CN105668430B - 具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法 - Google Patents
具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105668430B CN105668430B CN201610113747.7A CN201610113747A CN105668430B CN 105668430 B CN105668430 B CN 105668430B CN 201610113747 A CN201610113747 A CN 201610113747A CN 105668430 B CN105668430 B CN 105668430B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- round
- connecting line
- compensation
- servobcylinders
- moving platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
本发明公开一种海洋船舶领域具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法,下方是固定在甲板上的圆形静平台,圆形静平台正上方是圆形动平台,圆形动平台固定连接吊机,圆形静平台和圆形动平台之间连接六个伺服缸,六个伺服缸中的每个伺服缸各连接一个对应的电液伺服阀,电液伺服阀依次串接功率放大器、D/A模块后连接运动控制器,圆形静平台正中间位置装有姿态传感器;姿态传感器将测得的船舶由风浪引发的横摇、纵摇和升沉值传输给运动控制器,运动控制器先求出六个伺服缸的运动值,再求出与运动值相反的波浪补偿值,六个电液伺服阀根据波浪补偿值输出相应的流量和压力分别控制对应的六个伺服缸伸缩和摇摆,补偿横摇、纵摇和升沉。
Description
技术领域
本发明属于海洋船舶领域,具体是船舶平台上用以安装吊机的装置。
背景技术
船舶平台上的吊机用于海上补给,由于风浪的影响,海上补给的船舶会随着海浪进行无规律的摇摆,严重影响了海上补给效率。因此,必须对海上补给装置进行波浪补偿,以提高海上补给的工作效率。波浪补偿分为主动补偿和被动补偿两种,被动补偿***由随动装置和执行器组成,这种补给***的参数一般是通过经验设定的,一经确定,在补给作业中就无法随外部状态变化而变化,难以适应复杂多变的环境,影响补给作业的安全高效性。主动补偿***主要由传感器、控制器和执行器组成,其中核心部分为控制器。控制器根据传感器检测到的船舶平台相对运动信号,产生与之大小相同且方向相反的驱动信号,从而控制执行器实现实时补偿,在现有的主动波浪补偿装置中,波浪补偿平台承重能力小,稳定性差,对船舶升沉的补偿范围小,无法满足实际需要;且现有的通用主动升沉补偿吊机只能补偿船体的升沉,无法实现对船体横摇和纵摇的补偿。
发明内容
本发明针对现有技术存在的问题,提出一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法,能够在对船舶的横摇、纵摇和升沉进行大范围补偿,同时使吊机平稳的执行吊装任务
本发明具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置采用的技术方案是:最下方是固定在船舶的甲板上的圆形静平台,圆形静平台的正上方是圆形动平台,圆形动平台固定连接吊机,圆形静平台和圆形动平台之间连接六个伺服缸,每个伺服缸上端通过一个第一十字万向节连接圆形动平台、下端通过一个第二十字万向节连接圆形静平台,圆形静平台正中间位置装有姿态传感器;每个伺服缸上装有一个线位移传感器,姿态传感器输出端通过信号线连接运动控制器,六个伺服缸中的每个伺服缸各连接一个对应的电液伺服阀,电液伺服阀依次串接功率放大器、D/A模块后连接运动控制器,六个所述线位移传感器中的每个线位移传感器各经一个A/D模块后连接运动控制器。
进一步地,六个伺服缸与圆形动平台的上连接点位于半径为R1的圆周上,六个伺服缸与圆形静平台的下连接点位于半径为R2的圆周上,R2>R1,i=1,2,3,4,5,6,半径为R1圆周中心是圆形动平台的中心,半径为R2的圆周中心是圆形静平台的中心。
本发明具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置的补偿方法采用的技术方案是包含以下步骤:
A、姿态传感器将测得的船舶由风浪引发的横摇、纵摇和升沉值传输给运动控制器,运动控制器先求出六个伺服缸的运动值,再求出与运动值相反的波浪补偿值;
B、将波浪补偿值经过D/A模块转换后变成模拟信号,模拟信号经功率放大器放大后传输给对应的六个电液伺服阀,六个电液伺服阀根据波浪补偿值的模拟信号输出相应的流量和压力分别控制对应的六个伺服缸伸缩和摇摆,补偿船舶的横摇、纵摇和升沉。
进一步地,六个线位移传感器将测量出的对应的六个伺服缸的位移值反馈给运动控制器,运动控制器先求出六个运动控制偏差:、、、、、,再根据这六个运动控制偏差分别对对应的六个伺服缸进行闭环控制。
本发明具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置在海上执行吊装货物任务时,通过姿态传感器测量船舶的横摇、纵摇和和升沉的运动参数并实时传输给运动控制器,运动控制器计算出横摇、纵摇及升沉的补偿值,将算出的波浪补偿值传输给电液伺服阀,电液伺服阀控制6个伺服缸的运动,实现对船舶横摇、纵摇和升沉的实时补偿,使吊机平稳有效的执行吊装货物的任务。本发明吊机装置能够大范围地补偿船舶的横摇、纵摇和升沉运动,具有补偿范围广、可靠性高、功能多等特点。
附图说明
图1为本发明具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置的三维结构示意图;
图2为图1中下方稳定平台的几何结构简图;
图3为图2中圆形动平台6的俯视放大图;
图4为图2中圆形静平台1的俯视放大图;
图5为本发明所述吊机装置的波浪补偿控制框图。
图中: 1.圆形静平台;2.十字万向节;3-1.第一伺服缸;3-2.第二伺服缸;3-3.第三伺服缸;3-4.第四伺服缸;3-5.第五伺服缸;3-6.第六伺服缸;4-1.线位移传感器;4-2.线位移传感器;4-3.线位移传感器;4-4.线位移传感器;4-5.线位移传感器;4-6.线位移传感器;5.十字万向节;6.圆形动平台;7.立柱;8.吊臂;9.液压马达;10.支撑伺服缸;11.钢丝绳;12.姿态传感器。
具体实施方式
参见图1所示,本发明具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置包含下方的稳定平台和上方的通用吊机两部分。其中,稳定平台最下方是圆形静平台1,圆形静平台1通过螺栓固定在船舶的甲板上;圆形静平台1的正上方是圆形动平台6,圆形动平台6固定连接吊机。圆形静平台1和圆形动平台6相互平行,且圆形静平台1和圆形动平台6的中心轴共线。在圆形静平台1和圆形动平台6之间连接六个伺服缸。每个伺服缸的上端通过一个十字万向节5连接圆形动平台6,每个伺服缸的下端通过一个十字万向节2连接圆形静平台1。在圆形静平台1的正中间位置安装姿态传感器12,检测圆形静平台1的位姿。
吊机的下方是立柱7,圆形动平台6与立柱7通过螺栓连接且使圆形动平台6与立柱7两者同轴心。吊机的上方是吊臂8,吊臂8的旋转端通过销轴与吊机立柱7的上端连接在一起,在吊臂8的旋转端处安装液压马达9,液压马达9连接钢丝绳11一端,钢丝绳11另一端向吊臂8的自由端延伸并跨过吊臂8的自由端后向下连接重物。在立柱7中间段和吊臂8的中间段之间连接支撑伺服缸10,通过支撑伺服缸10的伸缩调整立柱7与吊臂8之间相对角度。
六个伺服缸分别是第一伺服缸3-1、第二伺服缸3-2、第三伺服缸3-3、第四伺服缸3-4、第五伺服缸3-5和第六伺服缸3-6。在每个伺服缸上安装一个线位移传感器,6个伺服缸上的对应的线位移传感器分别是线位移传感器4-1、线位移传感器4-2、线位移传感器4-3、线位移传感器4-4、线位移传感器4-5和线位移传感器4-6。
姿态传感器12选用SMC的IMU-108传感器;伺服缸选用HSGK01-80/dE双向伺服缸;液压马达9选用CM-E306ALPS双向液压马达;线位移传感器选用的型号是LWH-0450;十字万向节2和十字万向节5都选用Φ15*40万向节。
参见图2所示的稳定平台的几何结构简图,6个伺服缸和圆形静平台1、圆形动平台6安装时,建立以圆形动平台6中心为原点的坐标系和以圆形静平台1中心为原点的坐标系,轴和轴垂直于圆形静平台1和圆形动平台6,轴与圆形动平台6的一条直径重合,轴与圆形静平台1的一条直径重合,轴和轴相互平行位于同一垂直面内。六个伺服缸与圆形动平台6的上连接点位于半径为R1的圆周上,六个伺服缸与圆形静平台1的下连接点位于半径为R2的圆周上,并且R2>R1,半径为R1和R2的圆周的中心就是圆形动平台6的中心(原点)。上连接点与下连接点间的初始垂直距离为。
参见图3,在以圆形动平台6中心为原点的坐标系中,连接线与轴夹角为,,连接线与关于轴对称,连接线与轴夹角为,连接线与连接线之间的夹角为。连接线和连接线分别为和的角平分线,连接线和连接线之间的夹角为;与关于轴对称,与关于轴对称。
参见图4,在以圆形静平台1中心为原点的坐标系中,连接线与轴夹角为,,且连接线与连接线关于轴对称,连接线与轴夹角为,连接线与连接线之间的夹角为,连接线和连接线分别为和的角平分线,且连接线和连接线之间的夹角为;连接线与连接线关于轴对称,连接线与连接线关于轴对称。
第一伺服缸3-1的上下端分别通过连接点和连接点分别与圆形动平台6和圆形静平台1相连,第二伺服缸3-2的上下端分别通过连接点和与圆形动平台6和圆形静平台1相连,第三伺服缸3-3的上下端分别通过连接点和与圆形动平台6和圆形静平台1相连,第四伺服缸3-4的上下端分别通过连接点和与圆形动平台6和圆形静平台1相连,第五伺服缸3-5的上下端分别通过连接点和与圆形动平台6和圆形静平台1相连,第六伺服缸3-6的上下端分别通过连接点和与圆形动平台6和圆形静平台1相连。
参见图5,姿态传感器12的输出端通过信号线连接运动控制器,六个伺服缸中的每个伺服缸各连接一个对应的电液伺服阀,电液伺服阀依次串接功率放大器、D/A模块后连接运动控制器,每个电液伺服阀控制与其相连接的伺服缸动作。六个线位移传感器中的每个线位移传感器各经一个A/D模块后连接运动控制器。具体是:第一伺服缸3-1依次串接第一电液伺服阀13、第一功率放大器、第一D/A模块后连接运动控制器,第二伺服缸3-2依次串接第二电液伺服阀14、第二功率放大器、第二D/A模块后连接运动控制器,第三伺服缸3-3依次串接第三电液伺服阀14、第三功率放大器、第三D/A模块后连接运动控制器,第四伺服缸3-4依次串接第四电液伺服阀15、第四功率放大器、第四D/A模块后连接运动控制器,第五伺服缸3-5依次串接第五电液伺服阀15、第五功率放大器、第五D/A模块后连接运动控制器,第六伺服缸3-6依次串接第六电液伺服阀16、第六功率放大器、第六D/A模块后连接运动控制器。第一线位移传感器4-1经第一A/D模块后连接运动控制器,第二线位移传感器4-2经第二A/D模块后连接运动控制器,第三线位移传感器4-3经第三A/D模块后连接运动控制器,第四线位移传感器4-4经第四A/D模块后连接运动控制器。
电液伺服阀选用MOOG-D663-4025伺服阀;运动控制器选用M3000MOOG伺服控制器。
当船舶在海里运动受到风浪的影响发生横摇、纵摇和升沉时,为保证吊机在执行吊装作业时的平稳性,需要对船舶的横摇、纵摇和升沉进行补偿,具体补偿过程是:
通过安装在圆形静平台1上的重心位置的姿态传感器12测量船舶由风浪引发的横摇、纵摇和升沉值,将测得的姿态值通过数据总线RS422实时传输给运动控制器。运动控制器根据常用的波浪补偿值的反解算法,求出船舶横摇、纵摇和升沉的补偿值。反解算法首先是根据姿态传感器12测出的船舶由风浪引起的横摇、纵摇和升沉值的运动姿态值,分别是横摇姿态值、纵摇姿态值、升沉值,然后姿态值、、求出六个伺服缸的运动值,第一至第六个伺服缸的运动值分别是。为了抵消风浪对船舶的影响,控制六个伺服缸的补偿值与运动值相反,即(),为补偿船舶横摇、纵摇和升沉时六个伺服缸的波浪补偿值。将求出波浪补偿值由数字信号经过D/A模块转换后变成模拟信号,模拟信号经功率放大器放大后传输给对应的六个电液伺服阀,六个电液伺服阀根据波浪补偿值的模拟电信号输出相应的流量和压力分别控制对应的六个伺服缸的伸缩和摇摆,实时补偿船舶由风浪引起的横摇、纵摇和升沉。
六个线位移传感器4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6分别测量出对应的六个伺服缸的位移值,从第一至第六个伺服缸的位移值分别是,将测得的位移值由模拟信号经A/D转换后变成数字信号,将转换后的数字信号反馈给运动控制器。运动控制器根据六个伺服缸的运动值和六个伺服缸的位移值求出六个运动控制偏差,六个运动控制偏差分别是:、、、、、。运动控制器根据这六个运动控制偏差分别对对应的六个伺服缸进行闭环控制,即根据运动控制偏差控制第一伺服缸3-1,根据运动控制偏差控制第二伺服缸3-2,根据运动控制偏差控制第三伺服缸3-3,根据运动控制偏差控制第四伺服缸3-4,根据运动控制偏差控制第五伺服缸3-5,根据运动控制偏差控制第六伺服缸3-6,通过六个伺服缸往复伸缩和摇摆实时补偿船舶由风浪引起的横摇、纵摇和升沉,以此提高对船舶横摇、纵摇和升沉补偿的实时性和准确性,确保吊机在进行吊装任务时平稳和有效。
若不需要对船舶进行波浪补偿,则运动控制器不传输给六个电液伺服阀任何控制信号,仅控制液压马达9工作,由液压马达带动钢丝绳11执行吊机的吊装任务。
Claims (4)
1.一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置,最下方是固定在船舶的甲板上的圆形静平台(1),圆形静平台(1)的正上方是圆形动平台(6),圆形动平台(6)固定连接吊机,其特征是:
吊机的下方是立柱(7)、上方是吊臂(8),圆形动平台(6)与立柱(7)连接且两者同轴心,吊臂(8)的旋转端通过销轴与立柱(7)上端连接,吊臂(8)的旋转端处装有液压马达(9),液压马达(9)连接钢丝绳(11)一端,钢丝绳(11)另一端向吊臂(8)的自由端延伸并跨过吊臂(8)的自由端后向下连接重物;在立柱(7)中间段和吊臂(8)的中间段之间连接支撑伺服缸(10),通过支撑伺服缸(10)的伸缩调整立柱(7)与吊臂(8)之间相对角度;
圆形静平台(1)和圆形动平台(6)之间连接六个伺服缸,每个伺服缸上端通过一个第一十字万向节连接圆形动平台(6)、下端通过一个第二十字万向节连接圆形静平台(1),圆形静平台(1)正中间位置装有姿态传感器(12);每个伺服缸上装有一个线位移传感器,姿态传感器(12)输出端通过信号线连接运动控制器,六个伺服缸中的每个伺服缸各连接一个对应的电液伺服阀,电液伺服阀依次串接功率放大器、D/A模块后连接运动控制器,六个所述线位移传感器中的每个线位移传感器各经一个A/D模块后连接运动控制器;
六个伺服缸与圆形动平台(6)的上连接点位于半径为R1的圆周上,六个伺服缸与圆形静平台(1)的下连接点位于半径为R2的圆周上,R2>R1,i=1,2,3,4,5,6,半径为R1圆周中心是圆形动平台(6)的中心,半径为R2的圆周中心是圆形静平台(1)的中心;
连接线与轴夹角,,连接线与关于轴对称,轴与圆形动平台(6)的一条直径重合,连接线与轴夹角为,连接线与连接线之间的夹角为,连接线和连接线分别为和的角平分线,连接线和连接线之间的夹角为,与关于轴对称,与关于轴对称;
连接线与轴夹角,,连接线与连接线关于轴对称,轴与圆形静平台(1)的一条直径重合,且轴和轴相互平行并位于同一垂直面内,连接线与轴夹角为,连接线与连接线之间的夹角为,连接线和连接线分别为和的角平分线,且连接线和连接线之间的夹角为,连接线与连接线关于轴对称,连接线与连接线关于轴对称。
2.根据权利要求1所述具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置,其特征是:圆形静平台(1)和圆形动平台(6)相互平行且中心轴共线。
3.一种如权利要求1所述具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置的波浪补偿方法,其特征是包含以下步骤:
A、姿态传感器(12)将测得的船舶由风浪引发的横摇、纵摇和升沉值传输给运动控制器,运动控制器先求出六个伺服缸的运动值,再求出与运动值相反的波浪补偿值;
B、将波浪补偿值经过D/A模块转换后变成模拟信号,模拟信号经功率放大器放大后传输给对应的六个电液伺服阀,六个电液伺服阀根据波浪补偿值的模拟信号输出相应的流量和压力分别控制对应的六个伺服缸伸缩和摇摆,补偿船舶的横摇、纵摇和升沉。
4.根据权利要求3所述的波浪补偿方法,其特征是:六个线位移传感器将测量出的对应的六个伺服缸的位移值反馈给运动控制器,运动控制器先求出六个运动控制偏差:、、、、、,再根据这六个运动控制偏差分别对对应的六个伺服缸进行闭环控制。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610113747.7A CN105668430B (zh) | 2016-03-01 | 2016-03-01 | 具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610113747.7A CN105668430B (zh) | 2016-03-01 | 2016-03-01 | 具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105668430A CN105668430A (zh) | 2016-06-15 |
CN105668430B true CN105668430B (zh) | 2018-11-09 |
Family
ID=56305567
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610113747.7A Active CN105668430B (zh) | 2016-03-01 | 2016-03-01 | 具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105668430B (zh) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106005278B (zh) * | 2016-06-23 | 2018-01-26 | 江苏科技大学 | 具有六自由度波浪主动补偿功能的船用餐桌及补偿方法 |
CN106089102A (zh) * | 2016-08-09 | 2016-11-09 | 中国地质大学(武汉) | 海上钻机自调平*** |
CN106429889B (zh) * | 2016-11-02 | 2018-04-13 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 | 应用于侧扫声纳拖鱼的自动收放装置 |
DE102017200392A1 (de) * | 2017-01-11 | 2018-07-12 | Thyssenkrupp Ag | Wasserfahrzeug mit einem Bordkran |
CN106882344B (zh) * | 2017-02-15 | 2018-10-19 | 广东精铟海洋工程股份有限公司 | 一种波浪补偿测量装置、测量方法及使用其的海洋平台 |
CN107014631B (zh) * | 2017-03-20 | 2019-04-05 | 中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所) | 一种深海起吊半实物仿真试验装置 |
CN107037823B (zh) * | 2017-06-08 | 2023-08-22 | 中国海洋大学 | 一种用于模拟海洋平台运动补偿的实验平台及其实验方法 |
CN108529449B (zh) * | 2017-06-12 | 2019-09-13 | 烟台三新新能源科技有限公司 | 一种船舶用重型吊杆装置 |
CN107265314B (zh) * | 2017-07-06 | 2018-07-06 | 嘉兴学院 | 基于并联机构的多自由度主动式波浪补偿模拟器 |
CN107738996A (zh) * | 2017-09-18 | 2018-02-27 | 江苏科技大学 | 一种拓宽浮式起重机应用范围的补偿装置及补偿方法 |
CN107856817A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-03-30 | 北京天诚同创电气有限公司 | 海上风电作业设备及其平衡装置 |
CN108298428A (zh) * | 2018-01-27 | 2018-07-20 | 天津大学 | 船用起重机防晃以及升沉补偿的试验装置 |
CN109185072A (zh) * | 2018-07-05 | 2019-01-11 | 南京理工大学 | 六自由度海上浮动平台模拟器 |
DK201800518A1 (en) * | 2018-08-31 | 2020-05-12 | Maersk Supply Service A/S | A method of installing a crane on a portion of an offshore wind turbine generator and a vessel therefor |
CN109707682B (zh) * | 2018-12-20 | 2020-10-20 | 江苏科技大学 | 一种具有波浪补偿功能的船用医护床及波浪补偿方法 |
CN109520703A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-26 | 上海交通大学 | 一种基于运动补偿的波浪测量装置 |
CN109681486B (zh) * | 2019-01-29 | 2024-02-02 | 江苏钧微动力科技有限公司 | 一种带伺服缸的矢量回转机构 |
CN110254643B (zh) * | 2019-06-27 | 2022-02-15 | 广船国际有限公司 | 一种船舶吊装***及船舶 |
CN111720485A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-09-29 | 江苏科技大学 | 一种内嵌陀螺式六自由度稳定平台 |
CN111947951B (zh) * | 2020-07-03 | 2022-07-26 | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 | 一种用于潜水器吊放***的陆上试验装置及方法 |
CN112405497B (zh) * | 2020-09-17 | 2022-07-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于被动补偿的混联机构***及其运动分解方法 |
CN113044170B (zh) * | 2021-04-02 | 2022-05-03 | 江苏科技大学 | 一种用于海上船舶间平稳装吊的补偿装置及方法 |
CN114319291A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 中国海洋大学 | 一种具有运动补偿功能的浮托安装举升装置 |
CN115042914A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-09-13 | 东方空间技术(北京)有限公司 | 波浪补偿调节船及其波浪补偿方法 |
CN115042929A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-09-13 | 鲁东大学 | 一种海上自稳定漂浮平台 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101585486A (zh) * | 2008-05-21 | 2009-11-25 | 利勃海尔南兴有限公司 | 具有主动起伏补偿的起重机控制*** |
CN103318776A (zh) * | 2012-06-28 | 2013-09-25 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 主动升沉波浪补偿控制***和控制方法 |
CN104851354A (zh) * | 2015-06-01 | 2015-08-19 | 湘潭大学 | 一种用于船用起重机升沉补偿***研究的实验装置 |
-
2016
- 2016-03-01 CN CN201610113747.7A patent/CN105668430B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101585486A (zh) * | 2008-05-21 | 2009-11-25 | 利勃海尔南兴有限公司 | 具有主动起伏补偿的起重机控制*** |
CN103318776A (zh) * | 2012-06-28 | 2013-09-25 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 主动升沉波浪补偿控制***和控制方法 |
CN104851354A (zh) * | 2015-06-01 | 2015-08-19 | 湘潭大学 | 一种用于船用起重机升沉补偿***研究的实验装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
主动波浪补偿平台及其试验***的设计与仿真;卢道华等;《船舶工程》;20151130;第37卷(第11期);期刊第40页第1行至第43页最后一行 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105668430A (zh) | 2016-06-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105668430B (zh) | 具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法 | |
CN105621275B (zh) | 具有三自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法 | |
CN106005278B (zh) | 具有六自由度波浪主动补偿功能的船用餐桌及补偿方法 | |
CN107207221B (zh) | 利用视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制***及方法 | |
CN109676607B (zh) | 一种无力矩传感的零重力控制方法 | |
CN107265314B (zh) | 基于并联机构的多自由度主动式波浪补偿模拟器 | |
CN107037823B (zh) | 一种用于模拟海洋平台运动补偿的实验平台及其实验方法 | |
CN107161882B (zh) | 一种新型的主动补偿吊机*** | |
CN110761172B (zh) | 一种伸缩式栈桥***及其控制方法 | |
CN105909001A (zh) | 一种具有波浪补偿功能的船用手术舱及波浪补偿方法 | |
CN107738996A (zh) | 一种拓宽浮式起重机应用范围的补偿装置及补偿方法 | |
CN109707682B (zh) | 一种具有波浪补偿功能的船用医护床及波浪补偿方法 | |
CN108862056B (zh) | 一种波浪补偿船用a型门架基座 | |
CN202862219U (zh) | 电液伺服遥操纵三自由度并联机械手 | |
CN103846649A (zh) | 一种用于精密装配的两级并联机器人装置 | |
CN111453629B (zh) | 一种海上风电机组单叶片安装机器人 | |
CN111559480B (zh) | 一种机器人协作收放装置及方法 | |
CN105398965A (zh) | 利用视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制***及方法 | |
CN111720485A (zh) | 一种内嵌陀螺式六自由度稳定平台 | |
CN108303870A (zh) | 一种多自由度位移变化补偿平台的控制方法、控制*** | |
CN109052193B (zh) | 一种波浪补偿a型门架专用吊接头 | |
CN212458877U (zh) | 一种减速机在线测试设备 | |
CN108454787A (zh) | 一种波浪补偿机器人***及其控制方法 | |
CN112874724A (zh) | 一种适用于浮托安装过程上部模块的主动式运动补偿方法 | |
CN206033074U (zh) | 一种船舶起重机波浪补偿辅助装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |