CN105992134B - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了车辆及其控制方法。一种车辆，包括：无线通信设备，通过波束成形将无线电信号发送至车辆的周围区域中并且接下来从接收无线电信号的至少一个其他车辆接收传感器信息；生成器，基于接收的传感器信息生成有关车辆的周围区域的周围状况信息；以及指示器，指示周围状况信息。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本公开总体涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及提供与周围状况有关的信息的车辆及其控制方法。
背景技术
近来，在现代的车辆中实现了动态路径诱导***，从而允许沿着行驶路径引导驾驶员。动态路径诱导***可以指代以下子***，该子***用于通过例如提供用于车辆的动态交通信息，如果遇到意外天气状况、封路、一些事故等基于动态交通信息重新调整车辆路径，以及通过全球定位***(GPS)卫星确定车辆的当前位置来提供行驶路径引导服务。也为车辆研发了沿着行驶路径引导驾驶员的其他各种***。
发明内容
根据本公开的实施方式，车辆包括：无线通信设备，通过波束成形将无线电信号发送至车辆的周围区域中并且接下来从接收无线电信号的至少一个其他车辆接收传感器信息；生成器，基于接收的传感器信息生成有关车辆的周围区域的周围状况信息；以及指示器，指示周围状况信息。
无线通信设备可以基于根据预定波束宽度设置的间距发送无线电信号。
无线通信设备可以通过基于根据预定波束宽度设置的间距划分时间间隔来发送无线电信号。
无线通信设备可以从已接收无线电信号并且位于车辆的周围区域的至少一个其他车辆接收响应信号。
生成器可以确定对应于接收的响应信号的无线电信号的发送方向并且基于确定的发送方向确定至少一个其他车辆的位置信息。
生成器可以基于所确定的至少一个其他车辆的位置信息和所接收的传感器信息生成有关车辆的周围区域的周围状况信息。
此外，根据本公开的实施方式，车辆包括：无线通信设备，通过设备到设备(D2D)通信从位于车辆的周围区域中的至少一个其他车辆接收位置信息和传感器信息；生成器，基于接收的位置信息和传感器信息生成有关车辆的周围区域的周围状况信息并且生成车辆的传感器信息；以及指示器，指示周围状况信息。
车辆可以进一步包括：测量车辆的位置信息的位置测量设备。
生成器可以通过将由位置测量设备测量的车辆的位置信息与接收的至少一个其他车辆的位置信息进行比较，确定有关车辆的周围区域的位置信息，并且通过将车辆的传感器信息和至少一个其他车辆的传感器信息与有关车辆的周围区域的位置信息相结合生成周围状况信息。
车辆可以进一步包括：计算位于车辆的周围区域中的至少一个其他车辆的位置信息和速度信息的传感器单元。
传感器单元可以测量位于车辆的周围区域中的至少一个其他车辆的相对位置信息和相对速度信息，基于测量的至少一个其他车辆的相对位置信息和车辆的位置信息计算至少一个其他车辆的位置信息，并且基于所测量的至少一个其他车辆的相对速度信息和车辆的速度信息计算至少一个其他车辆的速度信息。
车辆可以进一步包括：基于传感器单元计算的位置信息和速度信息和通过无线通信设备接收的位置信息和速度信息识别至少一个其他车辆的识别单元。
识别单元可以通过将由传感器单元计算的位置信息和通过无线通信单元接收的位置信息进行比较并且通过将由传感器单元计算的速度信息和通过无线通信设备接收的速度信息进行比较，识别至少一个其他车辆。
生成器可以通过将至少一个其他车辆的识别结果与接收的传感器信息相结合生成周围状况信息。
此外，根据本公开的实施方式，一种控制车辆的方法，该方法包括：通过波束成形将无线电信号发送至车辆的周围区域；接下来，从接收无线电信号的至少一个其他车辆接收传感器信息；基于接收的传感器信息生成有关车辆的周围区域的周围状况信息；以及指示周围状况信息。
发送无线电信号可以包括：基于根据预定波束宽度设置的间距发送无线电信号。
发送无线电信号可以包括：通过基于根据预定波束宽度设置的间距划分时间间隔发送无线电信号。
从至少一个其他车辆接收传感器信息可以包括：从已接收无线电信号并且位于车辆的周围区域的至少一个其他车辆接收响应信号。
生成周围状况信息可以包括：确定对应于接收的响应信号的无线电信号的发送方向；以及基于确定的发送方向确定至少一个其他车辆的位置信息。
生成周围状况信息可以包括：基于确定的至少一个其他车辆的位置信息和接收的传感器信息生成有关车辆的周围区域的周围状况信息。
对于本领域技术人员而言，从以下结合附图公开本公开的实施方式的详细说明中，本公开内容的其他方面、优势、以及突出特征将变得清晰可见。
附图说明
通过参照附图对本发明的实施方式进行详细描述，本公开的上述及其他特征和优势将变得更加明显，在附图中：
图1示出了根据本公开的实施方式的车辆的外部特征；
图2示出了根据本公开的实施方式的车辆的内部特征；
图3是根据本公开实施方式的车辆的框图；
图4是根据本公开实施方式的车辆中所包含的无线通信设备的框图；
图5、图6A、图6B、以及图6C示出了根据本公开的实施方式用于说明第五代(5G)通信方案的视图；
图7是根据本公开实施方式的车辆中所包含的无线电信号转换模块的框图；
图8示出了根据本公开实施方式的车辆中所包含的波束成形模块；
图9示出了根据本公开的实施方式的以基于波束宽度设置的间距将无线电信号发送至车辆的周围区域中的车辆；
图10A、图10B、以及图10C示出了根据本公开实施方式的用于说明车辆的传感器的检测范围的视图；
图11是示出了根据本公开实施方式的车辆的操作的流程图，该车辆使用通过波束成形发送的无线电信号以识别位于该车辆周围的其他汽车并且基于识别结果创建周围情况信息；
图12是示出了车辆的操作的流程图，该车辆基于通过设备到设备(D2D)通信接收自位于车辆的周围区域的其他汽车得位置信息和传感器信息创建周围状况信息；
图13是示出了根据本公开实施方式的车辆的操作的流程图，该车辆使用位于车辆的周围区域的其他汽车的相对位置信息和相对速度信息来识别其他汽车并且基于识别结果创建周围状况信息；
图14示出了根据本公开实施方式的通过平视显示器显示周围状况信息的屏幕；以及
图15示出了根据本公开实施方式的通过音频视频和导航(AVN)显示器显示周围状况信息的画面。
贯穿整个附图，相似的参考标号将理解为指的是相似的部件、组件、以及结构。应当理解的是，上述所述附图不一定按比例绘制，从某种程度上呈现了示出本公开的基本原理的各种优选特征的简化表示。例如，包括具体尺寸、方位、位置和形状的本公开的具体设计特征部分由特定目的应用和使用环境来确定。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开内容的实施方式。正如本领域的那些技术人员将认识到的，所描述的实施方式可以各种不同的方式进行修改，所有这些都不脱离本公开内容的精神或范围。
本文中所使用的术语仅是为了描述具体实施方式而并不旨在对本公开进行限制。除非上下文另有明确说明，否则如本文所用的单数形式“一个”、“一”和“该”旨在包括复数形式。应该进一步理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包含”和/或“包括”规定了阐述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但并不排除存在或附加有一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。如本文中所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列出项的任何和所有组合。
应当理解，本文中所使用的术语“车辆”、“车辆的(vehicular)”、“汽车”或其他类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的载客车辆；包括各种小船、海船的船只；航天器等；并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电混合动力车辆、氢动力车辆、及其他代用燃料车辆(例如，从除石油以外的资源获得的燃料)。如本文中提及，混合动力车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如，汽油动力和电动式车辆。
此外，应当理解的是，可通过至少一个控制器执行一个或多个下列方法或者其各方面。术语“控制器”可指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为存储程序指令，并且处理器被特定地编程为执行程序指令，以执行下面进一步描述的一个或多个过程。此外，应理解的是，如本领域普通技术人员应理解的，可由包括控制器的设备结合一个或多个其他组件执行以下方法。
现在将参考附图详细描述本公开的实施方式。
图1示出了根据本公开的实施方式的车辆的外部特征。
如在图1中示出的，车辆1可以包括构成车辆1的外部的车架80以及用于使车辆1移动的车轮93、94。正如本领域公知的，车架80可以包括引擎罩81、前挡泥板82、车门84、行李箱盖85、以及后侧围板86。
此外，可存在前窗87，安装在车架80的前面以允许驾驶员和乘客看到车辆1前面的视野；侧窗88，允许驾驶员和乘客看到侧面视野；侧视镜91、92，安装在车门84上以允许驾驶员看到后面的区域的视野并且看到车辆80的侧面；以及后窗90，安装在车架80的后方以允许驾驶员或乘客看到车辆1后面的视野。当然，如本领域普通技术人员将会理解的，应当理解的是本文中描述的和图1中描绘的车辆1可以任何合适的方式进行修改。因此，车辆1的配置不限于本文中提供的说明。
现在将更详细地车辆1的内部特征。
图2示出了根据本公开的实施方式的车辆的内部特征，并且图3是根据本公开的实施方式的车辆的框图。图4是根据本公开实施方式的车辆中所包含的无线通信设备的框图，图5、图6A、图6B、以及图6C示出了用于说明第五代(5G)通信方案的视图，图7是描述根据本公开实施方式的车辆中所包含的无线电信号转换模块的框图，以及图8示出了根据本公开实施方式的车辆中所包含的波束成形模块。图9示出了根据本公开的实施方式的以基于波束宽度设置的间距将无线电信号发送至车辆的周围区域中的车辆，以及图10A、10B、以及10C示出了用于说明车辆的传感器的检测范围的视图。以下描述将会一同参考附图以防止重复说明。
车辆1可以包括空调以执行加热或冷却并且通过通气口153释放加热或冷却的空气以控制车辆1内部的温度。如以下将描述的，空调指的是用于自动地或者响应于来自用户的控制指令来控制空气调节条件的装置，空气调节条件包括车辆1的室内/室外环境条件、空气吸入/排放状态、冷却/加热状态等。
在本公开的实施方式中，空调可以对应于双区自动温度控制器(DATC)。DATC指的是用于自动地或者响应于来自用户的控制指令来设置驾驶员座椅21和乘客座椅22的温度的自动温度控制设备。车辆1可以通过单独控制相应驾驶员座椅21和乘客座椅22的空气调节条件为乘客提供便利性。
车辆1可以进一步包括音频/视频和导航(AVN)***100。AVN***100指的是用于以集成方式不仅提供引导用户至目的地的路径的导航功能而且还提供音频与视频功能的***。AVN***100可以通过AVN显示器101有选择地显示音频、视频、以及导航画面中至少一个，并且还可以显示与附加功能有关的画面，该附加功能可以在与控制车辆1相关联的各种控制画面中或者在AVN***100中执行。
在本公开的实施方式中，AVN***100可以与空调一起工作并且通过AVN显示器101显示与控制空调相关联的各种控制画面。此外，AVN***100可以通过控制空调的操作状态调节车辆1中的空气调节条件。
AVN显示器101可以位于中央仪表盘11(其是仪表板10的中央区域)中。在本公开的实施方式中，可以用(但不局限于)液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)、等离子体显示面板(PDP)、有机发光二极管(OLED)、阴极射线管(CRT)等来实现显示器101。
用于输出声音的扬声器143可以配备在车辆1内部。因此，车辆1可以通过执行音频、视频、导航、以及其他附加功能所需的扬声器143输出声音。
导航输入单元102可以位于中央仪表盘11(仪表板10的中央区域)中。驾驶员可以通过操纵导航输入单元102输入各种控制指令。在靠近AVN显示器101的区域中，导航输入单元102可以实现为硬键型。如果AVN显示器101实现为触摸屏型，则AVN显示器101也可以用作导航输入单元102。
同时，飞梭轮型或硬键型的中央输入单元43可以位于中央操纵台40。中央操纵台40对应于驾驶员座椅21与乘客座椅22之间的部分，并且具有换挡杆41和托盘42。中央输入单元43可以执行导航输入单元102的全部或部分功能。
参考图3，除了上述之外，车辆1可以进一步包括无线通信设备200、传感器单元230、照相机231、雷达232、光探测及测距(LIDAR)233、识别单元240、生成器250、以及显示器260。传感器单元230、识别单元240、以及生成器250可以集成在嵌入车辆1中的片上***(SOC)，并且可以在处理器的控制下运行。
参考图4、图5、图6A、图6B、图6C、图7、以及图8，无线通信设备200可以包括内部通信单元220，通过车辆1中的汽车通信网络NT与车辆1内部的各种电子设备100通信；无线通信单元300，与外部车辆、移动终端或者用于无线通信的基站通信；以及通信控制器210，用于控制内部通信单元220和无线通信单元300的操作。
内部通信单元220可以包括内部通信接口225，连接至汽车通信网络NT；内部信号转换模块223，用于调制/解调信号；以及内部通信控制模块221，用于控制通过汽车通信网络NT的通信。
内部通信接口225可以通过汽车通信网络NT将通信信号发送到车辆1内部的各种电子设备100和/或从车辆1内部的各种电子设备100接收通信信号。通信信号指的是通过汽车通信网络NT发送和/或接收的信号。
内部通信接口225可以包括用于连接汽车通信网络NT和无线通信设备200的通信端口以及用于发送/接收信息的收发器。
在下面将描述的内部通信控制模块221的控制下，内部信号转换模块223可以将通过内部通信接口223接收的通信信号解调成控制信号，并且将从通信控制器210输出的数字控制信号调制成模拟通信信号用于通过内部通信接口223传输。如上所述，通信信号指的是通过汽车通信网络NT发送/接收的信号，并且控制信号指的是在无线通信设备200内部发送/接收的信号。通过汽车通信网络NT发送/接收的通信信号和在内部通信单元220与通信控制器210之间发送/接收的控制信号可具有不同的格式。
例如，在控制局域网(CAN)的情况下，可以通过一对通信线发送通信信号，并且可以根据一对通信线之间的电位差传递通信数据“1”或“0”。与此相反，在内部通信单元220与通信控制器210之间发送/接收的控制信号可以通过单个线路传送，该信号具有根据单个线路的电势的控制数据“1”或“0”。
因而，内部信号转换模块223可以根据汽车通信网络NT的通信协议将通信控制器210输出的控制信号调制成通信信号，并且还根据汽车通信网络NT的通信协议将通信信号解调成通信控制器210可以识别的控制信号。
内部信号转换模块223可包括存储器和处理器，其中，存储器储存用于对通信信号执行调制/解调的程序和数据，并且处理器根据存储在存储器中的程序和数据对通信信号执行调制/解调。
内部通信控制模块221可以控制内部信号转换模块223和通信接口225的操作。
例如，在发送通信信号的情况下，内部通信控制模块221可以通过内部通信接口225确定汽车通信网络NT是否被其他电子设备100占用，并且如果通信网络NT未被占用，则控制内部通信接口225和内部信号转换模块223发送通信信号。进一步地，在接收通信信号的情况下，内部通信控制模块221可以控制内部通信接口225和内部信号转换模块223，以对通过内部通信接口225接收的通信信号进行解调。
内部通信控制模块221可包括存储器和处理器，其中，存储器储存用于控制内部信号转换模块223和内部通信接口225的程序和数据，并且处理器用于根据存储器中储存的程序和数据生成控制信号。
在一些实施方式中，可以用分开的存储器和处理器或者在其他实施方式中用集成的存储器和处理器实现内部信号转换模块223和内部通信控制模块221。
在本公开的一些实施方式中，可以省去内部通信控制模块221。例如，内部通信控制模块221可被集成到下面将描述的通信控制器210中，并且在这种情况下，通信控制器210可直接控制内部通信单元220的信号发送/接收。
无线通信单元300可以与车辆、移动终端、或者用于无线通信的基站无线地交换信号。
无线通信单元300可以根据各种通信协议交换信号。
例如，无线通信单元300可以采用第二代(2G)通信方案，诸如，时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)等，第三代(3G)通信方案，诸如，宽码分多址(WCDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、无线宽带(Wibro)、微波存取全球互通(WiMAX)等，以及***(4G)通信方案，诸如，长期演进(LTE)、无线宽带演进(Wibro演进)等。此外，无线通信单元300可以采用第五代(5G)通信方案。
4G通信方案使用大约2GHz或以下的频带而5G通信方案使用大约28GHz的频带。然而，5G通信方案使用的频带不限于此。
对于5G通信方案，可以采用大型天线***。大型天线***是指可以使用多于十个的天线覆盖甚至超高频带的***并且通过多路访问同时发送/接收大量数据。具体地，大型天线***可以通过调整天线阵列单元允许大量通信并且扩大5G通信网络的覆盖范围以在特定方向上更远地发送/接收无线电波。
参考图5，基站ST也许能经由大型天线***与很多设备同时发送与接收数据。此外，大型天线***可以通过最小化在除了发送无线电波的方向以外的其他方向上漏出的无线电波以减少噪声帮助改善传输品质并且减少电量。
此外，与在正交频分多路复用(OFDM)方案中调制传输信号的现有方案不同，5G通信方案可以传输在非正交多路复用接入(NOMA)方案中调制的无线电信号，并且因而允许多路访问更多的设备并且使得能够同时大量传输/接收。
例如，5G通信方案可以提供最大1Gbps的传输速率。5G通信方案可以支持需要大量传输的沉浸式通信，诸如，超HD(UHD)、3D、全息图等。因此，用户可以根据5G通信方案以更快的速率交换更复杂并且沉浸的超大数量的数据。
此外，5G通信方案可以大约1ms或以下的最大响应速率实现实时处理。因此，5G通信方案可以支持在用户意识到之前进行响应的实时服务。例如，车辆可以甚至在行驶的同时从各种设备接收传感器信息以通过实时处理提供自动驾驶***并且提供各种远程控制功能。此外，通过处理根据5G通信方案的有关位于车辆周围的其他汽车的传感器信息，车辆可以实时通知用户发生汽车碰撞的可能性并且实时提供有关在行驶路径中可能出现的交通情况的一组信息。
此外，通过5G通信支持的超实时处理和大量传输，车辆可以向车辆的乘客提供大数据服务。例如，车辆可以分析各种网络信息、社交网络服务(SNS)信息等，以提供适合车辆中乘客的情况的定制信息。在实施方式中，车辆可以通过大数据挖掘收集位于行驶路径周围的有关各种美食餐厅和感兴趣的东西的信息，并且实时提供它们，从而允许乘客查看有关地点的信息。
同时，5G通信网络可以将小区进一步划分以提供网络的高致密和大量传输。本文中使用的小区是指分割成小区段的段，以高效使用移动通信中的频率。在这方面，低功率基站(BS)可以安装在每个小区中以支持终端之间的通信。例如，5G通信网络通过减小小区的尺寸以进一步分割小区可以形成为宏小区基站分布的小基站通信终端的两级结构。
此外，5G通信网络可以使得能够通过多跳方案中继传输无线电信号。例如，如图6A所示，第一终端T1可将通过位于第一终端T1的基站ST的网络外部的第三终端T3发送的无线电信号中继至基站ST。此外，第一终端T1可以将由位于第一终端T1的基站ST的网络内的第二终端T2发送的无线电信号中继至基站ST。如上所述，能够使用5G通信网络的至少一个设备可以通过多跳方案执行中继传输，但不限于此。这可以解决当小区中存在很多用户时引起的缓冲问题同时扩大5G通信网络支持的覆盖范围。
5G通信方案使设备到设备(D2D)通信能够应用于车辆、可穿戴设备等。D2D通信是在设备之间执行的，并且是指设备发送与接收包含各种数据的无线电信号的通信，各种数据包括传感器检测的数据和设备中存储的数据。根据D2D通信方案，无线电信号在设备之间无线地传送且无需通过基站，从而消除不必要的能量消耗。为了使车辆、可佩带设备等使用5G通信方案，设备中需要包含天线。
车辆1可以通过D2D通信与位于车辆周围的其他汽车交换无线电信号。例如，车辆1能够与位于车辆周围的其他汽车V1、V2和V3执行D2D通信，如图6B中所示。此外，车辆1能够与例如安装在十字路口处的交通信息***(未示出)执行D2D通信。
在另一实例中，车辆1可以通过D2D通信与第一汽车V1和第三汽车V3交换无线电信号而第三汽车V3可以与车辆1和第二汽车V2交换数据，如图6C中所示。即，在位于D2D通信可用的范围内的多个汽车1、V1、V2、以及V3中建立虚拟网络，从而允许发送和接收无线电信号。
同时，5G通信网络可以扩大D2D通信的覆盖范围以使得能够在彼此相距更远的设备之间通信。此外，由于5G通信网络支持响应速率为1ms或更少并且大量通信为1Gbps或更多的实时处理，从而移动的车辆可以彼此交换包含期望数据的信号。
例如，根据5G通信方案，移动的车辆可以实时访问位于车辆周围的其他汽车、各种服务器和***、与它们交换数据、以及处理数据以提供各种服务，诸如，通过使用增强现实的路径引导服务。
此外，车辆可以使用不同于上述所描述的频带以经由基站或者通过D2D通信交换包括数据的无线电信号，但本公开不限于使用这样的频带的通信方案。
本文中假定无线通信单元300可以采用5G通信方案。
如在图4中示出的，无线通信单元300可以包括无线电信号转换模块320，用于调制/解调信号；波束成形模块330，用于通过形成无线通信的波束图并且传播波束图来发送/接收无线电信号；以及无线通信控制模块310，用于控制无线通信。
在如下将描述的无线通信控制模块310的控制下，无线电信号转换模块320可以将通过波束成形模块330接收的无线通信信号解调成控制信号，并且将从通信控制器210输出的控制信号调制成无线通信信号用于通过波束成形模块330发送。
通过无线通信发送/接收的无线通信信号可具有与控制信号的格式不同的格式以确保无线通信的可靠性。尤其是，与作为模拟信号的无线通信信号不同，控制信号是数字信号。
对于5G通信方案，无线通信信号可以在例如约28GHz的高频率的载波上发送。为此，无线电信号转换模块320可根据来自通信控制器210的控制信号通过调制载波而生成通信信号，并且通过对经由阵列天线340接收的通信信号进行解调而恢复控制信号。
例如，如图7所示，无线电信号转换模块320可包括编码器(ENC)321、调制器(MOD)322、多输入多输出编码器(MIMO ENC)323、预编码器324、逆快速傅里叶变换器(IFFT)325、并行至串行转换器(P/S)326、循环前缀(CP)***器327、数模转换器(DAC)328、以及频率变换器329。
控制信号L可以经由编码器321和调制器322输入到MIMO编码器323。从MIMO编码器323输出的流M可以通过预编码器324预编码成N个预编码信号。预编码信号可以作为模拟信号经由IFFT 325、P/S转换器326、CP***器327、以及DAC 328输出。从DAC 328输出的模拟信号可以通过频率变换器329变换至射频(RF)带。
无线电信号转换模块320可包括存储器和处理器，其中，存储器储存用于对通信信号执行调制/解调的程序和数据，并且处理器根据存储在存储器中的程序和数据对通信信号执行调制/解调。
然而，无线电信号转换模块320不限于图7中所示出的，并且根据通信方案可具有其他各种形式。
变换至射频频带的模拟信号可以输入至波束成形模块330。
在如下将描述的无线通信控制模块310的控制下，波束成形模块330可以形成用于无线通信的波束图以发送或接收无线电信号。
5G通信方案可以通过波束成形径向发送无线电信号、或者将它们发送至特定区域或者发送至特定设备。5G通信方案可以使用毫米波段以通过波束成形发送无线电信号。本文中的毫米波段是指从大约30GHz至大约300GHz的带，但不限于此。
波束成形模块330可以使用相控阵天线以形成波束图。
如果无线电信号集中于特定方向，通过无线电信号的强度表示波束图。换言之，波束图是指以下图案，沿着该图案无线电信号的功率加强。因此，车辆1可以将具有足够强度的无线电信号发送至位于波束图内的通信目标，例如，外部汽车、外部终端或基站，并且可以从通信目标接收具有足够强度的无线电信号。
由于通信目标进一步远离波束图的中心，由车辆1发送至通信目标的无线电信号的强度降低并且由车辆1从通信目标接收的无线电信号的强度也降低。
相控阵天线是天线元件有规律地布置的天线，并且可以通过控制从相应天线元件输出的无线电信号的相位差来控制整个阵列天线的波束图。
例如，如图8所示，波束成形模块330可包括用于分配从无线电信号转换模块320输出的模拟信号的功率的功率分配器331、用于转换模拟信号的相位的相位转换器332、用于放大模拟信号的功率的可变增益放大器333、以及用于发送/接收模拟信号的阵列天线334。
波束成形模块330可以通过功率分配器331将模拟信号的功率分配至相应天线元件334a至334h，并且通过相位转换器332和可变增益放大器333控制输送至相应天线元件334a至334h的功率而形成各种波束图BP。
在这方面，如果要从阵列天线334输出的无线电波的波束图BP的主方向是θ，通过相位转换器332的相位差△φ可以用以下等式1来表示：
Figure BDA0000944969480000131
△φ表示相位差，d表示天线元件之间的间距，λ表示载波的波长，以及θ表示波束图的主方向。
根据等式1，可以根据天线元件334a至334h之间的相位差以及天线元件334a至334h之间的间距d确定波束图BP的主方向θ。
可以用以下等式2表示要从阵列天线334输出的3dB波束宽度(BW)：
Figure BDA0000944969480000132
BW表示波束图的波束宽度，d表示天线元件之间的间距，λ表示载波的波长，以及N表示阵列天线的天线元件的数目。
根据等式2，可以根据天线元件334a至334h之间的间距d和天线元件334a至334h的数目N确定波束图案BP的波束宽度BW。
无线通信控制模块310可以控制无线电信号转换模块320和波束成形模块330的操作。
例如，如果建立与外部车辆、外部终端、或者外部基站的通信，无线通信控制模块310可以控制无线电信号转换模块320和波束成形模块330以估计最佳通信信道。具体地，无线通信控制模块310可以基于波束图BP估计无线通信信道，并且基于估计结果生成最佳无线通信信道。
在发送通信信号的情况下，无线通信控制模块310可以控制波束成形模块330以形成波束图BP来发送通信信号。具体地，无线通信控制模块310可控制天线元件334a至334h之间的相位差△φ，以控制由波束成形模块330形成的波束图案BP的主方向θ。此外，在接收通信信号的情况下，无线通信控制模块310可以控制波束成形模块330以形成波束图BP来接收通信信号。
无线通信控制模块310可包括存储器和处理器，其中，存储器储存用于控制无线电信号转换模块320和波束成形模块330的程序和数据，并且处理器用于根据存储器中储存的程序和数据生成控制信号。
在一些实施方式中可以用分开的存储器和处理器或者在其他实施方式中用集成存储器和处理器实现无线电信号转换模块320和无线通信控制模块310。
在本公开的一些实施方式中，可以省去无线通信控制模块310。例如，无线通信控制模块310可被集成到如下面将描述的通信控制器210中，并且在这种情况中，通信控制器210可直接控制无线通信单元300的信号发送/接收。
通信控制器210可以控制内部通信单元220和无线通信单元300的操作。
具体地，当通过内部通信单元220接收信号时，通信控制器210可以分析所接收的信号并且基于分析结果控制内部通信单元220和无线通信单元300的操作。
例如，当通过内部通信单元220从车辆1包括的其他电子设备100接收数据传输请求时，通信控制器210可控制无线通信单元300，以将相应数据发送至外部车辆、外部终端、或外部基站。
此外，当从外部车辆、外部终端、或者外部基站接收数据时，通信控制器210可以分析所接收的数据以确定针对该数据的目标设备，并且控制内部通信单元220以将数据发送至目标设备。
通信控制器210可包括存储器和处理器，其中，存储器储存用于控制内部通信单元220和无线通信单元300的程序和数据，并且处理器用于根据存储器中储存的程序和数据生成控制信号。
无线通信设备200可以通过上述部件经由D2D通信连接至位于车辆1周围的至少一个汽车，用以交换包括各种数据的信号。
例如，无线通信设备200可以通过D2D通信从其他汽车接收包括传感器信息和位置信息中至少一个的无线电信号。在另一实例中，无线通信设备200可以通过D2D通信从其他汽车接收包括速度信息的无线电信号。
此外，无线通信设备200可以识别位于车辆1周围的至少一个汽车。在本公开的实施方式中，无线通信设备200可以通过波束成形将无线电信号发送至位于车辆1周围的其他汽车。响应于所接收的无线电信号，另一汽车然后可以通过D2D通信将响应信号发送至车辆1。为了弄清位于车辆1周围的另一汽车的位置，无线通信设备200可以基于波束宽度设置的间距连续发送无线电信号。无线通信设备200可以基于如图9所示的波束宽度BW设置的间距发送无线电信号，并且基于所接收的响应信号确定另一汽车的位置。无线通信设备200可以基于传输周期设置的间距发送无线电信号。具体地，无线通信设备200可以将无线电信号同时发送至包括在扫描范围RA中的所有的区域，或者可替换地，基于每个波束宽度BW的传输周期发送无线电信号。
作为对于发送无线电信号的响应，无线通信设备200可以从其他汽车接收包括响应信号和传感器信息的无线电信号。传感器信息是指由配备在另一汽车中的传感器检测的信息。例如，传感器信息可以包括通过LIDAR、照相机、雷达等检测的各种信息。此外，传感器信息可以包括通过配备在另一汽车中用于检测周围条件的各种传感器检测的所有的信息。
此外，车辆1中可配备有传感器以检测有关车辆1的周围区域的信息。因此，传感器单元230可以收集配备在车辆1中的传感器的检测结果。例如，如在图3中示出的，传感器单元230可以从用于检测车辆1的周围区域的各种设备(诸如，照相机231、雷达232、LIDAR 233等)收集检测结果。
在这方面，可以预先设置相应设备的检测范围。例如，每个设备的检测范围可以设置为最大可检测范围，但不限于此。例如，雷达232也许能够检测高达大约200km的范围，但可被设为具有大约20km的检测范围。在另一实例中，照相机231可被设为具有大约200m的检测范围，其对应于最大检测范围。即，根据相应设备的规格，传感器单元230可被设为具有对应于最大检测范围的检测范围，但不限于此。可以提前设置检测范围，并且传感器单元230可以使用所收集的在检测范围内检测到的传感器信息的一些集合来计算各种数据。
例如，传感器单元231可以通过照相机231为位于车辆1周围的其他汽车拍照，并且从而，基于另一汽车的位置的变化测量相对速度信息。相对速度信息是指有关从车辆1看到的另一汽车的速度的信息。传感器单元230可以使用相对速度信息和车辆1的速度信息计算另一汽车的速度信息。
此外，传感器单元231可以通过照相机231为位于车辆1周围的其他汽车拍照，并且从而，测量相对位置信息。相对位置信息是指有关从车辆1看到的另一汽车的相对位置的信息。传感器单元230可以使用相对位置信息和车辆1的位置信息计算另一汽车的位置信息。此外，传感器单元230可以使用各种传感器(诸如，雷达232、LIDAR 233等)测量另一汽车的相对位置信息和相对速度信息，并且从而计算位置信息和速度信息。
如上所述，传感器单元230可以通过至少一个传感器收集有关车辆1的周围区域的传感器信息。因此，生成器250可以基于有关由传感器单元230收集的车辆1的周围区域的传感器信息、从另一汽车接收的传感器信息、以及另一汽车的位置信息来生成周围状况信息。在此，周围状况信息是指通过将车辆1和另一汽车的传感器信息的集合相结合而生成的信息。具体地，生成器250可以了解车辆1与其他汽车之间的位置关系，并且通过基于该关系匹配传感器信息的集合生成周围状况信息。
例如，图10A示出了车辆1的传感器能检测到的区域。有关车辆1的周围区域的传感器信息可以包括针对图10A的区域所检测的信息。在这方面，如图10B所示，如果存在位于车辆1的周围区域中的第一车辆2，车辆1的传感器可能不能够检测到第一车辆2的后部区域。这使得车辆1的驾驶员仅能够获得有限信息，因为车辆1的传感器不能够检测位于第一车辆2后面的第三车辆3。
为了解决问题，如在图10C中所示，生成器250可以通过将车辆1的传感器信息、位于车辆1的周围区域的其他汽车的传感器信息(诸如，第一车辆2的传感器信息)相结合来生成周围状况信息，以了解有关车辆1的驾驶员不能够看到的区域的信息，从而帮助驾驶员更安全地驾驶。
可替换地，除了通过车辆1的传感器收集的传感器信息之外可以通过将其他汽车的传感器信息相结合生成周围状况信息。例如，参考图10B，车辆1的传感器能检测的区域可以与第一车辆2的传感器能检测的区域部分重叠。此外，尽管附图中未示出，除了第一车辆2之外车辆1周围可能存在其他汽车，并且其他汽车的传感器能检测的区域也可以与车辆1的传感器能检测的区域重叠。因此，生成器250可以通过仅将其他汽车的传感器信息的集合相结合生成周围状况信息。
识别单元240可以识别位于车辆1周围的至少一个汽车。除了上述基于波束成形的方法之外，存在用于识别位于车辆1周围的其他汽车的很多不同的方法。
例如，识别单元240可以通过将由传感器单元230计算的另一汽车的位置信息和速度信息与通过无线通信设备200从另一汽车接收的位置信息和速度信息进行比较来识别位于车辆1周围的另一汽车。
识别单元240可以确定由传感器单元230计算的另一汽车的位置信息和通过D2D通信从另一汽车接收的位置信息是否在预定误差限度内。此外，识别单元240可以确定由传感器单元230计算的另一汽车的速度信息和通过D2D通信从另一汽车接收的速度信息是否在预定误差限度内。如果确定所计算的位置信息和速度信息和所接收的位置信息和速度信息在预定误差限度内，识别单元240可以确定由传感器单元230计算的位置信息是正确的而且另一汽车位于相应的位置。因此，识别单元240可以增大另一汽车的位置信息的精确度。用于测量位置信息的位置测量设备可以包括在车辆1以及其他汽车中。
位置测量设备可以包括但不限于利用卫星测量位置的全球定位***(GPS)，以及补充GPS并且能够高精度地测量位置的差分全球定位***(DGPS)。从卫星发送至地面GPS的定位信息(或位置信息)常常出现误差。例如，如果存在N(N≥2)个GPS彼此靠近时，N个GPS可具有相似误差。在这方面，DGPS可以通过偏移N个GPS彼此具有的公差获得更准确的数据。因此，生成器250可以基于识别单元240的识别结果生成周围状况信息。
可以通过图像或视频实现周围状况信息。生成器250可以通过匹配传感器信息的多个集合生成周围状况信息。
可以从不同的坐标***中获得在不同时间点收集的传感器信息的集合。如果配备在相应汽车中的照相机的规格、拍摄放大倍数等不同，即使当获取相同的目标对象时，由相应车辆的照相机捕获的图像中的目标对象的尺寸可以是不同的。
匹配方案是指将不同集合的传感器信息的不同坐标匹配至一个坐标的过程。即，生成器250可以通过对多个图像信息集合执行匹配方案生成周围状况信息。可以公众已知的各种各样的方式执行匹配方案。
例如，匹配方案可以包括图像相减方案、主轴方案、相关熵方案、交互信息方案和互相关方案。图像相减方案是测量相似性的直观的过程，通过该方案两个图像相对于两个图像之间的亮度差变为最小值的点进行匹配。主轴方案是通过计算要在图像中进行匹配的目标对象的重心将目标对象转换成大概位置、从重心获得相应轴的主轴以旋转目标对象并且将其移位和差值一样多的过程。
相关熵方案是通过在两个图像的重叠位置处使用亮度值生成结合直方图并且基于结合直方图计算概率密度以了解熵变为最小值的位置的匹配图像过程。交互信息方案是如果待匹配的图像之间存在大的差异则将边缘熵考虑在内进行匹配图像的过程。互相关方案方案是基于相关性变成最大的位置提取或者划分匹配图像的特征或区域的过程。
生成器250用于生成周围状况信息的匹配方案不限于上述匹配方案，任何其他匹配方案均可以用于生成周围状况信息。
在匹配多个图像中，可能造成边界区域的空白区域或失真。因此，在匹配多个图像中，生成器250可以补偿空白区域或边界区域。例如，生成器250可以对边界区域执行混合处理以在匹配多个图像中使图像的失真最小化。在另一实例中，如果在两个图像进行匹配时造成空白区域，则生成器250可以通过参考另一图像对其进行内插，或者将其作为空白区域处理，但该补偿方法仅仅是举例而言。
可以用能够指示周围状况信息的各种设备实现指示器260。例如，可以用上述AVN显示器101、平视显示器(HUD)、或者挡风玻璃显示器实现指示器260。
HUD是用于在车辆1的前窗87上提供信息的显示器，并且可以在前窗87实时显示驾驶中所需的信息的集合，从而帮助驾驶员获得驾驶所需的信息同时确保驾驶员的视野。HUD可以是通过在反射镜上投影光并且使来自反射镜反射的光反射到前窗87上从而显示虚拟车道的挡风玻璃类型，在单独配备的屏幕上显示虚拟车道的组合器类型。根据本公开的实施方式的车辆1中的HUD可以包括这两种类型。
指示器260可以指示有关诸如用鸟瞰图方法从(但并不仅仅是)驾驶员或者特定视野看到的周围状况的信息。
控制器270可以控制车辆1的总操作。具体地，控制器270可以不仅控制包含于AVN***100中的各种模块的操作而且还控制装配在车辆1中的所有部件的操作。控制器270可以生成控制信号以控制车辆1的部件。
例如，控制器270可以用控制信号控制生成器250的操作以生成周围状况信息。在另一实例中，控制器270可以用控制信号控制指示器260以指示周围状况信息。
现在将描述车辆1识别位于车辆1周围的其他汽车，并且基于识别结果用不同的方法生成并且指示周围状况信息的操作流程。
图11是示出根据本公开实施方式的车辆通过波束成形识别位于车辆周围的其他汽车并且生成且指示周围状况信息的操作的流程图。
在操作900中，车辆可以通过波束成形将无线电信号发送至车辆的周围区域中。在这方面，车辆可以通过波束宽度划分扫描范围，并且为每个波束宽度设置无线电信号的传输时间，其可以与另一波束宽度的传输时间不同。例如，如在图9中示出的，在可以根据射束宽度BA单独发送无线电信号的情况下，车辆可以通过波束成形将无线电信号发送至扫描范围RA。因此，车辆可以有时间间隔地发送相应射束宽度BA的无线电信号，并且当接收相应的响应信号时，基于发送无线电信号的方向了解其他汽车的位置。此外，车辆可以提前设置发送无线电信号的顺序，并且在设置方向按顺序发送无线电信号。例如，参考图9，车辆可以顺时针或者逆时针地发送无线电信号，但不限于此。
作为发送无线电信号的响应，在操作910中，车辆可以从位于相应的波束宽度BA的其他汽车接收包括对于无线电信号的响应信号的无线电信号和传感器信息。如上所述，在操作920中，车辆可以基于波束宽度BW划分时间间隔以发送无线电信号，并且基于是否已接收到相应的响应信号确定另一汽车的位置。
在操作930中，车辆可以通过将从车辆收集的传感器信息与基于确定另一汽车的位置的结果由另一汽车收集的传感器信息相结合生成周围状况信息。周围状况信息是指有关车辆的周围区域中的状况的信息。
车辆可以通过车辆中的设备指示周围状况信息。例如，车辆可以通过HUD 103显示周围状况信息，如图14所示。在HUD 103的屏幕上，可以不仅显示位于车辆周围的其他汽车而且显示位于驾驶员不能看见的被另一汽车隐藏的区域中的障碍物(ob)。即，车辆可以通过甚至从其他汽车收集的传感器信息而提供有关驾驶员不能看见的隐藏的区域的信息给驾驶员。这会使得驾驶员能够提前防止卷入问题情况。
可替换地，车辆可以通过AVN显示器101显示周围状况信息，如图15所示。此外，车辆可以通过能够为驾驶员提供视觉信息的其他各种设备提供周围状况信息。
图12是示出了车辆的操作的流程图，该车辆基于通过设备到设备(D2D)通信从在车辆周围的其他汽车接收的位置信息和传感器信息的集合创建周围情况信息。
车辆可以通过D2D通信与位于车辆周围的至少一个其他汽车交换数据。例如，在操作1000中，车辆可以通过D2D通信从位于车辆周围的其他汽车接收位置信息和传感器信息。位置信息包括但限于有关由DGPS测量的另一汽车的位置的信息。
车辆可以通过将另一汽车的位置信息和车辆的位置信息相结合了解车辆的周围区域的状况。例如，在车辆行驶在路上的第二车道时，可以了解哪个汽车在该车辆周围的第一车道中的哪个位置以及在第二车道中该车辆前方和后方的哪个汽车。因此，车辆可以通过将由车辆了解的车辆的周围区域的状况与由车辆本身收集的传感器信息相结合生成周围状况信息。周围状况信息可以包括有关位于车辆的周围区域中的其他汽车的位置的信息以及在车辆的周围区域中检测的各种信息。
车辆可以通过车辆中的设备指示周围状况信息。例如，车辆可以通过如图14所示的HUD 103显示周围状况信息，并且通过如图15所示的AVN显示器101显示周围状况信息。由于以上已描述将不会对其进行描述。
图13是示出了根据本公开实施方式的车辆的操作的流程图，车辆使用位于车辆的周围区域的其他汽车的相对位置信息和相对速度信息来识别另一汽车并且基于识别结果创建周围状况信息。
车辆可以通过至少一个传感器检测位于车辆周围的其他汽车的存在。因此，在操作1110中，车辆可以通过传感器计算位于车辆周围的另一汽车的相对位置信息和相对速度信息。
例如，车辆可以通过照相机检测其他汽车的存在。车辆然后可以检测由照相机捕获的一个图像或多个图像中的其他汽车的位置以计算其他汽车的相对位置，并且确定图像中其他汽车的位置的变化以计算其他汽车的相对速度。
在操作1120中，车辆可以通过将其他汽车的相对位置信息与车辆的位置信息进行比较确定其他汽车的位置信息，并且通过将其他汽车的相对速度信息与车辆的速度信息进行比较确定其他汽车的速度信息。
在操作1130中，车辆可以通过D2D通信从其他汽车接收位置信息和速度信息。因此，在操作1140中，车辆可以通过将车辆计算的位置信息和速度信息与从另一汽车接收的位置信息和速度信息进行比较识别其他汽车。例如，如果差异在预定范围内，车辆可以将车辆计算的位置信息和速度信息与从其他汽车接收的位置信息和速度信息进行比较以确定相应信息中的差异在误差限度内。因此，车辆可确定其他汽车位于车辆的周围区域中。车辆然后可以使用识别结果、由车辆的传感器收集的传感器信息、以及从其他汽车接收的传感器信息创建周围状况信息。
然后，车辆可以通过车辆中的设备指示周围状况信息。例如，车辆可以通过如图14所示的HUD 103显示周围状况信息，并且通过如图15所示的AVN显示器101显示周围状况信息。由于以上已描述将不会对其进行描述。
根据本公开实施方式的方法可以用由各种计算装置可执行的并且记录在计算机可读介质中的程序指令实现。计算机可读介质可单独地或组合地包括程序指令、数据文件、数据结构等。记录在计算机可读介质上的程序指令可以是为本公开特别设计和配置的，或者可以是计算机软件领域的普通技术人员众所周知的。计算机可读记录介质的实例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、光数据存储器设备等。计算机可读记录介质也可分布在网络耦合的计算机***中，从而以分布式方式存储和执行该计算机可读代码。
程序指令的实例不仅包括机器语言代码而且包括使用解释器由各种计算装置可执行的高级语言代码。上述硬件装置可被配置为作为一个或多个软件模块操作以执行本公开的实施方式，反之亦然。
尽管参考如上所述的某些实施方式和附图描述本公开，但对本领域技术人员显而易见的是可以对实施方式进行各种修改和改变。例如，上述方法可以不同的顺序执行，和/或上述***、结构、设备、电路等可以用上述的不同组合相结合、和/或被其他部件或其等同物替换或者取代以获得合适的结果。因此，其他实施、其他实施方式、及其等同物可以落在以下权利要求内。

Claims (14)

1.一种车辆，包括：
无线通信设备，通过波束成形将无线电信号发送至所述车辆的周围区域并且接下来从接收所述无线电信号的至少一个其他车辆接收位置信息和传感器信息；
生成器，通过将位置测量设备测量的所述车辆的位置信息与接收的所述至少一个其他车辆的所述位置信息进行比较，确定有关所述车辆的所述周围区域的位置信息，并且通过将所述车辆的所述传感器信息和所述至少一个其他车辆的所述传感器信息与有关所述车辆的所述周围区域的所述位置信息相结合生成周围状况信息；以及
指示器，指示所述周围状况信息，
所述车辆进一步包括：
传感器单元，计算位于所述车辆的所述周围区域中的所述至少一个其他车辆的位置信息和速度信息，其中，所述传感器单元测量位于所述车辆的所述周围区域中的所述至少一个其他车辆的相对位置信息和相对速度信息，基于测量的所述至少一个其他车辆的相对位置信息和所述车辆的位置信息计算所述至少一个其他车辆的位置信息，并且基于测量的所述至少一个其他车辆的相对速度信息和所述车辆的速度信息计算所述至少一个其他车辆的速度信息，
识别单元，基于所述传感器单元计算的所述位置信息和速度信息以及通过所述无线通信设备接收的所述位置信息和速度信息识别所述至少一个其他车辆，
其中，所述识别单元通过将所述传感器单元计算的所述位置信息和通过所述无线通信单元接收的所述位置信息进行比较，并且通过将所述传感器单元计算的所述速度信息和通过所述无线通信设备接收的所述速度信息进行比较，识别所述至少一个其他车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述无线通信设备基于根据预定波束宽度设置的间距发送所述无线电信号。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述无线通信设备通过基于按照预定波束宽度设置的间距划分时间间隔发送所述无线电信号。
4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述无线通信设备从已接收所述无线电信号并且位于所述车辆的所述周围区域的所述至少一个其他车辆接收响应信号。
5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述生成器确定对应于接收到的所述响应信号的无线电信号的发送方向并且基于确定的所述发送方向确定所述至少一个其他车辆的位置信息。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述生成器基于确定的所述至少一个其他车辆的位置信息和接收的所述传感器信息生成有关所述车辆的周围区域的所述周围状况信息。
7.一种车辆，包括：
无线通信设备，通过设备到设备(D2D)通信从位于所述车辆的周围区域中的至少一个其他车辆接收位置信息和传感器信息；
位置测量设备，测量所述车辆的位置信息；
生成器，通过将所述位置测量设备测量的所述车辆的所述位置信息与接收的所述至少一个其他车辆的所述位置信息进行比较，确定有关所述车辆的所述周围区域的位置信息，并且通过将所述车辆的所述传感器信息和所述至少一个其他车辆的所述传感器信息与有关所述车辆的所述周围区域的所述位置信息相结合生成周围状况信息；以及
指示器，指示所述周围状况信息，
所述车辆进一步包括：
传感器单元，计算位于所述车辆的所述周围区域中的所述至少一个其他车辆的位置信息和速度信息，其中，所述传感器单元测量位于所述车辆的所述周围区域中的所述至少一个其他车辆的相对位置信息和相对速度信息，基于测量的所述至少一个其他车辆的相对位置信息和所述车辆的位置信息计算所述至少一个其他车辆的位置信息，并且基于测量的所述至少一个其他车辆的相对速度信息和所述车辆的速度信息计算所述至少一个其他车辆的速度信息，
识别单元，基于所述传感器单元计算的所述位置信息和速度信息以及通过所述无线通信设备接收的所述位置信息和速度信息识别所述至少一个其他车辆，
其中，所述识别单元通过将所述传感器单元计算的所述位置信息和通过所述无线通信单元接收的所述位置信息进行比较，并且通过将所述传感器单元计算的所述速度信息和通过所述无线通信设备接收的所述速度信息进行比较，识别所述至少一个其他车辆。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述生成器通过将所述至少一个其他车辆的所述识别的结果与接收的所述传感器信息相结合生成所述周围状况信息。
9.一种控制车辆的方法，所述方法包括：
通过波束成形将无线电信号发送至所述车辆的周围区域；
接下来从接收所述无线电信号的至少一个其他车辆接收位置信息和传感器信息；
通过将位置测量设备测量的所述车辆的位置信息与接收的所述至少一个其他车辆的所述位置信息进行比较，确定有关所述车辆的所述周围区域的位置信息，并且通过将所述车辆的所述传感器信息和所述至少一个其他车辆的所述传感器信息与有关所述车辆的所述周围区域的所述位置信息相结合生成周围状况信息；以及
指示所述周围状况信息，
所述车辆包括：
传感器单元，计算位于所述车辆的所述周围区域中的所述至少一个其他车辆的位置信息和速度信息，其中，所述传感器单元测量位于所述车辆的所述周围区域中的所述至少一个其他车辆的相对位置信息和相对速度信息，基于测量的所述至少一个其他车辆的相对位置信息和所述车辆的位置信息计算所述至少一个其他车辆的位置信息，并且基于测量的所述至少一个其他车辆的相对速度信息和所述车辆的速度信息计算所述至少一个其他车辆的速度信息，
识别单元，基于所述传感器单元计算的所述位置信息和速度信息以及通过所述无线通信设备接收的所述位置信息和速度信息识别所述至少一个其他车辆，
其中，所述识别单元通过将所述传感器单元计算的所述位置信息和通过所述无线通信单元接收的所述位置信息进行比较，并且通过将所述传感器单元计算的所述速度信息和通过所述无线通信设备接收的所述速度信息进行比较，识别所述至少一个其他车辆。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，发送所述无线电信号包括：
基于根据预定波束宽度设置的间距发送所述无线电信号。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，发送所述无线电信号包括：
通过基于按照预定波束宽度设置的间距划分时间间隔发送所述无线电信号。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，从所述至少一个其他车辆接收传感器信息包括：
从已接收所述无线电信号并且位于所述车辆的所述周围区域的所述至少一个其他车辆接收响应信号。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，生成周围状况信息包括：
确定对应于接收到的所述响应信号的无线电信号的发送方向；以及
基于确定的所述发送方向确定所述至少一个其他车辆的位置信息。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，生成周围状况信息包括：
基于确定的所述至少一个其他车辆的位置信息和接收的所述传感器信息生成有关所述车辆的周围区域的周围状况信息。
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