路线作为选定接客路线和选定回站路线，同时，还将可选送客路线显示给乘客并根据乘客的选择确定送客路线，实现无人驾驶出租车能够沿选定接客路线、乘客确定的送客路线和选定回站路线行进以完成接送乘客任务并在完成接送乘客任务后回到需停靠的站点的目的，更有针对性地为乘客提供服务，使无人驾驶出租车更加高效、安全。
附图说明
图1为本发明的无人驾驶出租车控制***的结构图；
图2为无人驾驶出租车控制方法的流程图。
具体实施方式
下面通过实施例，对本发明要保护的技术方案进行详细描述。
下述实施例中可选的第一度量条件如下，但不限于以下三种,控制单元在选择路线时可以基于一种或一种以上的度量条件。
1、第一度量条件为路线长度：
其中，基于第一度量条件从可选接客路线中选择最优路线作为选定接客路线包括如下步骤：
通过地图信息获得可选接客路线的路线长度值；
选择长度值最小的可选接客路线作为选定接客路线。
同理，基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线包括如下步骤：
通过地图信息获得可选回站路线的路线长度值；
选择长度值最小的可选回站路线作为选定回站路线。
2、第一度量条件为路线的拥挤度：
其中，基于第一度量条件从可选接客路线中选择最优路线作为选定接客路线包括如下步骤：
通过地图信息获得可选接客路线的拥挤度评价值，其中，每条路线的拥挤度评价值可通过事先对各路线的调查统计获得并存储于地图信息中；
选择拥挤度评价值最小(即最顺畅)的可选接客路线作为选定接客路线；
同理，基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线包括如下步骤：
通过地图信息获得可选回站路线的拥挤度评价值；
选择拥挤度评价值最小(即最顺畅)的可选回站路线作为选定回站路线。
3、第一度量条件为道路的平整度：
其中，基于第一度量条件从可选接客路线中选择最优路线作为选定接客路线包括如下步骤：
通过地图信息获得可选接客路线的道路平整度评价值，其中，每条路线的道路平整度评价值可通过事先对各路线的调查统计获得并存储于地图信息中；
选择道路平整度评价值最大(即最平整)的可选接客路线作为选定接客路线；
同理，基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线包括如下步骤：
通过地图信息获得可选回站路线的道路平整度评价值；
选择道路平整度评价值最大(即最平整)的可选回站路线作为选定回站路线。
实施例1
无人驾驶出租车控制***包括：信息存储单元、信息接收单元、路线查找单元、显示单元、乘客选择结果接收单元和控制单元。
信息存储单元，存储道路的详细地图信息；
信息接收单元，接收调度中心发送来的出车信息，所述出车信息至少包括乘客的上车位置信息和下车位置信息，还可以包括附加信息，如：指定出租车的到达时间等；
路线查找单元，查找由出租车的初始位置到乘客上车位置的可选接客路线、由乘客上车位置到乘客下车位置的可选送客路线和由乘客下车位置到需停靠站点的可选回站路线；
显示单元，用于显示路线查找单元查找到的可选送客路线；
乘客选择结果接收单元，用于接收乘客选定的送客路线；
控制单元，基于第一度量条件从可选接客路线中选择最优路线作为选定接客路线，基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线，控制出租车沿选定接客路线行驶至乘客的上车位置，控制出租车沿乘客选定的送客路线行驶至乘客下车位置，控制出租车沿选定回站路线行驶至需停靠站点。
实施例2
无人驾驶出租车控制***包括：信息存储单元、信息接收单元、路线查找单元、显示单元、乘客选择结果接收单元、控制单元、范围预设单元、需停靠站点确定单元和可选送客路线评估单元。
本实施例与实施例1的区别在于，本实施例还设有范围预设单元，存储有分别在查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线时对应使用的初始查找范围预设值和每次扩大查找范围的增加值，具体的查找方法如下：首先在对应的初始查找范围内查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线，若没找到，则按与其对应的增加值扩大查找范围继续查找，直到找到为止。
该***还包括可选送客路线评估单元，用于按照不同的第一度量条件对可选送客路线进行评估，显示单元在显示可选送客路线的同时还显示各可选送客路线的评估结果，如：路线A最平坦、路线B长度最短、路线C最顺畅等。
出租车完成接送任务后需停靠的站点可以由调度中心确定，然后发送至信息接收单元，或者由该控制***确定停靠站点，本实施例中，该控制***包括需停靠站点确定单元，用于在以乘客下车位置为中心的指定范围内基于第二度量条件确定出租车需停靠的站点。
可选的第二度量条件如下，但不限于以下两种，在确定出租车停靠站点时可以基于以下一种或一种以上的度量条件进行选择。
1、第二度量条件为站点与乘客下车位置的距离
确定需停靠站点的过程如下：
(1)查找地图信息获得指定范围内的全部站点；
(2)获得所述全部站点中各站点与乘客下车位置的距离；
(3)将与乘客下车位置距离最短的站点作为确定后的站点。
2、第二度量条件为站点内出租车的数量
确定需停靠站点的过程如下：
(1)查找地图信息获得所述指定范围内的全部站点；
(2)到达乘客下车位置时，向调度中心发送获得所述指定范围内各站点内出租车数量的请求信息并接收调度中心发送来的反馈信息；
(3)根据反馈信息将指定范围内出租车的数量最少的站点确定为出租车需停靠的站点。
其中，上述指定范围包括在确定需停靠站点时使用的初始查找范围预设值和每次扩大查找范围的增加值，上述数值可存储于范围预设单元内，具体的，在查找需停靠站点时，需停靠站点确定单元首先在预设的初始查找范围内基于第二度量条件确定出租车需停靠的站点，若初始查找范围内未查找到站点，则按预设的增加值扩大查找范围继续查找，直到找到为止，其中，每次扩大查找范围的增加值可以为定值，也可以随着查找的次数的增加而增加。
实施例3
无人驾驶出租车控制方法包括：
S1：接收调度中心发送来的出车信息，所述出车信息至少包括乘客的上车位置信息和下车位置信息；接收到的出车信息还可以包括附加信息，如：指定的出租车的到达时间、出租车的停靠站点信息等；
S2：查找可选接客路线，之后基于第一度量条件从可选接客路线中选择最优路线作为选定接客路线，并控制出租车沿选定接客路线行驶至乘客的上车位置；
S3：查找并显示可选送客路线，接收乘客选定的送客路线,按照不同的第一度量条件对可选送客路线进行评估,显示对可选送客路线评估的结果；控制出租车沿乘客选定的送客路线行驶至乘客下车位置；
S4：查找可选回站路线，之后基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线，并控制出租车沿选定回站路线行驶至需停靠站点。
S4.1：在以乘客下车位置为中心的指定范围内基于第二度量条件确定出租车需停靠的站点；
S4.2：根据确定的出租车需停靠站点查找可选回站路线，之后基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线，并控制出租车沿选定回站路线行驶至需停靠站点。
其中，步骤S2、S3和S4中查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线还可以包括如下步骤：
预设初始查找范围预设值和每次扩大查找范围的增加值；
在对应的预设的初始查找范围内查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线，若未找到，按预设的增加值扩大查找范围继续查找，直到找到为止。
以上所述，仅为本发明创造较佳的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明创造披露的技术范围内，根据本发明创造的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明创造的保护范围之内。
Claims (10)
1.无人驾驶出租车控制***，其特征在于，包括:
信息存储单元，存储道路的详细地图信息；
信息接收单元，接收调度中心发送来的出车信息，所述出车信息至少包括乘客的上车位置信息和下车位置信息；
路线查找单元，查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线；
显示单元，用于显示路线查找单元查找到的可选送客路线；
乘客选择结果接收单元，用于接收乘客选定的送客路线；
控制单元，基于第一度量条件从可选接客路线和可选回站路线中选出选定接客路线和选定回站路线；控制出租车沿选定接客路线行驶至乘客上车位置；控制出租车沿乘客选定的送客路线行驶至乘客下车位置；控制出租车沿选定回站路线返回至需停靠站点。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶出租车控制***，其特征在于，所述第一度量条件为路线长度或路线的拥挤度或道路的平整度中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶出租车控制***，其特征在于，该控制***还包括范围预设单元，存储有分别在查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线时对应使用的初始查找范围预设值和每次扩大查找范围的增加值。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶出租车控制***，其特征在于，该控制***还包括可选送客路线评估单元，用于按照不同的第一度量条件对可选送客路线进行评估，显示单元同时显示可选送客路线和可选送客路线的评估结果。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶出租车控制***，其特征在于，该控制***还包括需停靠站点确定单元，用于在以乘客下车位置为中心的指定范围内基于第二度量条件确定出租车需停靠的站点。
6.根据权利要求5所述的无人驾驶出租车调度***，其特征在于，所述第二度量条件为站点与乘客下车位置的距离或站点内出租车的数量中的至少一种。
7.无人驾驶出租车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：接收调度中心发送来的出车信息；
S2：查找可选接客路线，之后基于第一度量条件从可选接客路线中选择最优路线作为选定接客路线，并控制出租车沿选定接客路线行驶至乘客的上车位置；
S3：查找并显示可选送客路线，同时，接收乘客选定的送客路线并控制出租车沿乘客选定的送客路线行驶至乘客下车位置；
S4：查找可选回站路线，之后基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线，并控制出租车沿选定回站路线行驶至需停靠站点。
8.根据权利要求7所述的无人驾驶出租车控制方法，其特征在于，S2、S3和S4中查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线具体包括：
预设初始查找范围预设值和每次扩大查找范围的增加值；
在对应的预设的初始查找范围内查找可选接客路线、可选送客路线和可选回站路线，若未找到，按预设的增加值扩大查找范围继续查找，直到找到为止。
9.根据权利要求7所述的无人驾驶出租车控制方法，其特征在于，S3还包括如下步骤：
按照不同的第一度量条件对可选送客路线进行评估；
显示对可选送客路线评估的结果。
10.根据权利要求7所述的无人驾驶出租车控制方法，其特征在于，S4具体包括如下步骤：
S4.1：在以乘客下车位置为中心的指定范围内基于第二度量条件确定出租车需停靠的站点；
S4.2：根据确定的出租车需停靠站点查找可选回站路线，之后基于第一度量条件从可选回站路线中选择最优路线作为选定回站路线，并控制出租车沿选定回站路线行驶至需停靠站点。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180309 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |