CN106114884B - 一种基于Stewart 并联机构的无人机停靠充电站 - Google Patents
一种基于Stewart 并联机构的无人机停靠充电站 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106114884B CN106114884B CN201610490997.2A CN201610490997A CN106114884B CN 106114884 B CN106114884 B CN 106114884B CN 201610490997 A CN201610490997 A CN 201610490997A CN 106114884 B CN106114884 B CN 106114884B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pedestal
- damping
- mounting post
- parallel institutions
- stewart parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007600 charging Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 63
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 38
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 13
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 12
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims description 12
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 6
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 abstract description 5
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 abstract description 5
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 5
- 239000013589 supplement Substances 0.000 abstract description 4
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 5
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/007—Helicopter portable landing pads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
- F16F15/06—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with metal springs
-
- H02J7/0027—
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/34—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering
- H02J7/35—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering with light sensitive cells
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Photovoltaic Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站，包括减震装置、支撑装置、停靠基座和充电装置；所述的支撑装置数量为八，支撑装置沿减震装置的中心轴线分别位于减震装置外侧端，且支撑装置与减震装置之间通过螺栓进行连接，停靠基座位于减震装置正上方，且停靠基座与减震装置之间固连，充电装置位于停靠基座上方。本发明集光伏储能、双重减震、停靠固定和多工位充电于一体，实现了一机多能的效果，解决了无人机能源补充困难和耗费大的问题，提高了无人机的续航时间，提升了无人机作业的能力。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器领域，具体的说一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站。
背景技术
飞行器是由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人来控制的在大气层内或大气层外空间(太空)飞行的器械飞行物，飞行器分为航空器、航天器、火箭、导弹和制导武器；无人机也是飞行器的一种，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，从技术角度定义可以分为无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇和无人伞翼机等；按应用领域可分为军用与民用，军用方面无人机分为侦察机和靶机；目前，无人机可广泛应用于国家生态环境保护、航空摄影、测绘、矿产资源勘探、灾情监视、交通巡逻、电力巡线、治安监控、应急减灾、应急指挥、人工降雨、国防安全、国土资源勘探、城镇规划、地震调查、环境监测、森林防火、农作物估产、保护区野生动物监测、大气取样、海事侦察、边境巡视、禁毒侦察、消防侦察、生态环境保护、海洋环境监测、土地利用调查、水资源开发、农作物长势监测与估产、农业作业、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、森林病虫害防护与监测、数字城市等领域。
无人机属于飞行器的一种，无人机具有结构紧凑、体型偏小、大众化较强、运动灵活和飞行稳定等优点被广泛应用在民用和军用中，而且颇受大众欢迎；但是目前无人机面临最大亟待解决的问题就是续航，续航决定着无人机的飞行的时间和稳定性，间接的决定着无人机作业的效率和质量，对于无人机的能源补充问题，军用无人机多采用空中加油来解决，由于此种补充能源方式花费太大，因此在民用无人机上并没有应用，民用无人机目前尚还无很好的解决方式，一般也有增设充电基站来对沿途作业的无人机进行能量补充，但是目前的无人机充电基站存在减震性能差、电能来源单一、停靠不方便、充电需要人工操作等问题，鉴于此，本发明提供了一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站，包括减震装置、支撑装置、停靠基座和充电装置；所述的支撑装置数量为八，支撑装置沿减震装置的中心轴线分别位于减震装置外侧端，且支撑装置与减震装置之间通过螺栓进行连接，停靠基座位于减震装置正上方，且停靠基座与减震装置之间固连，充电装置位于停靠基座上方。
进一步，所述的减震装置包括下固定座、上固定座、Stewart并联机构和减震机构；所述的Stewart并联机构位于下固定座和上固定座之间，且Stewart并联机构下端与下固定座相连接，Stewart并联机构上端与上固定座相连接，减震机构数量为八，减震机构分别位于Stewart并联机构外侧，且减震机构沿Stewart并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置。
进一步，所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆和限位弹簧，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在定平台的上端面上，且下三角座在定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错，下三角座呈正三角形柱体结构，下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座的结构与下三角座的结构相同；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，限位弹簧绕套在伸缩杆上；Stewart并联机构具有结构紧凑、承载能力强和减震性能好等优点，在空间内能够进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且通过限位弹簧进一步提升了Stewart并联机构的减震性能，确保了无人机在降落到停靠基座时的稳定性，抖动性小，减小了降落时振动对无人机机身的损伤。
进一步，所述的减震机构包括上安装柱、下安装柱和减震压簧；所述的上安装柱和下安装柱均呈T型结构，上安装柱上端和下安装柱下端均分别设置有外螺纹，上安装柱下端和下安装柱上端均分别设置有锁紧套，上安装柱上端与上固定座之间采用螺纹配合的方式进行连接，下安装柱下端与下固定座之间也通过螺纹配合的方式进行连接，减震压簧两端分别安装在上安装柱下端和下安装柱上端；减震机构对减震装置起到了二次减震的效果，使得减震装置具有双重减震的效果，减震性能得到了很大的提高。
进一步，所述的支撑装置包括连接座、套筒、调节螺杆、移动板、转动柱、双向拉杆、支撑座、光伏电池板和锁紧螺栓；所述的连接座呈月牙状结构，套筒和调节螺杆数量均为二，套筒底端沿连接座的横向中心轴线分别对称固定在连接座上，套筒顶端处设置有与调节螺杆相配合的内螺纹孔，调节螺杆一端安装在套筒顶端处的内螺纹孔内部，调节螺杆另一端与移动板相连接，移动板上端中心位置处设置有垂直转向孔，转动柱下端安装在移动板上端中心位置处的垂直转向孔内，转动柱上端设置有水平转向孔，双向拉杆中部安装在转动柱上端的水平转向孔内，且双向拉杆两端长度可调，支撑座数量为二，支撑座固定在双向拉杆外侧端，支撑座上开设有方形卡槽，支撑座前后端面上等间距的开设有限位孔，光伏电池板安插在支撑座的方形卡槽内，且光伏电池板与支撑座之间采用锁紧螺栓进行连接；通过调节螺杆可以改变支撑装置向外侧伸展的距离，适用于不同场地的使用，而且支撑装置的在水平面内和垂直面内均可以进行旋转，从而可以调节支撑装置在水平面内和垂直面内的角度，进而可以改变光伏电池板对照太阳光的角度，有效的提高了光伏电池板的吸收太阳光能力，除此之外，通过双向拉杆可以调节两个支撑座之间的间距，便于安装不同型号尺寸的光伏电池板，适用性更广，支撑装置采用串联结构的形式，可进行一平移两转动共三个自由度方向上的运动，对光角度可随时调节，提升了太阳能转化成电能的效率，而且可适用于不同型号尺寸的光伏电池板。
进一步，所述的停靠基座底端呈正八边形平板结构，且停靠基座上端面的左右两侧分别对称开设有半圆形卡位槽，通过半圆形卡位槽可以对降落在停靠基座上的无人机进行位置固定，停靠基座上端面的中心位置处开设有圆孔，停靠基座的外侧设置有围边，围边外侧依次均匀设置有信号灯，信号灯起到了在夜间对本发明位置提示的作用。
进一步，所述的充电装置包括电池盒、锂电池、导线管、连接线和可调充电基座；所述的锂电池安装在电池盒内，导线管一端固定在锂电池上方，导线管另一端穿过停靠基座中心位置处的圆孔，导线管采用橡胶软管，连接线和可调充电基座数量均为二，可调充电基座分别对称安装在导线管前后两侧，连接线下端与锂电池相连接，连接线上端与可调充电基座相连接。
进一步，所述的可调充电基座包括底板、锁紧螺钉、纵向电动推杆、升降板、垂直导轨、滑块、横向电动推杆和充电接触头，纵向电动推杆、滑块、横向电动推杆和充电接触头的数量均为二；所述的底板通过锁紧螺钉固定在停靠基座上，纵向电动推杆分别沿底板的纵向中心轴线对称布置在锁紧螺钉左右两侧，且纵向电动推杆底端与底板固连，纵向电动推杆顶端与升降板相连接，垂直导轨固定在升降板上端面上，滑块安装在垂直导轨前方，横向电动推杆一端与滑块相连接，横向电动推杆另一端与充电接触头相连接；可调充电基座在垂直面上高度可以调节，且在水平面上横向位置和纵向位置均可以调节，可以适用于不同机型无人机的充电，充电时对位方便快捷，且采用多充电接触头充电，充电效率高。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明集光伏储能、双重减震、停靠固定和多工位充电于一体，实现了一机多能的效果，解决了无人机能源补充困难和耗费大的问题，提高了无人机的续航时间，提升了无人机作业的能力。
(2)本发明的减震装置采用Stewart并联机构和减震机构，具有双重减震效果，且Stewart并联机构具有结构紧凑、承载能力强和减震性能好等优点，在空间内能够进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且通过限位弹簧进一步提升了Stewart并联机构的减震性能，确保了无人机在降落到停靠基座时的稳定性，抖动性小，减小了降落时振动对无人机机身的损伤。
(3)本发明的支撑装置采用串联结构的形式，可进行一平移两转动共三个自由度方向上的运动，对光角度可随时调节，提升了太阳能转化成电能的效率，而且可适用于不同型号尺寸的光伏电池板。
(4)本发明的充电装置在垂直面上高度可以调节，且在水平面上横向位置和纵向位置均可以调节，可以适用于不同机型无人机的充电，充电时对位方便快捷，且采用多充电接触头充电，充电效率高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明减震装置的立体结构示意图；
图3是本发明支撑装置的立体结构示意图(从前往后看)；
图4是本发明支撑装置的立体结构示意图(从后往前看)；
图5是本发明充电装置和停靠基座配合时的立体结构示意图；
图6是本发明Stewart并联机构的立体结构示意图；
图7本发明可调充电基座的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图7所示，一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站，包括减震装置1、支撑装置2、停靠基座3和充电装置4；所述的支撑装置2数量为八，支撑装置2沿减震装置1的中心轴线分别位于减震装置1外侧端，且支撑装置2与减震装置1之间通过螺栓进行连接，停靠基座3位于减震装置1正上方，且停靠基座3与减震装置1之间固连，充电装置4位于停靠基座3上方。
如图2所示，所述的减震装置1包括下固定座11、上固定座12、Stewart并联机构13和减震机构14；所述的Stewart并联机构13位于下固定座11和上固定座12之间，且Stewart并联机构13下端与下固定座11相连接，Stewart并联机构13上端与上固定座12相连接，减震机构14数量为八，减震机构14分别位于Stewart并联机构13外侧，且减震机构14沿Stewart并联机构13的中心轴线均匀呈圆周布置。
如图6所示，所述的Stewart并联机构13包括定平台131、动平台132、下三角座133、上三角座134、球铰链135、套筒136、伸缩杆137和限位弹簧138，下三角座133和上三角座134的数量为三，球铰链135、套筒136和限位弹簧138的数量为十二，伸缩杆137的数量为六；所述的定平台131和动平台132均呈圆形状结构，下三角座133安装在定平台131的上端面上，且下三角座133在定平台131上呈正三角形位置布置，上三角座134安装在动平台132下端面上，且上三角座134和下三角座133之间的安装位置两两交错，下三角座133呈正三角形柱体结构，下三角座133沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链135下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座134的结构与下三角座133的结构相同；所述的球铰链135分别安装在下三角座133和上三角座上134，套筒136一端与球铰链135相连接，套筒136另一端与伸缩杆137相连接，限位弹簧138绕套在伸缩杆137上；Stewart并联机构13具有结构紧凑、承载能力强和减震性能好等优点，在空间内能够进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且通过限位弹簧138进一步提升了Stewart并联机构13的减震性能，确保了无人机在降落到停靠基座3时的稳定性，抖动性小，减小了降落时振动对无人机机身的损伤。
如图2所示，所述的减震机构14包括上安装柱141、下安装柱142和减震压簧143；所述的上安装柱141和下安装柱142均呈T型结构，上安装柱141上端和下安装柱142下端均分别设置有外螺纹，上安装柱141下端和下安装柱142上端均分别设置有锁紧套，上安装柱141上端与上固定座12之间采用螺纹配合的方式进行连接，下安装柱142下端与下固定座11之间也通过螺纹配合的方式进行连接，减震压簧143两端分别安装在上安装柱141下端和下安装柱142上端；减震机构14对减震装置起到了二次减震的效果，使得减震装置1具有双重减震的效果，减震性能得到了很大的提高。
如图3和图4所示，所述的支撑装置2包括连接座21、套筒22、调节螺杆23、移动板24、转动柱25、双向拉杆26、支撑座27、光伏电池板28和锁紧螺栓29；所述的连接座21呈月牙状结构，套筒22和调节螺杆23数量均为二，套筒22底端沿连接座21的横向中心轴线分别对称固定在连接座21上，套筒22顶端处设置有与调节螺杆23相配合的内螺纹孔，调节螺杆23一端安装在套筒22顶端处的内螺纹孔内部，调节螺杆23另一端与移动板24相连接，移动板24上端中心位置处设置有垂直转向孔，转动柱25下端安装在移动板24上端中心位置处的垂直转向孔内，转动柱25上端设置有水平转向孔，双向拉杆26中部安装在转动柱25上端的水平转向孔内，且双向拉杆26两端长度可调，支撑座27数量为二，支撑座27固定在双向拉杆26外侧端，支撑座27上开设有方形卡槽，支撑座27前后端面上等间距的开设有限位孔，光伏电池板28安插在支撑座27的方形卡槽内，且光伏电池板28与支撑座27之间采用锁紧螺栓29进行连接；通过调节螺杆23可以改变支撑装置2向外侧伸展的距离，适用于不同场地的使用，而且支撑装置2的在水平面内和垂直面内均可以进行旋转，从而可以调节支撑装置2在水平面内和垂直面内的角度，进而可以改变光伏电池板28对照太阳光的角度，有效的提高了光伏电池板28的吸收太阳光能力，除此之外，通过双向拉杆26可以调节两个支撑座27之间的间距，便于安装不同型号尺寸的光伏电池板28，适用性更广，支撑装置2采用串联结构的形式，可进行一平移两转动共三个自由度方向上的运动，对光角度可随时调节，提升了太阳能转化成电能的效率，而且可适用于不同型号尺寸的光伏电池板28。
如图5所示，所述的停靠基座3底端呈正八边形平板结构，且停靠基座3上端面的左右两侧分别对称开设有半圆形卡位槽，通过半圆形卡位槽可以对降落在停靠基座3上的无人机进行位置固定，停靠基座3上端面的中心位置处开设有圆孔，停靠基座3的外侧设置有围边，围边外侧依次均匀设置有信号灯，信号灯起到了在夜间对本发明位置提示的作用。
如图5和图7所示，所述的充电装置4包括电池盒41、锂电池42、导线管43、连接线44和可调充电基座45；所述的锂电池42安装在电池盒41内，导线管43一端固定在锂电池42上方，导线管43另一端穿过停靠基座3中心位置处的圆孔，导线管43采用橡胶软管，连接线44和可调充电基座45数量均为二，可调充电基座45分别对称安装在导线管43前后两侧，连接线44下端与锂电池42相连接，连接线44上端与可调充电基座45相连接。
如图5和图7所示，所述的可调充电基座45包括底板451、锁紧螺钉452、纵向电动推杆453、升降板454、垂直导轨455、滑块456、横向电动推杆457和充电接触头458，纵向电动推杆453、滑块456、横向电动推杆457和充电接触头458的数量均为二；所述的底板451通过锁紧螺钉452固定在停靠基座3上，纵向电动推杆453分别沿底板451的纵向中心轴线对称布置在锁紧螺钉452左右两侧，且纵向电动推杆453底端与底板451固连，纵向电动推杆453顶端与升降板454相连接，垂直导轨455固定在升降板454上端面上，滑块456安装在垂直导轨455前方，横向电动推杆457一端与滑块456相连接，横向电动推杆457另一端与充电接触头458相连接；可调充电基座45在垂直面上高度可以调节，且在水平面上横向位置和纵向位置均可以调节，可以适用于不同机型无人机的充电，充电时对位方便快捷，且采用多充电接触头充电，充电效率高。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站，其特征在于：包括减震装置、支撑装置、停靠基座和充电装置；所述的支撑装置数量为八，支撑装置沿减震装置的中心轴线分别位于减震装置外侧端，且支撑装置与减震装置之间通过螺栓进行连接，停靠基座位于减震装置正上方，且停靠基座与减震装置之间固连，充电装置位于停靠基座上方；其中：
所述的减震装置包括下固定座、上固定座、Stewart并联机构和减震机构；所述的Stewart并联机构位于下固定座和上固定座之间，且Stewart并联机构下端与下固定座相连接，Stewart并联机构上端与上固定座相连接，减震机构数量为八，减震机构分别位于Stewart并联机构外侧，且减震机构沿Stewart并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置；
所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆和限位弹簧，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在定平台的上端面上，且下三角座在定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错，下三角座呈正三角形柱体结构，下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座的结构与下三角座的结构相同；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，限位弹簧绕套在伸缩杆上；
所述的支撑装置包括连接座、套筒、调节螺杆、移动板、转动柱、双向拉杆、支撑座、光伏电池板和锁紧螺栓；所述的连接座呈月牙状结构，套筒和调节螺杆数量均为二，套筒底端沿连接座的横向中心轴线分别对称固定在连接座上，套筒顶端处设置有与调节螺杆相配合的内螺纹孔，调节螺杆一端安装在套筒顶端处的内螺纹孔内部，调节螺杆另一端与移动板相连接，移动板上端中心位置处设置有垂直转向孔，转动柱下端安装在移动板上端中心位置处的垂直转向孔内，转动柱上端设置有水平转向孔，双向拉杆中部安装在转动柱上端的水平转向孔内，且双向拉杆两端长度可调，支撑座数量为二，支撑座固定在双向拉杆外侧端，支撑座上开设有方形卡槽，支撑座前后端面上等间距的开设有限位孔，光伏电池板安插在支撑座的方形卡槽内，且光伏电池板与支撑座之间采用锁紧螺栓进行连接；
所述的充电装置包括电池盒、锂电池、导线管、连接线和可调充电基座；所述的锂电池安装在电池盒内，导线管一端固定在锂电池上方，导线管另一端穿过停靠基座中心位置处的圆孔，连接线和可调充电基座数量均为二，可调充电基座分别对称安装在导线管前后两侧，连接线下端与锂电池相连接，连接线上端与可调充电基座相连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站，其特征在于：所述的减震机构包括上安装柱、下安装柱和减震压簧；所述的上安装柱和下安装柱均呈T型结构，上安装柱上端和下安装柱下端均分别设置有外螺纹，上安装柱下端和下安装柱上端均分别设置有锁紧套，上安装柱上端与上固定座之间采用螺纹配合的方式进行连接，下安装柱下端与下固定座之间也通过螺纹配合的方式进行连接，减震压簧两端分别安装在上安装柱下端和下安装柱上端。
3.根据权利要求1所述的一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站，其特征在于：所述的停靠基座底端呈正八边形平板结构，且停靠基座上端面的左右两侧分别对称开设有半圆形卡位槽，停靠基座上端面的中心位置处开设有圆孔，停靠基座的外侧设置有围边，围边外侧依次均匀设置有信号灯。
4.根据权利要求1所述的一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站，其特征在于：所述的可调充电基座包括底板、锁紧螺钉、纵向电动推杆、升降板、垂直导轨、滑块、横向电动推杆和充电接触头，纵向电动推杆、滑块、横向电动推杆和充电接触头的数量均为二；所述的底板通过锁紧螺钉固定在停靠基座上，纵向电动推杆分别沿底板的纵向中心轴线对称布置在锁紧螺钉左右两侧，且纵向电动推杆底端与底板固连，纵向电动推杆顶端与升降板相连接，垂直导轨固定在升降板上端面上，滑块安装在垂直导轨前方，横向电动推杆一端与滑块相连接，横向电动推杆另一端与充电接触头相连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610490997.2A CN106114884B (zh) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 一种基于Stewart 并联机构的无人机停靠充电站 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610490997.2A CN106114884B (zh) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 一种基于Stewart 并联机构的无人机停靠充电站 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106114884A CN106114884A (zh) | 2016-11-16 |
| CN106114884B true CN106114884B (zh) | 2018-07-10 |
Family
ID=57284408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610490997.2A Active CN106114884B (zh) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 一种基于Stewart 并联机构的无人机停靠充电站 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106114884B (zh) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107010240A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-08-04 | 河南省酷农航空植保科技有限公司 | 一种无人机的太阳能充电起降平台 |
| CN107380474B (zh) * | 2017-09-07 | 2019-12-24 | 猫头鹰安防科技有限公司 | 一种无人机起飞辅助装置 |
| CN108791930A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-11-13 | 芜湖万户航空航天科技有限公司 | 安全无人机起降平台 |
| CN108466701A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-08-31 | 芜湖万户航空航天科技有限公司 | 无人机起降调节平台 |
| CN108797399A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-11-13 | 芜湖万户航空航天科技有限公司 | 夜用无人机起降调节平台 |
| CN108674683A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-10-19 | 芜湖万户航空航天科技有限公司 | 无人飞行器起降调节平台 |
| CN108791931B (zh) * | 2018-05-25 | 2020-04-21 | 芜湖万户航空航天科技有限公司 | 新型无人机起降平台 |
| CN109552658B (zh) * | 2018-11-28 | 2023-07-25 | 宁波上航测绘有限公司 | 一种针对海水取样的无人机起降平台 |
| CN109850173B (zh) * | 2019-03-14 | 2020-11-24 | 燕山大学 | 基于六自由度并联调姿机构的多功能车载模式平台装置 |
| CN109898909A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-06-18 | 南昌汇达知识产权有限公司 | 一种建筑物隔震装置 |
| CN110667870B (zh) * | 2019-10-12 | 2023-01-20 | 内蒙古工业大学 | 基于太阳能供电的无人机自主起降换电池的能源自治基站 |
| CN113685488A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-11-23 | 湖南工学院 | 一种可实现多方向减震的电磁减震器 |
| CN113815443A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-12-21 | 星逻人工智能技术(上海)有限公司 | 一种无人机自动充电装置 |
| CN113738818B (zh) * | 2021-11-03 | 2022-02-08 | 溧阳常大技术转移中心有限公司 | 一种可对面内任意位移激励隔振的二维隔振器 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104154170A (zh) * | 2014-08-01 | 2014-11-19 | 安徽工程大学 | 一种基于并联机构的多维减振平台 |
| CN204578437U (zh) * | 2015-03-04 | 2015-08-19 | 李博林 | 一种太阳能板转动装置 |
| CN204947630U (zh) * | 2015-07-28 | 2016-01-06 | 国家电网公司 | 电力远距离巡线无人机充电站 |
| CN105240445A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-01-13 | 哈尔滨工业大学 | 六自由度半主动减振平台 |
| CN205176666U (zh) * | 2015-10-30 | 2016-04-20 | 韩鹏飞 | 太阳能多轴飞行器 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9561871B2 (en) * | 2014-05-07 | 2017-02-07 | Deere & Company | UAV docking system and method |
-
2016
- 2016-06-28 CN CN201610490997.2A patent/CN106114884B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104154170A (zh) * | 2014-08-01 | 2014-11-19 | 安徽工程大学 | 一种基于并联机构的多维减振平台 |
| CN204578437U (zh) * | 2015-03-04 | 2015-08-19 | 李博林 | 一种太阳能板转动装置 |
| CN204947630U (zh) * | 2015-07-28 | 2016-01-06 | 国家电网公司 | 电力远距离巡线无人机充电站 |
| CN205176666U (zh) * | 2015-10-30 | 2016-04-20 | 韩鹏飞 | 太阳能多轴飞行器 |
| CN105240445A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-01-13 | 哈尔滨工业大学 | 六自由度半主动减振平台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106114884A (zh) | 2016-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106114884B (zh) | 一种基于Stewart 并联机构的无人机停靠充电站 | |
| CN106026271B (zh) | 一种自稳型光伏充电式无人机充电基站 | |
| CN106114886B (zh) | 一种电力勘查无人机电能补充设备 | |
| CN105914844B (zh) | 一种多维减震式无人机充电站 | |
| CN105966602B (zh) | 一种无人机 | |
| CN105966599B (zh) | 一种飞行器 | |
| CN106026270B (zh) | 一种多旋翼无人机光伏充电设备 | |
| CN106026273B (zh) | 一种基于delta并联机构的电力巡线无人机充电设备 | |
| CN106143938B (zh) | 一种雷雨天气电力侦查无人机停靠站 | |
| CN105952842A (zh) | 一种电力巡线无人机充电基站用减震装置 | |
| CN106081144B (zh) | 一种电力巡线无人机充电基站 | |
| CN107933896A (zh) | 组装携带方便快捷的飞行器起落架 | |
| CN106005464B (zh) | 一种节能型无人机能源补充设备 | |
| CN106005463B (zh) | 一种无人机充电设备专用可调充电基座 | |
| CN106114885B (zh) | 一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备 | |
| CN106184795B (zh) | 一种植保无人机充电站 | |
| CN105978458B (zh) | 一种可调式支撑装置 | |
| CN106081145B (zh) | 一种环境监测多旋翼飞行器充电桩 | |
| CN105857585B (zh) | 一种适用于山区飞行的无人机起落架 | |
| CN106184797B (zh) | 一种无人机智能停靠设备 | |
| CN106051034B (zh) | 一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备用减震台 | |
| CN105909926A (zh) | 一种基于Stewart并联机构的无人机充电基站用减震装置 | |
| CN105836144B (zh) | 一种多旋翼无人机机载供电*** | |
| CN108820237A (zh) | 一种用于无人机的光伏充电基站 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180323 Address after: 362000 Quanzhou County, Anxi County Peach boat Township, South pit village, South pit No. 12, No. Applicant after: Xie Aizhu Address before: 246001 Xinzhou in Anhui province Anqing City Yingjiang District Town Comprehensive Building 3 floor Applicant before: Anqing Baisite Electronic Technology Co., Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200102 Address after: Room 604, building 41, Zhongxin garden, 147 Zhongxin Third Ring Road, Luocheng Town, Hui'an County, Quanzhou City, Fujian Province Patentee after: Tang Ae Address before: 362000, Quanzhou, Fujian province Anxi County Peach Township South pit village south pit No. 12 Patentee before: Xie Aizhu |
|
| TR01 | Transfer of patent right |