CN105109565B - 行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具 - Google Patents

行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具 Download PDF

Info

Publication number
CN105109565B
CN105109565B CN201510555652.6A CN201510555652A CN105109565B CN 105109565 B CN105109565 B CN 105109565B CN 201510555652 A CN201510555652 A CN 201510555652A CN 105109565 B CN105109565 B CN 105109565B
Authority
CN
China
Prior art keywords
seat
walking mechanism
walking
moped scooter
forearm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510555652.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105109565A (zh
Inventor
陈丽冰
李少麟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Must Fly Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201510555652.6A priority Critical patent/CN105109565B/zh
Publication of CN105109565A publication Critical patent/CN105109565A/zh
Priority to HK16100615.7A priority patent/HK1212660A1/zh
Priority to US15/501,322 priority patent/US10442479B2/en
Priority to JP2016568972A priority patent/JP6339699B2/ja
Priority to EP16840937.3A priority patent/EP3345811B1/en
Priority to PCT/IB2016/055191 priority patent/WO2017037626A1/zh
Priority to KR1020167032677A priority patent/KR101943180B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of CN105109565B publication Critical patent/CN105109565B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/046—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type at least three driven wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/066—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with endless belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1056—Arrangements for adjusting the seat
    • A61G5/1059—Arrangements for adjusting the seat adjusting the height of the seat
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1056—Arrangements for adjusting the seat
    • A61G5/1072—Arrangements for adjusting the seat rotating the whole seat around a vertical axis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1056—Arrangements for adjusting the seat
    • A61G5/1075—Arrangements for adjusting the seat tilting the whole seat backwards
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/125—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H17/00—Toy vehicles, e.g. with self-drive; ; Cranes, winches or the like; Accessories therefor
    • A63H17/14—Endless-track automobiles or trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/12—Roller-type wheels
    • B60B19/125—Roller-type wheels with helical projections on radial outer surface translating rotation of wheel into movement along the direction of the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/02246—Electric motors therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/04—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/04—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable
    • B60N2/14—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable rotatable, e.g. to permit easy access
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/04—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable
    • B60N2/16—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable height-adjustable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/24—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles for particular purposes or particular vehicles
    • B60N2/38—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles for particular purposes or particular vehicles specially constructed for use on tractors or like off-road vehicles
    • B60N2/39—Seats tiltable to compensate for roll inclination of vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/75—Arm-rests
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/02—Endless track vehicles with tracks and additional ground wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/084—Endless-track units or carriages mounted separably, adjustably or extensibly on vehicles, e.g. portable track units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/26—Ground engaging parts or elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2210/00—Sensor types, e.g. for passenger detection systems or for controlling seats
    • B60N2210/50—Inertial sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开一种行走机构，其包括支架，驱动装置，设在所述的支架上；控制器，设在所述的支架上；两组行走组件，分别装设在所述的支架的两端，其中所述的每一个行走组件包括履带和装设在所述的履带内的两个直径不相同的同步轮，以在驱动装置和控制器的作用下，使所述的行走机构在楼梯、崎岖路面及全地形地面上任意行走。本发明还公开利用该行走机构的电动助力车和玩具。本发明的行走机构解决了传统的行走机构的缺点，突破性地使用半轮子半履带的结合以及增加的万向轮的组合结构，使得该行走机构以及该行走机构的电动助力车和玩具可以适应不同的路面和不同角度的楼梯，非常方便，且安全可靠。

Description

行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具
技术领域
本发明涉及一种行走机构，更具体而言，本发明特别涉及一种可以安全地上下多层角度不一的楼梯，上下斜坡、攀越障碍物、行走崎岖路面的履带式行走机构，以及装配有该行走机构的电动助力车和玩具。
背景技术
履带式行走机构普遍用于诸如轮椅或玩具之类的设备中，用于推进轮椅和玩具在路面上的行走。现有的这样的行走机构由于其自身设计的特点，只能在平滑的铺装路面上行走，而对于复杂的多路况的非铺装路面则显得无能为力。例如在凹凸不平的崎岖道路、高低不一的障碍物、上下斜坡，甚至是上下多层而且角度不一的楼梯时，现有的行走机构无法完成，甚至有时会发生危险。
如图1a所示，履带式行走机构1000包括履带1100和轮子1200，在攀爬角度一致的楼梯的情况下，会有出现中途无法攀上或突然下坠的危险；
如图1b所示，当到达梯顶时，会出现突然下坠的危险；
如图1c所示，履带式行走机构1000虽然有着如坦克车般的履带组合1100和1200，能行走于崎岖道路及跨越障碍，但缺点亦如坦克车一样，当越过凸起物之时，亦会有突然下坠的危险。且履带式行走机构在平坦路面上行走，每当转弯时，两边的履带会紧贴着地面，所以极不畅顺和灵活，而且履带亦会紧刮着地面而造成破坏。
为此，本领域的技术人员也提出了许多的解决方法。例如中国专利公开号CN103027803 A公开了一种电动助力车，其包括移动式座椅部分，用作座椅支架的车身部分，设置在座椅下面的座椅调节机构，车底部分，以及履带行走机构，所述履带行走机构包括分别设置在所述车底部分两侧下面的两组履带，每一组所述履带包括前履带和后履带。所述车底部分由前后两个部分组成，该两个部分通过连接装置活动式连接并可相互相对偏转。所述履带行走机构还包括分设在前履带外侧的活动伸延履带，以及分设在后履带外侧的固定上梯履带，固定上梯履带的自由端相对后履带成一定角度。其利用多条履带式行走机构和平衡部件内实现对非铺装路面的行走，具有一定的效果，但是其本身比较笨重，成本高。
显然，以上的这样的设计都使得这些轮椅或玩具的使用受到极大的限制费发展。因此，有必要设计一种新的行走机构，其不仅具有传统的行走机构的功能，还能够安全地攀爬角度不一致的楼梯，方便地在崎岖的道路上行走以及能跨越不同的障碍物而不会发生危险等功能。
发明内容
根据本发明的一个方面，本发明的目的在于上述的现有技术中存在的各种技术问题，提供一种新型的行走机构，其不仅具有传统的行走机构的功能，还能够安全地攀爬角度不一致的楼梯，方便地在崎岖的道路上行走以及能跨越不同的障碍物。
根据本发明的另一个方面，本发明的目的在于上述的现有技术中存在的各种技术问题，提供一种新型的电动助力车，其装配有本发明的行走机构，不仅具有传统的行走机构的功能，还能够安全地攀爬角度不一致的楼梯，方便地在崎岖的道路上行走以及能跨越不同的障碍物而不会发生危险等功能。
根据本发明的再一个方面，本发明的目的在于上述的现有技术中存在的各种技术问题，提供一种新型的玩具，其装配有本发明的行走机构，不仅具有传统的行走机构的功能，还能够安全地攀爬角度不一致的楼梯，方便地在崎岖的道路上行走以及能跨越不同的障碍物而不会发生危险等功能。
为实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：行走机构，其特征在于，所述的行走机构包括：支架，驱动装置，设在所述的支架上；
控制器，设在所述的支架上；
两组行走组件，分别装设在所述的支架的两端，其中所述的每一个行走组件包括履带和装设在所述的履带内的两个直径不相同的同步轮，以在驱动装置和控制器的作用下，使所述的行走机构在楼梯、崎岖路面及全地形地面上任意行走。
在本发明的行走机构中，所述的两个直径不相同的同步轮都固定在一根轴上，以使得所述两个直径不相同的同步轮同时转动。
在本发明的行走机构中，所述的两个直径不相同的同步轮的分别设有固定板，其通过轴承使得所述的轴相对于所述的固定板转动。
在本发明的行走机构中，所述的行走组件之间设有同步履带，以将同步轮之间的动力传递，以实现同步的传送。
在本发明的行走机构中，所述的两个直径不相同的同步轮之间设有同步轮连接件，以将所述的两个直径不相同的同步轮之间的动力进行传送。
在本发明的行走机构中，所述的行走机构还包括前臂驱动轴，装设在所述的支架上，且设在所述两个直径不相同的同步轮之间。
在本发明的行走机构中，所述的前臂驱动轴的两端与所述的固定板连接，以在所述的前臂驱动轴旋转时，令所述的固定板摆动。
在本发明的行走机构中，所述的行走机构还包括前臂活动机构，其包括第一前臂驱动电动推杆和第二前臂驱动电动推杆，与所述的前臂驱动轴连接，以驱动所述的前臂驱动轴摆动。
在本发明的行走机构中，所述的行走机构还包括万向轮，其通过连接件与所述的前臂驱动轴连接，以在前臂活动机构的驱动下摆动。
在本发明的行走机构中，所述的履带上设有多个突齿。
电动助力车，包括车身部分和座椅，其中，所述的电动助力车包括前述的行走机构，以使所述的电动助力车利用所述的行走机构在楼梯、崎岖路面及全地形地面上任意行走。
在发明的电动助力车的一个实施例中，所述的电动助力车还包括座椅调节机构，与所述的座椅连接，配置成以垂直于所述车身部分的方向上下地调节、平行于所述车身部分的水平调节或者以旋转的方式调节座椅，以使得所述的座椅上下左右移动或以0°至360°的方向的转动调节，例如90°、180°或360°的转动。
在发明的电动助力车的一个实施例中，所述座椅调节机构包括座椅平衡机构，其包括：座椅平衡推杆，设在座椅的下面，以推动座椅在一个方向或两个方向移动；
平衡感应件，用于感应座椅是否有偏离的信息，并将该信息发送至控制单元；以及控制单元，与所述的座椅平衡推杆以及所述的平衡感应件电连接，以接收所述平衡感应件发出的信息，并根据该信息控制所述的座椅平衡推杆，以保持所述的座椅的平衡。
在发明的电动助力车的一个实施例中，所述的平衡感应件为陀螺仪。
在发明的电动助力车的一个实施例中，所述的座椅调节机构包括座椅旋转机构，其包括：连接支架，与所述的座椅平衡推杆的一端固定连接；
驱动装置，固定在所述的连接支架上；
旋转支架，与所述的连接支架连接，其连接处设有走珠轴承；以及
螺旋杆，设在所述的驱动装置的一端，其在所述的驱动装置的驱动下旋转，带动所述的旋转支架旋转。
在发明的电动助力车的一个实施例中，所述的座椅调节机构还包括齿轮，设在所述旋转支架的一端，并与所述的旋转杆配合转动。
在发明的电动助力车的一个实施例中，所述的驱动装置为减速电机。
较佳地，所示的电动助力车还包括扶手，设在所述的支架上，位于所述的座椅的前方，以方便使用者扶持并通过设在所述扶手上的按钮控制所述的电动助力车。
本发明还进一步公开一种玩具，其包括前述的行走机构，以使所述的玩具利用所述的行走机构在楼梯、崎岖路面及全地形地面上任意行走。
结合以上的新设计的行走机构，可以使得新的行走机构的功能大大的扩展和增加。
本发明的行走机构采取半履带半轮子的行走方式，以全新颖的运行概念，将履带和轮子的好处集于一身，能够适应不同的路面和不同角度的楼梯，而且安全无危险。本发明新装配的一对万向轮，可以很大角度的利用万向轮的作用，使所述的行走机构能适应不同的路况。而且，本发明采用电动推杆作为动力来源，使前臂可以随意停留在任何位置，而无需增加任何的安全锁。
利用本发明的行走机构的电动助力车的座椅平衡机构上设置了一支电动推杆，当上下楼梯时，电动推杆会将座椅升高，令座椅能大幅度摆后，使乘客的重心大幅偏后，令安全性大增。而座椅旋转机构会令乘客随时将车头和车尾对掉，或将座椅旋转至其所需要的任何位置，方便灵活。
利用本发明的行走机构的玩具也能具备上述有点，能克服复杂的路面情况，安全而稳当地在不同的路况下行走。
附图说明
为更清楚地说明本发明，以下结合附图对本发明进行详细的阐述，其中：
图1a所示为现有技术的行走机构攀爬角度不一的楼梯时出现的危险情况；
图1b所示为现有技术的行走机构到达楼梯顶时出现的危险情况；
图1c所示为现有技术的行走机构在越过障碍物时出现的危险情况；
图2a为本发明的行走机构的俯视图；
图2b为本发明的行走机构侧视图；
图3a为本发明的行走机构的俯视图，并示出该机构的组件；
图3b为本发明的行走机构的侧视图，并示出该机构的组件；
图4a为本发明的前臂活动机构的俯视图，并示出该机构的组件；
图4b为本发明的前臂活动机构的侧视图，并示出该机构的组件；
图5a为本发明的座椅平衡机构的俯视图，并示出该机构的组件；
图5b为本发明的座椅平衡机构的侧视图，并示出该机构的组件；
图6a为本发明的座椅旋转机构的俯视图，并示出组成这机构的组件；
图6b为本发明的座椅旋转机构的侧视图，并示出该机构的组件；
图7a为于平路行走时，前臂活动机构的运作示意图；
图7b为于崎岖道路行走时，前臂活动机构的运作示意图；
图7c为于攀爬楼梯时，前臂活动机构的运作示意图；
图7d为于跨越障碍物或提高视野时，前臂活动机构的运作示意图；
图8a为于水平面上行走时，座椅平衡机构的运作示意图；
图8b为于梯级之上或下斜坡时，座椅平衡机构的运作示意图；
图8c为于上斜坡或躺下时，座椅平衡机构的运作示意图；
图9a所示为本发明的电动助力车在将座椅旋转至中央后，方便乘客在两边并无遮挡的情况下上下座椅的上下车的运作示意图；
图9b所示为本发明的电动助力车在平坦道路上，以万向轮子触地作平路滑行模式的示意图；
图9c所示为本发明的电动助力车在崎岖道路上，以四轮驱动作四驱行走的崎岖模式的示意图；
图9d所示为本发明的电动助力车当乘客想拿取较高的物件，或希望与朋友在同一视线交谈时的提高模式的示意图；
图9e所示为本发明的电动助力车当乘客想躺下来休息时的躺下模式的示意图；
图9f所示为本发明的电动助力车在上下楼梯时的攀梯模式的示意图；
图9g所示为本发明的电动助力车到达梯顶时，其车身的中间部份是以两个轮子般的结构模式，所以着陆时会非常平稳和安全；
图9h所示为本发明的电动助力车在上下楼梯时，若乘客想面向楼梯攀爬时，可采用的前后逆转模式的示意图；以及
图10所示为本发明的电动助力车的示意图，其中座椅前加设了扶手。
具体实施方式
下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。
在本文中，所述的“楼梯”是指梯级的角度相同或不同的楼梯，所述“崎岖路面及全地形地面”是指具路面平滑或路面具有起伏、崎岖不平或者具有各种坡度的地形。
参照图1-图6b，本发明的行走机构1包括左减速驱动电机11和右减速驱动电机12(11和12的驱动机构，可以是其它驱动机构，如汽车的引擎等)。因两侧的驱动原理相同，所以在此只描述其中一侧的运作过程(本文对公知电动助力车的其它公知结构和配件不作描述)。
当控制器指示能源驱动减速驱动电机11(能源可以是电池、汽油或是太阳能等)，11会带动轴110转动，小同步轮111与大同步轮112同时固定在轴110之上，因此111与112会同时转动。大同步轮112的动力，会通过同步履带143带动小同步轮113。固定板162和163会将同步轮112和113固定在适当位置，两块固定板在轴与板子之间设有轴承，让轴可于板子之间转动。固定板162与固定板161会形成一定角度而固定紧接，其角度视乎实际需要而定，例如可以是20°、30°或40°等。
当驱动减速电机11带动小同步轮111转动，其动力会透过传动同步履带141带动小同步轮114。固定板161和车身支架10会将同步轮111和114固定在适当位置，两块固定板和支架在轴与板子之间设有轴承，让轴可于板子之间转动。
当动力传达至小同步轮114，动力会透过同步轮连接件15传达至大同步轮115。换而言之，小同步轮114和大同步轮115之间，是靠同步轮连接件15来同步连接。而同步轮连接件15的两端均设有轴承，目的是让驱动减速电机11的动力通过小同步轮114传至大同步轮115的同时，让两个轮子之间的前臂驱动轴20随意转动。
大同步轮115的动力，会透过同步履带142带动小同步轮116。固定板164和165会将同步轮115和116固定在适当位置，固定板164在轴与板子之间设有轴承，让轴可于板子之间转动。而固定板165会同时与固定板164和前臂驱动轴20紧接。亦即是说，当前臂驱动轴20旋转时，其动力会同时带动固定板164和165摆动，而这摆动动作，并不会影响驱动减速电机11所传达至所有同步轮和同步履带的转动。
前臂活动机构2包括左前臂驱动电动推杆21和右前臂驱动电动推杆22(21和22这发动机构，可以是其他发动机构，如减速电机或油压推杆等)。因为左右两方的驱动原理相同，所以在此只描述左方的运作情况。
当能源驱动前臂驱动电动推杆21伸长或缩短时，动力会传达至连接件212，令其向前或后旋转。连接件212会与前臂驱动轴20和万向轮213紧接，即是说，当动力传达至连接件212时，动力同时会令前臂驱动轴20和万向轮213向前或后摆动。而前臂驱动轴20的末端与固定板165紧接，故当前臂驱动电动推杆21伸长或缩短的同时，固定板165和万向轮213亦会向前或后摆动。
座椅平衡机构3包括座椅平衡推杆30(30的驱动机构，可以是其它的驱动机构，如减速电机或油压推杆等)和平衡感应件，例如陀螺仪33(所述陀螺仪33可以是二维，可以是三维。若有需要采用三维的陀螺仪，只需要加多一支推杆，令座椅可以前后左右摆动即可)。
当陀螺仪33接收到向前或后倾斜的信息后，便会发出指令给座椅平衡推杆30伸长或缩短。所述座椅平衡推杆30的尾端会连接活动连接支架301，前端会连接活动连接件302，而活动连接件302同时亦连接座椅伸缩电动推杆31。即是说，推杆30的伸缩动作，会透过连接件302推动推杆31向前或后摆动。为固定座椅伸缩电动推杆31，其末端会与活动连接支架311连接，而连接件302的两边均配置各一个带边滑轮303，而带边滑轮303的下方设置半圆板32，而半圆板32会固定在车身支架10之上。即是说，当座椅伸缩电动推杆31被座椅平衡推杆30所推或拉动时，其杆身的两个带边滑轮303会沿着两块半圆板32向前或后有固定轨道地滚动，使座椅伸缩电动推杆31在不会偏离轨道的情况下向前或后摆动。
座椅旋转机构4包括一个驱动装置，例如减速电机43，而所述减速电机43前端连接一支螺旋杆431(这机构可以是其他动力机构，如带齿直线推杆等)。减速电机43会固定在连接支架41之上，而连接支架41会固定在座椅伸缩电动推杆31的最前端之上。旋转支架42的底部设置了一个齿轮421，而旋转支架42会与连接支架41连接，而连接处设置一个平面走珠轴承，即是说，旋转支架42是可以在连接支架41上面随意旋转。
当减速电机43带动螺旋杆431顺时或逆时方向旋转时，螺旋杆431会带动齿轮421旋转，从而令齿轮之上的旋转支架42转动。
基于上述的行走机构，可以在上面装设座椅，制成电动助力车，也可以在上面装设玩具，制成可以行走的玩具，例如玩具车，玩具坦克等等。为详细论述本发明，本文以电动助力车为基础进行描述，即在旋转支架42上装设一座椅100。
参见图7a-9h，本发明的电动助力车在各种情况下的运行过程如下：上下轮椅的情况(参见图9a)：为了方便乘客上下轮椅，座椅伸缩电动推杆31会先将座椅推至最高，再利用座椅旋转机构4令座椅90度转至轮椅中间，之后座椅伸缩电动推杆31会缩至最短(参见图8a)，在这情况下，因为座椅两旁并无遮挡，加上座椅位处最矮，所以最方便乘客上下轮椅。
平路行走模式(参见图9b)：为了使轮椅能于室内或平路上灵活行驶，前臂驱动电动推杆21和22会同时收缩至最短，令一对前臂向上收起(参见图7a)，使轮椅整体变小，方便轮椅进出较狭窄的环境。同时，万向轮213会完全着地，撑起前方的两个大同步轮115，令其离地。于是，轮椅的行走模式变成由后方的两个大同步轮112着地驱动，由前方的两个万向轮213随意转向，所以轮椅会非常灵活，并能于狭路转弯。
崎岖道路行走的模式(参见图9c)：为了在崎岖的山野道路行驶，前臂驱动电动推杆21和22会同时伸长至指定位置，令一对前臂与地面保持一定的角度(参见图7b)，而座椅平衡机构会同时启动。这种模式下，轮椅基本上与四驱车相同，同样是以四轮同步驱动，能轻易行驶于崎岖路面或从泥沼中爬出。但不同之处是，当遇到较高的障碍物时，一对前臂会担当坦克车般的作用，轻易攀爬跨越障碍。
提高模式(参见图9d)：因应乘客的需求，如双腿不良于行的人士，他们无法自行拿取较高的物件，或很希望与别人交谈时，能以同一视线倾谈。因此，本发明特设这提高模式，利用前臂驱动电动推杆21和22同时伸延至最长，令一对前臂把车身撑高(参见图7d所示)。同时，座椅伸缩电动推杆会伸至最长，令乘客的视野大大提高。
躺下模式(参见图9e)：因应一些需要长时间使用的乘客的需求，本发明的轮椅特设这躺下模式，让他们在疲累时可以使用这模式作休息之用。首先，为使轮椅平稳，先利用所述的前臂驱动电动推杆21和22同时伸延至一定位置，使所述前臂完全贴地(参见图7c)，再利用所述座椅旋转机构，令所述座椅100做180°的转向，之后再利用座椅平衡推杆30将座椅伸缩电动推杆31向前推(参见图8c)。这一连串的动作，会令乘客轻松躺卧之余，因为背后有一对前臂支撑，所以非常的安全。
轮椅的攀梯模式(参见图9f)：首先，所述的前臂驱动电动推杆21和22会同时伸延至一定位置，使所述前臂完全贴地(参见图7c)，然后乘客要控制后方两条同步履带143同时触碰梯级攀爬。因为所述轮椅的中间部份是以两个轮子般的结构模式，所以能沿着每一级楼梯蜿蜒攀爬，加上传动同步履带141的辅助作用，因此本发明的轮椅能攀爬角度不一的楼梯。而前方的一对前臂，因为两条同步履带142紧抓着梯角，担当着推动攀梯的作用，令攀梯时更加有力。
当一直向上或向下爬梯，所述的座椅平衡机构3会发挥作用，令乘客与地面保持垂直平衡(参见图8b)。
到达梯顶的时候，由于轮椅的中间部份是以两个轮子般的结构模式，所以当到达梯顶时，轮椅并不会像全履带式的机构般发生突然下坠的危险(图1b所示)，而是非常平稳和安全地到达梯顶(参见图9g)。
下梯时的情况基本上与上梯时相同，以同一个模式，亦因为轮椅的中间部份是以两个轮子般的结构模式，所以下第一级楼梯时，亦不会发生突然下坠的危险(参见图9g)。
前后逆转模式(参见图9h)：由于背向楼梯而攀爬，对于一些乘客来说会比较困难，但要前上攀梯，一定要令座椅大幅升高，使重心大幅向后方能安全。首先要利用旋转座椅机构4，使座椅180度旋转至前后对掉。当往上攀爬时，座椅的伸缩电动推杆31必需要伸延至最长，使座椅有最大的摆幅，令乘客能处于最安全的状态。
如图10所示，进一步，根据本发明的电动助力车的一个较佳的实施例，所示的电动助力车还包括扶手101，设在所述的车架上，位于所述的座椅100的前方，以方便使用者扶持，且使用者可以通过设在所述扶手101上的按钮(图中未示)控制所述的电动助力车的行走和/或攀爬，或者控制所示座椅100的升降和旋转，非常方便使用者操作和使用该电动助力车。
以上接合的具体实施例对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细的说明。应该理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.行走机构，其特征在于，所述的行走机构包括：
支架，驱动装置，设在所述的支架上；
控制器，设在所述的支架上；
两组行走组件，分别装设在所述的支架的两端，其中每一个所述的行走组件包括履带和装设在所述的履带内的两个直径不相同的第一组同步轮，以在驱动装置和控制器的作用下，使所述的行走机构在全地形地面上任意行走；
所述每一个行走组件还包括相互之间设有同步轮连接件的两个直径不相同的第三组同步轮，以将所述的两个直径不相同的第三组同步轮之间的动力进行传送；以及所述行走机构还包括前臂驱动轴，装设在所述的支架上，且设在所述两个直径不相同的第三组同步轮之间。
2.根据权利要求 1 所述的行走机构，其特征在于，所述每一个行走组件都固定在一根轴上，以使得所述两个直径不相同的第二组同步轮同时转动。
3.根据权利要求 2 所述的行走机构，其特征在于，所述的两个直径不相同的第二组同步轮分别设有固定板，其中通过轴承使得所述的轴相对于所述的固定板转动。
4.根据权利要求 1 所述的行走机构，其特征在于，所述履带为同步履带，以将所述第一组同步轮之间的动力实现同步的传送。
5.根据权利要求 1 所述的行走机构，其特征在于，所述同步轮连接件的两端均设有轴承，以使得设在所述两个直径不相同的第三组同步轮之间的前臂驱动轴随意转动。
6.根据权利要求 3 所述的行走机构，其特征在于，所述固定板相互形成一定角度，包括 20°、 30°或 40°。
7.根据权利要求 6 所述的行走机构，其特征在于，所述的两个直径不相同的第三组同步轮设有固定板，所述的前臂驱动轴的两端与所述的固定板连接，以在所述的前臂驱动轴旋转时，令所述的固定板摆动。
8.根据权利要求 7 所述的行走机构，其特征在于，所述的行走机构还包括前臂活动机构，其包括第一前臂驱动电动推杆和第二前臂驱动电动推杆，与所述的前臂驱动轴连接，以驱动所述的前臂驱动轴摆动。
9.根据权利要求 8 所述的行走机构，其特征在于，所述的行走机构还包括万向轮，其通过连接件与所述的前臂驱动轴连接，以在前臂活动机构的驱动下摆动。
10.根据权利要求 1 所述的行走机构，其特征在于，所述的履带上设有多个突齿。
11.电动助力车，包括车身部分和座椅，其特征在于，所述的电动助力车包括权利要求1-10 任一所述的行走机构，以使所述的电动助力车利用所述的行走机构在全地形地面上任意行走。
12.根据权利要求 11 所述的电动助力车，其特征在于，所述的电动助力车还包括座椅调节机构，与所述的座椅连接，配置成以垂直于所述车身部分的方向上下地调节、平行于所述车身部分的水平调节或者以旋转的方式调节座椅，以使得所述的座椅上下左右移动或以0°至 360°的方向的转动调节。
13.根据权利要求 12 所述的电动助力车，其特征在于，所述座椅调节机构包括座椅平衡机构，其包括：座椅平衡推杆，设在座椅的下面，以推动座椅在一个方向或两个方向移动；平衡感应件，用于感应座椅是否有偏离的信息，并将该信息发送至控制单元；以及控制单元，与所述的座椅平衡推杆以及所述的平衡感应件电连接，以接收所述平衡感应件发出的信息，并根据该信息控制所述的座椅平衡推杆，以保持所述的座椅的平衡。
14.根据权利 要求 13 所述的电动助力车，其特征在于，所述的平衡感应件为陀螺仪。
15.根据权利 要求 13 所述的电动助力车，其特征在于，所述的座椅调节机构包括座椅旋转机构，其包括：连接支架，与所述的座椅平衡推杆的一端固定连接；驱动装置，固定在所述的连接支架上；
旋转支架，与所述的连接支架连接，其连接处设有走珠轴承；以及螺旋杆，设在所述的驱动装置的一端，其在所述的驱动装置的驱动下旋转，带动所述的旋转支架旋转。
16.根据权利 要求 15 所述的电动助力车，其特征在于，所述的座椅调节机构还包括齿轮，设在所述旋转支架的一端，并与所述的螺旋杆配合转动。
17.根据权利 要求 15 所述的电动助力车，其特征在于，所述的驱动装置为减速电机。
18.根据权利 要求 11 所述的电动助力车，其特征在于，所述的电动助力车还包括扶手，设在所述的支架上，位于所述的座椅的前方，以方便使用者扶持并通过设在所述扶手上的按钮控制所述的电动助力车。
19.玩具，其特征在于，所述的玩具装设有权利要求 1-10 任一所述的行走机构，以使所述的玩具利用所述的全地形地面上任意行走。
CN201510555652.6A 2015-09-01 2015-09-01 行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具 Active CN105109565B (zh)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510555652.6A CN105109565B (zh) 2015-09-01 2015-09-01 行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具
HK16100615.7A HK1212660A1 (zh) 2015-09-01 2016-01-20 行走機構及裝配該行走機構的電動助力車和玩具
US15/501,322 US10442479B2 (en) 2015-09-01 2016-08-31 Moving mechanism and electric vehicles and toys equipping the same
JP2016568972A JP6339699B2 (ja) 2015-09-01 2016-08-31 走行装置、並びに該走行装置を取り付けた電動車椅子及び玩具
EP16840937.3A EP3345811B1 (en) 2015-09-01 2016-08-31 Walking mechanism and electric power-assisted vehicle and toy equipped with same
PCT/IB2016/055191 WO2017037626A1 (zh) 2015-09-01 2016-08-31 行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具
KR1020167032677A KR101943180B1 (ko) 2015-09-01 2016-08-31 주행기구 및 그 주행기구가 장착되는 전기차와 장난감

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510555652.6A CN105109565B (zh) 2015-09-01 2015-09-01 行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105109565A CN105109565A (zh) 2015-12-02
CN105109565B true CN105109565B (zh) 2018-07-10

Family

ID=54657761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510555652.6A Active CN105109565B (zh) 2015-09-01 2015-09-01 行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10442479B2 (zh)
EP (1) EP3345811B1 (zh)
JP (1) JP6339699B2 (zh)
KR (1) KR101943180B1 (zh)
CN (1) CN105109565B (zh)
HK (1) HK1212660A1 (zh)
WO (1) WO2017037626A1 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107074308A (zh) * 2016-06-07 2017-08-18 罗春晖 一种行驶机构以及包含这种机构的平衡车
JP6503402B2 (ja) * 2016-08-02 2019-04-17 必飛有限公司Ｂ−Ｆｒｅｅ Ｌｉｍｉｔｅｄ 履帯式移動装置
CN107140043B (zh) * 2017-06-01 2023-03-14 西安航空学院 一种采矿勘测装置
US20190224057A1 (en) * 2017-12-20 2019-07-25 Albert Jordan Load-carrying System
US11235820B2 (en) * 2018-03-14 2022-02-01 Treker Mobility Llc Adaptive track assembly
CN111616881B (zh) * 2018-12-21 2022-05-24 丹阳顺科精密机械有限公司 一种减震的电动轮椅
US10905607B2 (en) 2019-01-29 2021-02-02 Toyota Motor North America, Inc. Modular power base arrangement
CN110126929B (zh) * 2019-05-17 2020-11-24 巢湖学院 一种自走式载物机器人
CN112306098A (zh) * 2019-07-26 2021-02-02 王楚涵 水平仪、支撑用具和调节支撑用具面的承载面水平的方法
CN111888113B (zh) * 2020-08-04 2021-09-03 哈尔滨工业大学 一种重心适应辅助椅
CN112677702A (zh) * 2020-12-23 2021-04-20 沈机（上海）智能***研发设计有限公司 并联双麦克纳姆轮组及移动设备
CN113730118B (zh) * 2021-07-30 2024-04-19 南京万彩游乐设备有限公司 一种自适应座椅、全地形轮椅及自适应攀爬方法
CN114469550B (zh) * 2022-02-14 2022-08-26 必飞科技(佛山)有限公司 一种履带式折叠爬楼机构
CN115384641B (zh) * 2022-07-06 2023-08-18 黄淮学院 一种智能网联摆渡汽车及其使用方法
CN115610554B (zh) * 2022-09-23 2023-07-07 哈尔滨工业大学（深圳） 基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人
CN116764247B (zh) * 2023-08-24 2023-10-20 深圳市比赛得科技有限公司 一种玩具车用传动装置

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58161673A (ja) * 1982-03-19 1983-09-26 Toshiba Corp 原子炉格納容器内点検車
DE4216876C1 (de) * 1992-05-21 1994-01-05 Christian Klepsch Treppengängiger Rollstuhl
JPH07257443A (ja) * 1994-03-24 1995-10-09 Hideo Fujisawa キャタピラ基盤回転機構
KR100332361B1 (ko) * 1999-09-15 2002-04-25 최철호 동력휠체어
JP2001334968A (ja) * 2000-05-30 2001-12-04 Sogo Media Tsushin Kk 動力付き車両
JP2006025822A (ja) * 2004-07-12 2006-02-02 Sanwa:Kk 車椅子用階段昇降機
IL163589A0 (en) * 2004-08-17 2005-12-18 Lev Kritman Stair climbing apparatus
US7891446B2 (en) * 2006-10-06 2011-02-22 Irobot Corporation Robotic vehicle deck adjustment
ITMI20070809A1 (it) * 2007-04-19 2008-10-20 Arrigo Arletti Veicolo di servizio a geometria variabile per utenti con problemi di deambulazione
US20140034400A1 (en) * 2009-08-04 2014-02-06 Freedom One Mobility Llc Tracked mobility device
US8100205B2 (en) * 2010-04-06 2012-01-24 Robotex Inc. Robotic system and method of use
DE102010020503A1 (de) * 2010-05-14 2011-11-17 Josef Glöckl Sitzvorrichtung mit beweglichem Sitz
KR101144164B1 (ko) 2010-09-29 2012-05-10 주식회사 유진로봇 트랙 구동과 휠 구동을 겸비한 주행 로봇
KR101139342B1 (ko) 2011-04-05 2012-04-26 국방과학연구소 이동로봇용 플리퍼
WO2013000514A1 (en) * 2011-06-29 2013-01-03 Bluebotics Sa Mobile robot
HK1150721A2 (en) 2011-10-04 2011-12-30 Lee Siu Lun Electric wheelchair
CN104002880B (zh) * 2014-06-03 2016-03-23 东南大学 一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法
CN104071242A (zh) 2014-06-25 2014-10-01 张思凡 一种多功能儿童看护机装置
CN204399312U (zh) * 2015-01-22 2015-06-17 马鞍山纽泽科技服务有限公司 智能攀爬履带车

Also Published As

Publication number Publication date
CN105109565A (zh) 2015-12-02
US10442479B2 (en) 2019-10-15
KR20170048247A (ko) 2017-05-08
US20170217514A1 (en) 2017-08-03
KR101943180B1 (ko) 2019-01-28
WO2017037626A1 (zh) 2017-03-09
HK1212660A1 (zh) 2016-06-17
JP6339699B2 (ja) 2018-06-06
EP3345811B1 (en) 2022-10-05
JP2017538450A (ja) 2017-12-28
EP3345811A4 (en) 2019-02-27
EP3345811A1 (en) 2018-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105109565B (zh) 行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具
CN208096908U (zh) 履带式移动机构
CN108024895B (zh) 轮子与履带混合式移动机构
CN104840311B (zh) 包括车底部分和履带行走机构的装置
CN101703440B (zh) 电动爬楼轮椅车
CN209695599U (zh) 一种可爬楼梯可越障的轮椅
CN201267580Y (zh) 一种履带式向前向后爬楼梯的轮椅
CN108294870B (zh) 无障碍通行平衡车
CN103932849A (zh) 一种欠驱动自适应式爬楼梯轮椅
CN105726232A (zh) 基于行走轮摆动的双节双履带爬楼轮椅及上下楼方法
CN105596160A (zh) 基于行走轮摆动的单节双履带爬楼轮椅及上下楼方法
CN204798167U (zh) 一种能上下楼梯的电动轮椅
CN107280874A (zh) 一种爬楼轮椅的行驶机构
CN205181648U (zh) 电动助力车
CN201619622U (zh) 机器人复合底盘
RU2466701C1 (ru) Индивидуальное транспортное средство
CN105213119B (zh) 一种爬楼轮椅
CN108433897B (zh) 设有后轮升降机构的全地型载人机器人及上下台阶方法
CN103600785A (zh) 一种翻越连续台阶的轮式驱动机构
CN107440853A (zh) 一种轮履切换式轮椅
CN201519241U (zh) 电动爬楼轮椅车
CN103230324B (zh) 一种轮腿复合式轮椅底盘机构
CN209757397U (zh) 一种爬楼装置
CN108514479B (zh) 全地型载人机器人及上下台阶方法
CN113133878A (zh) 一种伸缩变角式爬楼轮椅

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1212660

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210205

Address after: Unit 10, 15/F, Block B, Weili Industrial Building, 14-20 Tsing Yi Long Road, Hong Kong, China

Patentee after: Must fly Co.,Ltd.

Address before: Room 216b, 2 / F, enterprise Plaza, 5 Science Avenue West, Shatin Science Park, Hong Kong, China

Patentee before: Chen Libing

TR01 Transfer of patent right