CN105590494A - 一种模块化Scara水平关节机器人实训台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种模块化Scara水平关节机器人实训台,包括:实训台模块,及安装设置在实训台模块上的Scara水平关节机器人模块,接线演示模块和电气控制模块,电气控制模块电连接Scara水平关节机器人模块,Scara水平关节机器人模块包括设置在基座上的第一转臂和曲臂,第一转臂一端转轴设置在基座上,第一转臂另一端转轴连接第二转臂下部,曲臂转轴连接在第二转臂上部,第二转臂末端安装吸嘴。把Scara水平关节机器人和虚拟操作机集中到一个平台上,适用于不同基础的人员使用;把Scara水平关节机器人教学应用相关的控制***,线路连接,虚拟机及本体集成在一个实训台,有助于全面学***关节机器人。模块化的挂箱式拼装结构,拆装方便,空间利用合理,实现了一机多用。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人实训台装置,特别涉及一种模块化Scara水平关节机器人实训台装置,涉及了Scara水平关节机器人本体及其控制***和机器人的虚拟搭建***等;主要应用于教学领域,对Scara水平关节机器人专业人才的培养、实训学习。
背景技术
目前在教学领域的机器人教学设备为一台机器人搭配单一电气柜,功能单一且分散,不能很好的为学生形象化的讲解机器人及其原理,且未经过Scara水平关节机器人深入学***关节机器人的实训任务的趣味性。
发明内容
本发明很好的把Scara水平关节机器人本体、控制***及接线方式、虚拟仿真操作***集成在一个平台上面,使学生由感性认识到理性认识,由虚拟仿真到实体操作,深入掌握Scara水平关节机器人的知识和操作应用。
为达到上述目的,本发明采用的技术方案为:一种模块化Scara水平关节机器人实训台,包括:实训台模块,以及安装设置在所述实训台模块上的Scara水平关节机器人模块,接线演示模块和电气控制模块,其特征在于,所述电气控制模块电连接所述Scara水平关节机器人模块,所述Scara水平关节机器人模块包括设置在基座上的第一转臂和曲臂,所述第一转臂一端转轴设置在基座上,所述第一转臂另一端转轴连接所述第二转臂下部,所述曲臂转轴连接在所述第二转臂上部,所述第二转臂末端安装吸嘴。
本发明一个较佳实施例中,所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块,所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、Scara水平关节机器人虚拟操作机。
本发明一个较佳实施例中,所述Scara水平关节机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真***软件。
本发明一个较佳实施例中,所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内,所述挂箱设置在所述实训台模块上。
本发明一个较佳实施例中,所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。
本发明一个较佳实施例中,所述第一转臂由驱动电机驱动。
本发明一个较佳实施例中,所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。
本发明一个较佳实施例中,所述第二转臂上部和下部的两个转轴轴线重合。
本发明解决了背景技术中存在的缺陷,本发明具备以下有益效果:
1、模块化。采用独立挂箱可拆解结构形式,拆装方便,一机多用;
2、集成化。把Scara水平关节机器人教学应用相关的控制***,线路连接,虚拟仿真机及本体集成在一个实训台,学习更方便***;
3、虚拟化。独立的虚拟仿真***模块集成了常见的工业机器人类型,初学者可在虚拟平台上选择要学***关节机器人,学习方便且避免了实操机器人的危险;
4、虚实结合。把机器人实体和虚拟仿真机集中到一个平台上,适用于不同基础层次人员使用。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的优选实施例的主视图;
图2是本发明的优选实施例的立体结构图;
图3是本发明的优选实施例的Scara水平关节机器人的立体结构图;
图中:1、Scara水平关节机器人模块,2、触控和虚拟操作机模块,3、接线演示模块,4、电气控制模块,5、实训台模块,6、基座,7、第一转臂,8、曲臂,9、第二转臂,10、吸嘴。
具体实施方式
现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明,这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
本实训台是为职业技能培训、高等研究教学而开发的模块化Scara水平关节机器人实训平台,给学员提供了一个综合实训环境,使之全面认识、综合训练和相互提升诸多单科专业知识;本实训台集理论教学和技能实训于一体,把Scara水平关节机器人教学应用相关的控制***,线路连接,虚拟仿真***及机器人本体集成在同一个实训台,学员可先通过虚拟仿真机搭建要学***关节机器人,对机器人建立初步印象,然后结合实训台上其他模块,深入学***关节机器人的机械部分和电气控制部分,并近一步的学***关节机器人的动作。
通过本实训台可进行的实训内容包括但不仅限于:Scara水平关节机器人的机械原理和电气控制原理、机器人的控制***和正反运动学解析、机械***安装和调试、电气元件的原理及功能、运动控制技术、气动技术应用、高级编程指令学习、电气控制电路类实训、***维护与故障检测等理论知识和应用技术。
如图1、图2和图3所示,一种模块化Scara水平关节机器人实训台,包括:实训台模块5,以及安装设置在实训台模块5上的Scara水平关节机器人模块1,接线演示模块3和电气控制模块4,电气控制模块4电连接Scara水平关节机器人模块1,Scara水平关节机器人模块1包括设置在基座7上的第一转臂7和曲臂8,第一转臂7一端转轴设置在基座6上,第一转臂7另一端转轴连接第二转臂9下部,曲臂8转轴连接在第二转臂9上部,第二转臂9连接有吸嘴10,第二转臂9上部和下部的两个转轴轴线重合,第一转臂7由驱动电机驱动,第二转臂9末端安装吸嘴10。
实训台还设置有触控和虚拟操作机模块2,触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、Scara水平关节机器人虚拟操作机,Scara水平关节机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真***软件。
接线演示模块3和电气控制模块4均设置在挂箱内,挂箱设置在实训台模块5上。
电气控制模块4的挂箱采用透明材质。实训台模块5包括架台和架台下面的柜体。
其中,Scara水平关节机器人模块1包括:Scara水平关节机器人本体和用于演示抓取的工件;触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、控制按钮区、Scara水平关节机器人虚拟操作机;接线演示模块3和电气控制模块4采用挂箱形式,前者开放性的展示了***的电气接线线路,后者主要是可视化的电气控制柜;实训台模块5包括实训台架台和下面的实训柜体。
以上依据本发明的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
Claims (8)
1.一种模块化Scara水平关节机器人实训台,包括:实训台模块,以及安装设置在所述实训台模块上的Scara水平关节机器人模块,接线演示模块和电气控制模块,其特征在于,所述电气控制模块电连接所述Scara水平关节机器人模块,所述Scara水平关节机器人模块包括设置在基座上的第一转臂和曲臂,所述第一转臂一端转轴设置在基座上,所述第一转臂另一端转轴连接所述第二转臂下部,所述曲臂转轴连接在所述第二转臂上部,所述第二转臂末端安装吸嘴。
2.根据权利要求1所述的一种模块化Scara水平关节机器人实训台,其特征在于:所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块,所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、Scara水平关节机器人虚拟操作机。
3.根据权利要求1所述的一种模块化Scara水平关节机器人实训台,其特征在于:所述Scara水平关节机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真***软件。
4.根据权利要求1所述的一种模块化Scara水平关节机器人实训台,其特征在于:所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内,所述挂箱设置在所述实训台模块上。
5.根据权利要求4所述的一种模块化Scara水平关节机器人实训台,其特征在于:所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。
6.根据权利要求1所述的一种模块化Scara水平关节机器人实训台,其特征在于:所述第一转臂由驱动电机驱动。
7.根据权利要求1所述的一种模块化Scara水平关节机器人实训台,其特征在于:所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。
8.根据权利要求1所述的一种模块化Scara水平关节机器人实训台,其特征在于:所述第二转臂上部和下部的两个转轴轴线重合。
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