CN107465374A - 一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法 - Google Patents
一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107465374A CN107465374A CN201710613961.3A CN201710613961A CN107465374A CN 107465374 A CN107465374 A CN 107465374A CN 201710613961 A CN201710613961 A CN 201710613961A CN 107465374 A CN107465374 A CN 107465374A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- following
- state
- rotor
- resistance
- designed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 11
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
- H02P21/0017—Model reference adaptation, e.g. MRAS or MRAC, useful for control or parameter estimation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/13—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/18—Estimation of position or speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/24—Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
- H02P21/26—Rotor flux based control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
- H02P2207/01—Asynchronous machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本发明公开一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法,其实现步骤为:首先,定义一组新的状态变量;其次,计算回归项和反馈校正项;然后,更新状态变量的值;最后,根据测量的电流计算观测误差对参数进行更新。本方法可以只需要测量电机电流,就可以对电机的定子电阻、转子电阻和转速进行辨识。
Description
技术领域
本发明公开一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测器,特别涉及一种以反电势作为状态的对定子电阻、转子电阻和转速进行自适应的感应电机全阶自适应观测器,属于电机参数辨识领域。
技术背景
笼型感应电机驱动***中,无速度传感器控制常常采用全阶观测器来实现。传统的全阶观测器在设计多参数自适应律的时候会遇到一些理论上的困难,即在参数自适应律里会出现磁链的估计误差项,然而由于电机的磁链一般是难以测量的,相应的磁链估计误差也是未知的。如果舍去参数自适应律中的磁链估计误差,可以得到一个在电动工况下稳定的参数自适应律。但是,这样设计得到的参数自适应律并不能保证***在全部工况下的稳定性,如电机的发电工况。
发明内容
为了克服现有技术中的问题,本发明提供了一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法。该观测器只需要测量电机的电流即可更新待辨识参数,包括定子电阻、转子电阻和转速。为了在稳态运行时区分转子电阻和转速,需要在定子励磁电流中注入一个正弦波。辨识得到的转速可以用于无速度传感器控制,而对其他参数的辨识保证了转速辨识的准确性。
一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法,在感应电机转子磁场定向控制***中,构造一种自适应观测器,以完成对电机定子电阻、转子电阻以及转速的辨识,其实现步骤如下:
(1)定义一组新的状态变量;
(2)计算回归项和反馈校正项;
(3)更新状态变量的值;
(4)根据测量的电流计算观测误差对参数进行更新;
(5)通过选择特定的设计参数,可以保证电机在发电状态下的稳定性;
所述步骤(1)包括如下步骤:
(1A)考虑基于反Γ等效电路的感应电机数学模型
其中,是微分算子,Lσ是总漏电感,rs是定子电阻,rreq是等效转子电阻,Lμ是等效励磁电感,ω是转子电气角速度,us=[uαs,uβs]T是定子电压向量,is=[iαs,iβs]T是定子电流向量,ψμ=[ψαμ,ψβμ]T是等效转子磁链向量;
(1B)定义总漏磁磁链ψσ和反电势e为观测器的状态:
(1C)用新状态表示的电机模型为
所述步骤(2)包括如下步骤:
(2A)根据下式更新回归项
其中,c是待设计的系数,这里的上标“^”代表观测值,比如代表对e的观测值,式中出现的电流的导数pis采用近似值pis≈p0(is-y)代入,而y按下面的状态变量滤波器进行更新
其中,p0是待设计的滤波器系数,应远高于电流频率,本文中选为p0=800π;
(2B)计算下列反馈校正项vσ,vμ
其中,是总漏磁磁链观测误差向量,这里的上标“~”代表误差值,比如转速误差其他误差依次类推,k和k2是待设计的系数,上式中出现的是待设计参数辨识误差的导数;
所述步骤(3)包括如下步骤:
(3A)根据下式更新对状态的观测值
所述步骤(4)包括如下步骤:
(4A)计算观测误差ε,
(4B)按下式更新对定子电阻、转子电阻、转速的辨识值
其中,上式同时还给出了参数辨识误差的定义,γrs,γω,γrreq是待设计的系数;
所述步骤(5)包括如下步骤:
(5A)根据下式来选择待设计的各个系数
其中,α=rreq/Lμ是转子时间常数的倒数,是控制器中给定的同步速。
本发明的有益效果:
本发明描述了一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测器。该观测器是一种新颖的全阶观测器,推导得到的参数自适应律在配以合适的系数设计后,可以保证电机无速度传感器控制在全工况下的稳定性。
附图说明
图1是实现本发明的间接转子磁场定向控制***示意图;
图2是实现本发明的算法的实验验证图。
具体实施方式
下面结合附图和实例对本发明作进一步的阐述。
参见图1,强电部分,三相交流电源经过不控整流得到直流母线电压Udc,供给电压源型逆变器,再得到供给感应电机的三相电源。
弱电部分,采用矢量控制方式,包含电压、电流传感器,3相/2相静止Clarke坐标变换模块,2相静止/2相同步速坐标变换模块,额定励磁电流和正弦波分量给定模块,本发明设计的观测器模块,参数自适应律模块,速度环PI模块,电流环PI模块,2相同步速/2相静止坐标变换模块,电压空间矢量脉宽调制模块。
1.由传感器测得三相感应电机的各相电流与电压,输入“3相/2相静止Clarke坐标变换模块”,得到定子电流is的分量iαs和iβs,定子电压us的分量uαs和uβs;
2.在间接转子磁场定向控制中;
(2A)各电量被变换到MT系下,其M轴和转子磁链矢量对齐,T轴由M轴逆时针旋转90°电角度确定;
(2B)定子电流的T轴分量即为转矩电流,而M轴分量则为励磁电流;定子电流的M轴分量给定为电机的额定励磁电流。
3.在额定励磁电流的基础上,在励磁电流中还需要注入一个低频正弦波分量。本例的励磁电流按下式确定
其中,rreq是等效转子电阻,Lμ是等效励磁电感。
4.在感应电机转子磁场定向控制***中,构造一种自适应观测器,以完成对电机定子电阻、转子电阻以及转速的辨识,其实现步骤如下:
(1)定义一组新的状态变量;
(2)计算回归项和反馈校正项;
(3)更新状态变量的值;
(4)根据测量的电流计算观测误差对参数进行更新;
(5)通过选择特定的设计参数,可以保证电机在发电状态下的稳定性;
所述步骤(1)包括如下步骤:
(1A)考虑基于反Γ等效电路的感应电机数学模型
其中,是微分算子,Lσ是总漏电感,rs是定子电阻,rreq是等效转子电阻,Lμ是等效励磁电感,ω是转子电气角速度,us=[uαs,uβs]T是定子电压向量,is=[iαs,iβs]T是定子电流向量,ψμ=[ψαμ,ψβμ]T是等效转子磁链向量;
(1B)定义总漏磁磁链ψσ和反电势e为观测器的状态:
(1C)用新状态表示的电机模型为
所述步骤(2)包括如下步骤:
(2A)根据下式更新回归项
其中,c是待设计的系数,这里的上标“^”代表观测值,比如代表对e的观测值,式中出现的电流的导数pis采用近似值pis≈p0(is-y)代入,而y按下面的状态变量滤波器进行更新
其中,p0是待设计的滤波器系数,应远高于电流频率,本文中选为p0=800π;
(2B)计算下列反馈校正项vσ,vμ
其中,是总漏磁磁链观测误差向量,这里的上标“~”代表误差值,比如转速误差其他误差依次类推,k和k2是待设计的系数,上式中出现的是待设计参数辨识误差的导数;
所述步骤(3)包括如下步骤:
(3A)根据下式更新对状态的观测值
所述步骤(4)包括如下步骤:
(4A)计算观测误差ε,
(4B)按下式更新对定子电阻、转子电阻、转速的辨识值
其中,上式同时还给出了参数辨识误差的定义,γrs,γω,γrreq是待设计的系数;
所述步骤(5)包括如下步骤:
(5A)根据下式来选择待设计的各个系数
其中,α=rreq/Lμ是转子时间常数的倒数,是控制器中给定的同步速。
5.辨识所得的转速可以用于无速度传感器控制,转速环PI依据转速控制计算相应的电流给定。
6.电流PI环则根据电流控制误差来计算电压给定。
7.电压空间矢量脉宽调制模块以α轴电压uαs和β轴电压uβs作为输入,输出三相PWM给逆变器的门极,进而驱动电机。
8.相应的仿真结果如图2所示。电机以无速度传感器控制运行。一开始,电机给定转速为80rpm,在19秒处设置定子电阻和转子电阻为真值的50%,在69秒处设置定子电阻和转子电阻为真值的150%。本方法可以快速辨识定子电阻和转子电阻,从而保证了无速度传感器控制的准确性。
Claims (5)
1.一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法,其特征在于:
在感应电机转子磁场定向控制***中,构造一种自适应观测器,以完成对电机定子电阻、转子电阻以及转速的辨识,其实现步骤如下:
(1)定义一组新的状态变量;
(2)计算回归项和反馈校正项;
(3)更新状态变量的值;
(4)根据测量的电流计算观测误差对参数进行更新;
(5)通过选择特定的设计参数,可以保证电机在发电状态下的稳定性;
所述步骤(1)包括如下步骤:
(1A)考虑基于反Γ等效电路的感应电机数学模型
其中,是微分算子,Lσ是总漏电感,rs是定子电阻,rreq是等效转子电阻,Lμ是等效励磁电感,ω是转子电气角速度,us=[uαs,uβs]T是定子电压向量,is=[iαs,iβs]T是定子电流向量,ψμ=[ψαμ,ψβμ]T是等效转子磁链向量;
(1B)定义总漏磁磁链ψσ和反电势e为观测器的状态:
(1C)用新状态表示的电机模型为
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于:所述步骤(2)包括如下步骤:
(2A)根据下式更新回归项w,φ
其中,c是待设计的系数,这里的上标“^”代表观测值,比如代表对e的观测值,式中出现的电流的导数pis采用近似值pis≈p0(is-y)代入,而y按下面的状态变量滤波器进行更新
其中,p0是待设计的滤波器系数,应远高于电流频率,本文中选为p0=800π;
(2B)计算下列反馈校正项vσ,vμ
其中,是总漏磁磁链观测误差向量,这里的上标“~”代表误差值,比如转速误差其他误差依次类推,k和k2是待设计的系数,上式中出现的是待设计参数辨识误差的导数。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于:所述步骤(3)包括如下步骤:
(3A)根据下式更新对状态的观测值
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于:所述步骤(4)包括如下步骤:
(4A)计算观测误差ε,
(4B)按下式更新对定子电阻、转子电阻、转速的辨识值
其中,上式同时还给出了参数辨识误差的定义,γrs,γω,γrreq是待设计的系数。
5.如权利要求1所述的方法,其特征在于:所述步骤(5)包括如下步骤:
(5A)根据下式来选择待设计的各个系数
其中,α=rreq/Lμ是转子时间常数的倒数,是控制器中给定的同步速。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710613961.3A CN107465374B (zh) | 2017-07-25 | 2017-07-25 | 一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710613961.3A CN107465374B (zh) | 2017-07-25 | 2017-07-25 | 一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107465374A true CN107465374A (zh) | 2017-12-12 |
CN107465374B CN107465374B (zh) | 2020-04-24 |
Family
ID=60547071
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710613961.3A Expired - Fee Related CN107465374B (zh) | 2017-07-25 | 2017-07-25 | 一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107465374B (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108054974A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-05-18 | 湖南大学 | 轨道交通用感应电机的磁链优化控制方法及*** |
CN109639206A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-04-16 | 上海应用技术大学 | 基于全阶观测器的异步电机解耦控制方法及异步电机 |
CN116317770A (zh) * | 2023-02-03 | 2023-06-23 | 北京中科昊芯科技有限公司 | 离线辨识电机定子电阻的方法、控制电机的方法及介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6281659B1 (en) * | 1999-03-19 | 2001-08-28 | Fuji Electric Co., Ltd. | Induction motor drive and a parameter estimation method thereof |
CN105281630A (zh) * | 2015-11-08 | 2016-01-27 | 浙江大学 | 异步电机无速度传感器***中在线辨识定转子电阻的方法 |
CN106602953A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-04-26 | 浙江大学 | 基于磁场定向准确性的感应电机转子时间常数的验证方法 |
-
2017
- 2017-07-25 CN CN201710613961.3A patent/CN107465374B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6281659B1 (en) * | 1999-03-19 | 2001-08-28 | Fuji Electric Co., Ltd. | Induction motor drive and a parameter estimation method thereof |
CN105281630A (zh) * | 2015-11-08 | 2016-01-27 | 浙江大学 | 异步电机无速度传感器***中在线辨识定转子电阻的方法 |
CN106602953A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-04-26 | 浙江大学 | 基于磁场定向准确性的感应电机转子时间常数的验证方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108054974A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-05-18 | 湖南大学 | 轨道交通用感应电机的磁链优化控制方法及*** |
CN109639206A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-04-16 | 上海应用技术大学 | 基于全阶观测器的异步电机解耦控制方法及异步电机 |
CN116317770A (zh) * | 2023-02-03 | 2023-06-23 | 北京中科昊芯科技有限公司 | 离线辨识电机定子电阻的方法、控制电机的方法及介质 |
CN116317770B (zh) * | 2023-02-03 | 2024-01-26 | 北京中科昊芯科技有限公司 | 离线辨识电机定子电阻的方法、控制电机的方法及介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107465374B (zh) | 2020-04-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Dianov et al. | Review and classification of MTPA control algorithms for synchronous motors | |
CN105322855B (zh) | 用于控制旋转机的装置 | |
CN105322856A (zh) | 用于控制旋转机的装置 | |
CN104283477B (zh) | 一种基于转矩观测的异步电机矢量控制磁场定向矫正方法 | |
US9722522B2 (en) | Method for controlling torque in permanent magnet motor drives | |
US9379655B2 (en) | Method of field weakening control of permanent magnet motor drivers | |
CN102832865A (zh) | 三级式无刷交流同步电机的转子初始位置估计方法 | |
CN107251404B (zh) | 交流旋转电机的控制装置 | |
Mossa et al. | Cost-effective predictive flux control for a sensorless doubly fed induction generator | |
CN108282127A (zh) | 多相电机的容错控制方法和装置 | |
Seilmeier | Modelling of electrically excited synchronous machine (EESM) considering nonlinear material characteristics and multiple saliencies | |
CN107465374A (zh) | 一种以反电势作为状态的感应电机全阶自适应观测方法 | |
Lin et al. | An improved flux observer for sensorless permanent magnet synchronous motor drives with parameter identification | |
CN104052360A (zh) | 马达控制装置 | |
Chatterjee | A simple leakage inductance identification technique for three-phase induction machines under variable flux condition | |
Toliyat et al. | Position-sensorless control of surface-mount permanent-magnet AC (PMAC) motors at low speeds | |
CN107124129B (zh) | 一种在线辨识感应电机全参数的方法 | |
KR20140122690A (ko) | 회전 구동 시스템, 인버터를 제어하는 방법 및 연관된 컴퓨터 프로그램 | |
CN110350833B (zh) | 一种六相交流电机***及其控制方法和控制装置 | |
KR101508125B1 (ko) | 에너지 변환 설비의 전력을 조절하는 방법 및 이러한 방법에 의해 구동된 에너지 변환 설비 | |
Mark et al. | Mathematical Modeling and Analysis of Different Vector Controlled CSI Fed 3‐Phase Induction Motor Drive | |
Ozdemir et al. | Voltage error phase locked loop (PLL) based model adaptive sensorless vector control algorithm for induction motors | |
Jung et al. | Control of a synchronous motor with an inverter integrated rotor | |
Chougala et al. | Self-commissioning of induction motor drives-A critical review | |
Jofré et al. | Low switching frequency explicit model predictive control of induction machines fed by an NPC |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200424 |