CN105127632A - 一种焊枪控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊枪控制方法及装置。其中，该方法包括：记录焊枪的运动状态；采集焊枪的工作电压；计算焊枪在各运动状态下的工作电压平均值；根据焊枪的运动状态和工作电压平均值对焊枪进行调整，使焊枪处于焊缝中心，摆脱了人工手动调整焊枪姿态的方式，实现了焊枪姿态的自动调整。与以往的自动焊控制技术相比，本发明大幅提高了焊接过程的自动控制水平，不仅避免了人为干预，从而保证了焊接质量，而且降低了操作人员的劳动强度，提高了焊接效率。

Description

一种焊枪控制方法及装置

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊枪控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的进步，自动焊产品也不断更新。但是，现有的自动焊***，仅能实现不同位置焊接参数的自动选取和焊接速度、送丝速度的自动控制，而焊枪与焊缝中心位置的调整仍需要人工操作，这离真正的自动焊***还有一定的差距。而且，人工调整焊枪姿态存在一定的误差和滞后性，从眼睛观察熔池到手动操作按键调整焊枪姿态需要时间。而焊接小车一直处于运动状态，容易造成焊接位置的偏离，从而导致焊机未熔合、未焊透等缺陷的产生，无法保证焊接质量和焊接效率。

发明内容

本发明提供了一种焊枪控制方法及装置，解决了现有技术中无法自动调整焊枪姿态的技术问题，实现了保证焊接质量和焊接效率的技术效果。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种焊枪控制方法，包括：

记录焊枪的运动状态；

采集所述焊枪的工作电压；

计算所述焊枪在各运动状态下的工作电压平均值；

根据所述焊枪的运动状态和所述工作电压平均值对所述焊枪进行调整；具体包括：

当所述焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减后半程的工作电压平均值B为负，且所述焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将所述焊枪向所述第一方向调整；

当所述焊枪在所述第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程的工作电压平均值F为正，且所述焊枪接着向所述第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将所述焊枪向所述第二方向调整。

进一步地，所述采集所述焊枪的工作电压，具体包括：

采集所述焊枪的焊接电源处的电压；

对所述采集到的电压进行低通滤波，得到所述焊枪的工作电压。

进一步地，所述当所述焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减后半程的工作电压平均值B为负，且所述焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将所述焊枪向所述第一方向调整,具体包括：

若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电压平均值A减所述后半程的工作电压平均值B均为负，所述前半程的工作电压平均值C减所述后半程的工作电压平均值D均为正，将所述焊枪向所述第一方向调整直至所述前半程的工作电压平均值A与所述后半程的工作电压平均值B的差值、所述前半程的工作电压平均值C与所述后半程的工作电压平均值D的差值均为零；

所述当所述焊枪在所述第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程的工作电压平均值F为正，且所述焊枪接着向所述第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将所述焊枪向所述第二方向调整，具体包括：

若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电压平均值E减所述后半程的工作电压平均值F均为正，所述前半程的工作电压平均值G减所述后半程的工作电压平均值H均为负，将所述焊枪向所述第二方向调整直至所述前半程的工作电压平均值E与所述后半程的工作电压平均值F的差值、所述前半程的工作电压平均值G与所述后半程的工作电压平均值H的差值均为零。

本发明提供的焊枪控制装置，包括：

记录模块，用于记录焊枪的运动状态；

电压采集模块，用于采集所述焊枪的工作电压；

运算模块，用于计算所述焊枪在各运动状态下的工作电压平均值；

控制模块，用于根据所述焊枪的运动状态和所述工作电压平均值对所述焊枪进行调整；

其中，所述控制模块，具体包括：

第一执行单元，用于当所述焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减后半程的工作电压平均值B为负，且所述焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将所述焊枪向所述第一方向调整；

第二执行单元，用于当所述焊枪在所述第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程的工作电压平均值F为正，且所述焊枪接着向所述第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将所述焊枪向所述第二方向调整。

进一步地，所述电压采集模块，具体包括：

电压采集单元，用于采集所述焊枪的焊接电源处的电压；

低通滤波单元，用于对所述采集到的电压进行低通滤波，得到所述焊枪的工作电压。

进一步地，所述低通滤波单元包括：第一电容、第二电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻及运算放大器；所述第三电阻的一端接所述电压采集单元的信号输出端，所述第三电阻的另一端通过所述第四电阻接所述运算放大器的同相输入端；所述第一电容的一端接在所述第三电阻和所述第四电阻之间，所述第一电容的另一端接地；所述第二电容的一端接在所述第四电阻和所述运算放大器的同相输入端之间，所述第二电容的另一端接地；所述第一电阻的一端接地，所述第一电阻的另一端接所述运算放大器的反相输入端；所述第二电阻的一端接所述运算放大器的反相输入端，所述第二电阻的另一端接所述运算放大器的输出端；所述运算放大器的输出端输出所述焊枪的工作电压。

进一步地，所述第一执行单元，具体用于若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电压平均值A减所述后半程的工作电压平均值B均为负，所述前半程的工作电压平均值C减所述后半程的工作电压平均值D均为正，将所述焊枪向所述第一方向调整直至所述前半程的工作电压平均值A与所述后半程的工作电压平均值B的差值、所述前半程的工作电压平均值C与所述后半程的工作电压平均值D的差值均为零；

所述第二执行单元，具体用于若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电压平均值E减所述后半程的工作电压平均值F均为正，所述前半程的工作电压平均值G减所述后半程的工作电压平均值H均为负，将所述焊枪向所述第二方向调整直至所述前半程的工作电压平均值E与所述后半程的工作电压平均值F的差值、所述前半程的工作电压平均值G与所述后半程的工作电压平均值H的差值均为零。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、记录焊枪的运动状态，采集焊枪的工作电压，并计算焊枪在各运动状态下的工作电压平均值，将焊枪每个单程的前半程工作电压平均值与后半程工作电压平均值进行比较，并根据比较结果对焊枪进行调整，使焊枪处于焊缝中心，摆脱了人工手动调整焊枪姿态的方式，实现了焊枪姿态的自动调整。与以往的自动焊控制技术相比，本发明实施例大幅提高了焊接过程的自动控制水平，不仅避免了人为干预，从而保证了焊接质量，而且降低了操作人员的劳动强度，提高了焊接效率。

2、先采集焊枪的焊接电源处的电压，再对采集到的电压进行低通滤波，得到焊枪的工作电压，避免了信号的干扰，从而提高了对焊枪姿态的调整准确性，进一步保证了焊接质量。

3、采用工作电压平均值的连续比较，只有连续出现同样的趋势，才判断焊枪产生偏移，才对焊枪进行调整，更进一步地保证了对焊枪姿态的调整准确性，更进一步地保证了焊接质量。

附图说明

图1为本发明实施例提供的焊枪控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的焊枪控制装置的模块图；

图3为本发明实施例提供的焊枪控制装置中低通滤波模块的电路图；

图4为本发明实施例中焊枪摆动偏离焊缝轨迹示意图；

图5为本发明实施例中焊枪左右摆动运动轨迹与焊接电压的对应关系图；

图6为本发明实施例的焊缝跟踪效果图。

具体实施方式

本发明提供了一种焊枪控制方法及装置，解决了现有技术中无法自动调整焊枪姿态的技术问题，实现了保证焊接质量和焊接效率的技术效果。

本发明实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

记录焊枪的运动状态，采集焊枪的工作电压，并计算焊枪在各运动状态下的工作电压平均值，将焊枪每个单程的前半程工作电压平均值与后半程工作电压平均值进行比较，并根据比较结果对焊枪进行调整，使焊枪处于焊缝中心，摆脱了人工手动调整焊枪姿态的方式，实现了焊枪姿态的自动调整。与以往的自动焊控制技术相比，本发明实施例大幅提高了焊接过程的自动控制水平，不仅避免了人为干预，从而保证了焊接质量，而且降低了操作人员的劳动强度，提高了焊接效率。

为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

实施例一

参见图1，本发明实施例提供的焊枪控制方法，包括：

步骤S110：记录焊枪的运动状态；

步骤S120：采集焊枪的工作电压；

对本步骤进行具体的说明，步骤S120具体包括：

采集焊枪的焊接电源处的电压；

对采集到的电压进行低通滤波，得到焊枪的工作电压。

步骤S130：计算焊枪在各运动状态下的工作电压平均值；

步骤S140：根据焊枪的运动状态和工作电压平均值对焊枪进行调整；具体包括：

当焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减后半程的工作电压平均值B为负，且焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将焊枪向第一方向调整；

具体地，

若焊枪在第一方向和第二方向上交替运动，且A减B均为负，C减D均为正，将焊枪向第一方向调整直至A与B的差值、C与D的差值均为零；

当焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程的工作电压平均值F为正，且焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将焊枪向第二方向调整。

具体地，

若焊枪在第一方向和第二方向上交替运动，且E减F均为正，G减H均为负，将焊枪向第二方向调整直至E与F的差值、G与H的差值均为零。

实施例二

参见图2，本发明实施例提供的焊枪控制装置，包括：

记录模块100，用于记录焊枪的运动状态；

电压采集模块200，用于采集焊枪的工作电压；

在本实施例中，电压采集模块200，具体包括：

电压采集单元，用于采集焊枪的焊接电源处的电压；

低通滤波单元，用于对采集到的电压进行低通滤波，得到焊枪的工作电压。

对低通滤波单元的结构进行说明，参见图3，在本实施例中，低通滤波单元包括：第一电容C1、第二电容C2、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4及运算放大器；第三电阻R3的一端接电压采集单元的信号输出端，第三电阻R3的另一端通过第四电阻R4接运算放大器的同相输入端；第一电容C1的一端接在第三电阻R3和第四电阻R4之间，第一电容C1的另一端接地；第二电容C2的一端接在第四电阻R4和运算放大器的同相输入端之间，第二电容C2的另一端接地；第一电阻R1的一端接地，第一电阻R1的另一端接运算放大器的反相输入端；第二电阻R2的一端接运算放大器的反相输入端，第二电阻R2的另一端接运算放大器的输出端；运算放大器的输出端输出焊枪的工作电压。

运算模块300，用于计算焊枪在各运动状态下的工作电压平均值；

控制模块400，用于根据焊枪的运动状态和工作电压平均值对焊枪进行调整；

其中，控制模块400，具体包括：

第一执行单元，用于当焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减后半程的工作电压平均值B为负，且焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将焊枪向第一方向调整；

在本实施例中，第一执行单元，具体用于若焊枪在第一方向和第二方向上交替运动，且A减B均为负，C减D均为正，将焊枪向第一方向调整直至A与B的差值、C与D的差值均为零；

第二执行单元，用于当焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程的工作电压平均值F为正，且焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将焊枪向第二方向调整。

在本实施例中，第二执行单元，具体用于若焊枪在第一方向和第二方向上交替运动，且E减F均为正，G减H均为负，将焊枪向第二方向调整直至E与F的差值、G与H的差值均为零。

在这里对本发明实施例的原理进行具体的说明：

将焊枪的左右摆动时间记为T0，将电压采集单元的采集频率记为F0。控制模块400通过变量P2显示焊枪的摆动方向。当焊枪在左行时，P2＝1；当焊枪在右行时，P2＝0。

首先，假设焊枪从坡口右端向左端运动，单程摆动时间T0＝20ms，采集频率F0＝10，电压采集单元采集在0ms、2ms、4ms...20ms的10次电弧电压值。在控制模块400中，建立数组记为：DIR[]，BuF0[]，BuF1[]。按照数组序号累加方法，DIR[]用于存储P2的值，BuF0[]用于存储焊枪左行采集的电弧电压值，BuF1[]用于存储焊枪右行采集的电弧电压值。参见图4，过程①中，焊枪左行，此时DIR[0]＝1，BuF0[0]-BuF0[9]存储0ms、2ms、4ms...20ms的10次电弧电压值。过程②，焊枪右行，此时DIR[1]＝0，BuF1[0]-BuF1[9]存储0ms、2ms、4ms...20ms的10次电弧电压值。过程③，焊枪左行，此时DIR[2]＝1，BuF0[10]-BuF0[19]存储0ms、2ms、4ms...20ms的10次电弧电压值，过程④，焊枪右行，此时DIR[3]＝0，BuF1[10]-BuF1[19]存储0ms、2ms、4ms...20ms的10次电弧电压值。过程⑤中，焊枪左行，此时DIR[4]＝1，BuF0[20]-BuF0[29]存储0ms、2ms、4ms...20ms的10次电弧电压值。过程⑥，焊枪右行，此时DIR[5]＝0，BuF1[20]-BuF1[29]存储0ms、2ms、4ms...20ms的10次电弧电压值，按照上述方法进行数据的采集和存储。

然后，按照焊枪摆动单程前半程采集的电弧电压与后半程采集的电弧电压进行比较，如图4所示，在过程④时，开始出现焊缝偏离，而在控制模块400没有检测到偏离产生的时候，焊枪仍然会按照虚拟的焊缝轨迹进行摆动，所以出现一种规律，参见图5，在过程①中，因为焊缝和焊枪摆动相对位置未发生偏离，所以BuF0[0]-BuF0[9]存储0ms、2ms、4ms...20ms的10次电弧电压值，前5次采集的电弧电压数据与后5次采集的电弧电压数据按照焊缝中心对等划分，前半程的电压平均值与后半程的电压平均值相减为零，过程②、过程③同理。在过程④中，由于焊缝位置向右偏离，焊缝中心线也向右偏离，因此前5次采集的电弧电压数据与后5次采集的电弧电压数据就不是按照焊缝中心对等划分。从图5中能够看出在焊缝中心线上的电弧电压最大，由于过程④中焊缝中心线向右偏离，因此电弧电压的最大值也向右移动，但是电弧电压数据采集仍然按照0ms、2ms、4ms...20ms进行采集存储，所以前半程的电压平均值与后半程的电压平均值相减为负。同理过程⑤中，前半程的电压平均值与后半程的电压平均值相减为正。

总结规律：

参见表1，当DIR[]＝0时，焊枪右行，右行前半程的电压平均值减右行后半程的电压平均值为负。接着下一个过程，DIR[]＝1，焊枪左行，左行前半程的电压平均值减左行后半程的电压平均值为正，则可以说明焊缝向右偏离，需要将焊枪向右调整。

当DIR[]＝0时，焊枪右行，右行前半程的电压平均值减右行后半程的电压平均值为正。接着下一个过程，DIR[]＝1，焊枪左行，左行前半程的电压平均值减左行后半程的电压平均值为负，则可以说明焊缝向左偏离，需要将焊枪向左调整。

当DIR[]＝1时，焊枪左行，左行前半程的电压平均值减左行后半程的电压平均值为负。接着下一个过程，DIR[]＝0，焊枪右行，右行前半程的电压平均值减右行后半程的电压平均值为正，则可以说明焊缝向左偏离，需要将焊枪向左调整。

当DIR[]＝1时，焊枪左行，左行前半程的电压平均值减左行后半程的电压平均值为正。接着下一个过程，DIR[]＝0，焊枪右行，右行前半程的电压平均值减右行后半程的电压平均值为负，则可以说明焊缝向右偏离，需要将焊枪向右调整。

表1焊枪左右偏离真值表

最后，在判断出焊枪的偏离方向后，控制模块400提供2路输出信号，分别记为G1和G2。以编码形式将偏离信号传送至焊枪的控制端，由焊枪的控制端完成对焊枪姿态的自动调整。偏移方向编码真值表如表2所示。

表2偏移方向编码真值表

这里需要指出的是，为了避免干扰，可以进行3个周期的比较(1个周期包括2个单程，如图4)，要求连续2个周期或以上出现同样趋势，才认为焊枪偏离焊缝中心。例如，图4中，进行过程④与过程⑤的比较，通过读取DIR[]的值，判断偏离时DIR[3]＝0焊枪右行，再分别进行焊枪单程电弧电压的差值计算，过程④中为负，过程⑤中为正。同样进行过程⑥与过程⑦的比较，通过计算得出过程⑥为负，过程⑦为正，因此连续2个周期内的电弧电压具有同样的趋势(先负值后正值)，并且焊枪出现偏离的方向信号DIR[]＝0，由此可以断定，焊缝向右偏离。将先负值后正值记为“0”，先正值后负值记为“1”，3周期焊枪左右偏离真值表如表3所示。

表33周期焊枪左右偏离真值表

如图6所示，左边是专门加工的“S”型坡口槽，右边是实际焊缝焊接效果图，从图中能够看出焊接跟踪效果非常好。

【技术效果】

1、记录焊枪的运动状态，采集焊枪的工作电压，并计算焊枪在各运动状态下的工作电压平均值，将焊枪每个单程的前半程工作电压平均值与后半程工作电压平均值进行比较，并根据比较结果对焊枪进行调整，使焊枪处于焊缝中心，摆脱了人工手动调整焊枪姿态的方式，实现了焊枪姿态的自动调整。与以往的自动焊控制技术相比，本发明实施例大幅提高了焊接过程的自动控制水平，不仅避免了人为干预，从而保证了焊接质量，而且降低了操作人员的劳动强度，提高了焊接效率。

2、先采集焊枪的焊接电源处的电压，再对采集到的电压进行低通滤波，得到焊枪的工作电压，避免了信号的干扰，从而提高了对焊枪姿态的调整准确性，进一步保证了焊接质量。

3、采用工作电压平均值的连续比较，只有连续出现同样的趋势，才判断焊枪产生偏移，才对焊枪进行调整，更进一步地保证了对焊枪姿态的调整准确性，更进一步地保证了焊接质量。

本发明实施例摆脱了人工干预，真正实现了焊接过程的完全自动化和智能化，大大拉近了与国际自动焊设备的距离。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种焊枪控制方法，其特征在于，包括：

记录焊枪的运动状态；

采集所述焊枪的工作电压；

计算所述焊枪在各运动状态下的工作电压平均值；

根据所述焊枪的运动状态和所述工作电压平均值对所述焊枪进行调整；具体包括：

当所述焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减后半程的工作电压平均值B为负，且所述焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将所述焊枪向所述第一方向调整；

当所述焊枪在所述第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程的工作电压平均值F为正，且所述焊枪接着向所述第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将所述焊枪向所述第二方向调整。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述焊枪的工作电压，具体包括：

采集所述焊枪的焊接电源处的电压；

对所述采集到的电压进行低通滤波，得到所述焊枪的工作电压。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减后半程的工作电压平均值B为负，且所述焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将所述焊枪向所述第一方向调整,具体包括：

若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电压平均值A减所述后半程的工作电压平均值B均为负，所述前半程的工作电压平均值C减所述后半程的工作电压平均值D均为正，将所述焊枪向所述第一方向调整直至所述前半程的工作电压平均值A与所述后半程的工作电压平均值B的差值、所述前半程的工作电压平均值C与所述后半程的工作电压平均值D的差值均为零；

所述当所述焊枪在所述第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程的工作电压平均值F为正，且所述焊枪接着向所述第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将所述焊枪向所述第二方向调整，具体包括：

若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电压平均值E减所述后半程的工作电压平均值F均为正，所述前半程的工作电压平均值G减所述后半程的工作电压平均值H均为负，将所述焊枪向所述第二方向调整直至所述前半程的工作电压平均值E与所述后半程的工作电压平均值F的差值、所述前半程的工作电压平均值G与所述后半程的工作电压平均值H的差值均为零。

4.一种焊枪控制装置，其特征在于，包括：

记录模块，用于记录焊枪的运动状态；

电压采集模块，用于采集所述焊枪的工作电压；

运算模块，用于计算所述焊枪在各运动状态下的工作电压平均值；

控制模块，用于根据所述焊枪的运动状态和所述工作电压平均值对所述焊枪进行调整；

其中，所述控制模块，具体包括：

第一执行单元，用于当所述焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减后半程的工作电压平均值B为负，且所述焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将所述焊枪向所述第一方向调整；

第二执行单元，用于当所述焊枪在所述第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程的工作电压平均值F为正，且所述焊枪接着向所述第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将所述焊枪向所述第二方向调整。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述电压采集模块，具体包括：

电压采集单元，用于采集所述焊枪的焊接电源处的电压；

低通滤波单元，用于对所述采集到的电压进行低通滤波，得到所述焊枪的工作电压。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述低通滤波单元包括：第一电容、第二电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻及运算放大器；所述第三电阻的一端接所述电压采集单元的信号输出端，所述第三电阻的另一端通过所述第四电阻接所述运算放大器的同相输入端；所述第一电容的一端接在所述第三电阻和所述第四电阻之间，所述第一电容的另一端接地；所述第二电容的一端接在所述第四电阻和所述运算放大器的同相输入端之间，所述第二电容的另一端接地；所述第一电阻的一端接地，所述第一电阻的另一端接所述运算放大器的反相输入端；所述第二电阻的一端接所述运算放大器的反相输入端，所述第二电阻的另一端接所述运算放大器的输出端；所述运算放大器的输出端输出所述焊枪的工作电压。

7.如权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述第一执行单元，具体用于若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电压平均值A减所述后半程的工作电压平均值B均为负，所述前半程的工作电压平均值C减所述后半程的工作电压平均值D均为正，将所述焊枪向所述第一方向调整直至所述前半程的工作电压平均值A与所述后半程的工作电压平均值B的差值、所述前半程的工作电压平均值C与所述后半程的工作电压平均值D的差值均为零；

所述第二执行单元，具体用于若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电压平均值E减所述后半程的工作电压平均值F均为正，所述前半程的工作电压平均值G减所述后半程的工作电压平均值H均为负，将所述焊枪向所述第二方向调整直至所述前半程的工作电压平均值E与所述后半程的工作电压平均值F的差值、所述前半程的工作电压平均值G与所述后半程的工作电压平均值H的差值均为零。