CN105034929B - 照射设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种照射设备(10)。所述照射设备包括遮蔽物检测单元(30)、照明设定单元(42)、照射装置(50,52)，以及照明控制单元(46)。所述遮蔽物检测单元检测遮蔽物。在照明亮度的上限以下，对于所述遮蔽物而言炫光是可容许的。在照明亮度的下限以上，驾驶员能够在视觉上识别所述遮蔽物。照明设定单元基于照明亮度的上限和下限来设定照明亮度。照明控制单元控制照射装置使得发出具有如下预定照射图案的光：以由照明设定单元设定的照明亮度来照亮遮蔽物的第一部分且以比所述第一部分的照明亮度高的照明亮度来照亮遮蔽物的第二部分。

Description

照射设备
技术领域
本发明涉及一种照射设备，且更具体地涉及照射主车辆周围的照射装置。
背景技术
在现有技术中可得到用于车辆前灯的控制***，其通过使多个发光二极管(LEDs)发射与照相机的快门同步的脉冲光来防止行人和障碍物无法被检测到的情况(公开号为2011-084237的日本专利申请(JP2011-084237A))。
还可得到使照相机的快门与照明同步并为每一帧移动照明定时的车内图像捕获设备(公开号为2008-273299的日本专利申请(JP 2008-273299 A))。
还可得到一种控制可见光发射手段使得照射车辆前面的各个小区域至提高了车辆前面的可视性的照明状态的照明设备(公开号为2009-90844的日本专利申请(JP 2009-90844A))。
还可得到一种车辆前灯***，当从图像帧数据中提取出关注物体时，所述车辆前灯***选择利用其能够与关注物体有关地抑制炫光的配光图案(公开号为2011-051441的日本专利申请(JP 2011-051441 A))。
而且，可得到一种车辆前灯***，其利用红外光照明而不是可见光照明来照射存在有感兴趣物体的区域(公开号为2012-166652(JP 2012-166652 A))。
然而，由于执行了遮蔽，在JP 2011-084237 A、JP 2011-051441 A，以及JP 2012-166652 A中披露的技术可能使得驾驶员很难在视觉上识别出行人。
另一方面，采用在JP 2008-273299 A和JP 2009-90844 A中披露的技术，行人可能会由于未执行遮蔽而被不舒适的明亮的光弄得目眩。
发明内容
本发明提供一种照射设备，利用其驾驶员能够在视觉上识别遮蔽物，同时防止遮蔽物被不舒适的明亮的光弄得目眩。
根据本发明的方案的照射设备包括遮蔽物检测单元、照明上限估算单元、照明下限估算单元、照明设定单元、照射装置，以及照明控制单元。所述遮蔽物检测单元被配置为检测被遮蔽而未受到从照射设备发出的光照射的遮蔽物。所述照明上限估算单元被配置为基于由遮蔽物检测单元检测到的遮蔽物相对于主车辆的相对位置来估算照射遮蔽物所用的照明亮度的上限。在所述照明亮度的上限以下，对于遮蔽物而言炫光是可容许的。所述照明下限估算单元被配置为基于遮蔽物的背景的亮度来估算照明亮度的下限。在所述照明亮度的下限以上，主车辆的驾驶员能够在视觉上识别遮蔽物。所述照明设定单元被配置为基于由照明上限估算单元估算出的照明亮度的上限和由照明下限估算单元估算出的照明亮度的下限来设定照明亮度。所述照射装置被配置为用具有照射图案的光来照射主车辆的周围。所述照明控制单元被配置为基于相对于主车辆的相对位置和由照明设定单元设定的照明亮度来控制照射装置，使得发出具有如下预定照射图案的光：当从主车辆看去时，以由照明设定单元设定的照明亮度来照亮遮蔽物的第一部分，且以比由照明设定单元设定的照明亮度高的照明亮度来照亮遮蔽物的第二部分，第二部分不包括第一部分。
根据本发明的方案，发出具有如下预定照射图案的光：以由照明设定单元设定的照明亮度来照亮遮蔽物的第一部分，且以比所述第一部分的照明亮度高的照明亮度来照亮遮蔽物的第二部分。结果，驾驶员能够在视觉上识别遮蔽物，不会使遮蔽物因不舒适的明亮的光而弄得目眩。
在本发明的方案中，照明设定单元可以被配置为将照明亮度设定在由照明上限估算单元估算出的照明亮度的上限与由照明下限估算单元估算出的照明亮度的下限之间。
根据本发明的方案的照射设备可以进一步包括可见光图像捕获装置，其被配置为捕获表示主车辆的周围的可见光图像。另外，照明下限估算单元可以被配置为基于在由可见光图像捕获装置捕获的可见光图像上的遮蔽物的背景的亮度来估算照明亮度的下限。
而且，在上述配置中，遮蔽物检测单元可以被配置为基于由可见光图像捕获装置捕获的可见光图像来检测遮蔽物。另外，照明控制单元可以被配置为控制照射装置以在可见光图像被捕获的第一定时在遮蔽物未受遮蔽的情况下发出光。另外，照明控制单元可以被配置为控制照射装置以在不同于第一定时的第二定时发出具有预定照射图案的光。根据该配置，能够防止从可见光图像检测遮蔽物的精度下降。
根据本发明的方案的照射设备可以进一步包括三维位置测量装置和被配置为估算的位置估算单元。所述三维位置测量装置被配置为测量存在于主车辆的周围的物体的三维位置。所述位置估算单元被配置为基于由三维位置测量装置测得的三维位置来估算由遮蔽物检测单元检测到的遮蔽物相对于主车辆的相对三维位置。另外，所述照明上限估算单元可以被配置为基于由位置估算单元估算出的相对三维位置来估算照明亮度的上限。
而且，根据本发明的方案的照射设备可以进一步包括照明数据库、遮蔽物照明计算单元、角度估算单元，以及适应亮度估算单元。所述照明数据库存储针对相对于主车辆的各个相对三维位置预先确定的照明亮度值。遮蔽物照明计算单元被配置为基于由位置估算单元估算出的相对三维位置和存储在照明数据库中的照明亮度值来计算待施加到遮蔽物的照明亮度。所述角度估算单元被配置为基于由位置估算单元估算出的相对三维位置来估算由遮蔽物的定向与照射装置发出光的照射方向所形成的角度。所述适应亮度估算单元被配置为估算遮蔽物的适应亮度。另外，所述照明上限估算单元可以被配置为基于由遮蔽物照明计算单元计算出的照明亮度、由角度估算单元估算出的角度、以及由适应亮度估算单元估算出的适应亮度来估算照明亮度的上限。
利用根据上述本发明的方案的照射设备，基于估算出的照明亮度的上限和估算出的照明亮度的下限来设定照射遮蔽物所用的照明亮度。而且，发出具有如下预定照射图案的光：当从主车辆看去时，以由照明设定单元设定的照明亮度来照亮遮蔽物的第一部分。结果，驾驶员能够在视觉上识别遮蔽物，不会使遮蔽物因不舒适的明亮的光而弄得目眩。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业的重要性，其中相同的附图标记指代相同的元件，且在附图中：
图1是示出根据本发明的实施例的照射设备的结构图；
图2是示出根据本发明的该实施例的照射设备的可容许照明上限估算单元的结构图；
图3A和图3B是示出设定施加到遮蔽地点的三维(3D)位置的照明亮度的方法的视图；
图4是示出遮蔽定时和快门释放定时的视图；
图5是示出由驾驶员和行人所感觉到的亮度的视图；以及
图6是示出由设置在根据本发明的该实施例的照射设备中的控制设备的中央处理器(CPU)所执行的控制例程的流程图。
具体实施方式
以下将参照附图描述根据本发明的照射设备的实施例。
如图1所示，根据本实施例的照射设备10附着于车辆并具有可见光照相机12、三维信息测量单元14和控制设备16。
可见光照相机12捕获主车辆的前方的图像，并输出通过图像捕获操作获得的可见光图像。可见光照相机12连接至控制设备16。
三维信息测量单元14测量存在于主车辆前方的物体相对于主车辆的三维位置，并输出指示所测得的三维位置的信息。可以使用诸如激光雷达、立体摄像机，或移动立体摄像机的3D传感器作为三维信息测量单元14。值得注意的是，三维信息测量单元14可以执行图像处理算法，在所述图像处理算法中，依据道路是平坦的等假设，利用单镜头照相机来估算三维位置。三维信息测量单元14连接至控制设备16。
控制设备16由包括CPU、存储各种处理例程的程序的只读存储器(ROM)，以及暂时存储数据的随机存取存储器(RAM)的微型计算机构成。当按照功能块来表示执行以下将描述的控制例程的微型计算机时，控制设备16可以由图像采集单元20、最佳曝光量计算单元24、曝光量设定单元26、设定参数采集单元28、遮蔽物检测单元30、遮蔽地点计算单元32、三维位置估算单元34、可容许照明上限估算单元36、照明数据库38、可识别照明下限估算单元40、遮蔽地点照明设定单元42、照明控制值转换单元44，以及照明控制单元46来表示。可见光照相机12连接至图像采集单元20和设定参数采集单元28，三维信息测量单元14连接至遮蔽物检测单元30，并且光驱动设备50连接至照明控制单元46。光驱动设备50和可变配光光源52是照射装置的示例。
图像采集单元20采集从可见光照相机12所捕获的图像。最佳曝光量计算单元24基于由图像采集单元20所采集的图像来计算用于检测遮蔽物的最佳曝光量。曝光量设定单元26设定由最佳曝光量计算单元24计算出的曝光量使得由可见光照相机12来实现曝光量。更具体地，曝光量设定单元26调整可见光照相机12的光圈快门的打开时间。
设定参数采集单元28从可见光照相机12采集根据照明亮度计算图像的像素值所需的参数(例如，孔径、快门打开时间、增益等)。
遮蔽物检测单元30从图像采集单元20所采集的图像中检测充当遮蔽物的行人。值得注意的是，诸如图案匹配的常规方法可以用作行人检测方法，则因此已省略该方法的详细描述。
遮蔽地点计算单元32计算充当由遮蔽物检测单元30检测出的行人的遮蔽地点的头部的图像坐标位置。
三维位置估算单元34通过获得由遮蔽物检测单元30所获得的行人检测结果与由三维信息测量单元14所获得的测量结果之间的对应性来估算被检测到的行人相对于主车辆的三维位置。
可容许照明上限估算单元基于由三维位置估算单元34估算出的被检测到的行人相对于主车辆的三维位置，以及照明数据库38来估算施加到遮蔽物的照明亮度的上限，在所述照明亮度的上限，对于行人而言炫光是可容许的。
照明数据库38将能够用以计算出在主车辆前方任何期望的三维位置的照度的数据存储在利用主车辆作为基准的三维坐标系上。例如，主车辆前方的空间被分成期望的形状，其中预先计算出的照度值被分配给各个形状的表被存储在照明数据库38中。
照明数据库38还存储主车辆的许多光源，和利用主车辆作为基准的每个光源的三维坐标系位置。照明数据库38存储用于将主车辆前方的每个三维位置的照度转换成图像的像素值的计算系数。
可识别照明下限估算单元40基于由图像采集单元20所采集的图像、由设定参数采集单元28所采集的参数，以及照明数据库38来估算施加到遮蔽物的照明亮度的下限，在照明亮度的下限，主车辆的驾驶员能够在视觉上识别充当遮蔽物的行人。更具体地，如下所述估算下限。
首先，计算出在图像上的行人的背景的亮度。然后，利用在参考文献(Aoki、Morita、Sekine、Tanaka：“考虑到迎面而来的车辆所受到的炫光的使用前灯的行人的能见度(Visibility of Pedestrians using Headlights in consideration of Glareexperienced by Oncoming Vehicles)”，论文集，日本公司的汽车工程师协会，2013年44-1期，第131-136页)中描述的方法来确定对象亮度，在所述对象亮度下，相对于所确定的背景的亮度实现对比度容许视觉识别。然后，估算所确定的对象亮度的下限作为施加到遮蔽物的照明亮度的下限。
现在将利用图2详细地描述可容许照明上限估算单元36的配置。可容许照明上限估算单元36包括眼睛照度计算单元60、角度估算单元62、适应亮度估算单元64、模型存储单元66，以及可容许照明上限计算单元68。
眼睛照度计算单元60通过将由三维位置估算单元34估算出的充当遮蔽物的行人的头部的三维位置与照明数据库38进行交叉校验来计算充当遮蔽物的行人的眼睛照度。
角度估算单元62基于由三维位置估算单元34估算出的充当遮蔽物的行人的头部的三维位置，和存储在照明数据库38中的使用主车辆作为基准的各个光源的三维坐标系位置来计算当由充当遮蔽物的行人看主车辆的视线和灯的方向所形成的角度。
适应亮度估算单元64估算充当遮蔽物的行人的适应亮度。严格来说，无法测量行人的适应亮度，因此，在本实施例中，从由图像采集单元20所采集的图像上的遮蔽物的周围的亮度来估算作为近似值的适应亮度。可替换地，可以从对应于各个情况的多个典型值中选择出对应于当前情况的适应值。
模型存储单元66存储用于根据可测得的物理量估算由充当遮蔽物的行人所受到的炫光度的公式作为炫光模型公式。在本实施例中，以下所示的Schmidt-Clausen模型公式用作代表性的模型公式。
[公式1]
这里，n是灯的数量，EB是行人的眼睛照度(lx)，Lu是行人的适应亮度(cd/m2)，且θ是由行人的视线和灯的方向所形成的角度(min)。此外，CPOO＝3.0×10-3lx min-0.46,CpL＝4.0×10-2cd/m2。
值得注意的是，上述模型公式是在参考文献(H.J.Schmidt-Clausen、J.Th.H.Bindels,“对机动车照明中的不舒适炫光的评价(Assessment of discomfortglare in motor vehicle lighting)”，照明研究和技术，1974年第6卷，No.2，第79-88页)中所描述的模型公式，则因此已省略对其的详细描述。
可容许照明上限计算单元68基于由眼睛照度计算单元60计算出的行人的眼睛照度、由角度估算单元62估算出的由行人的视线和灯的方向所形成的角度，以及由适应亮度估算单元64估算出的适应亮度，根据上述模型公式来估算施加到遮蔽物的照明亮度的上限，在所述照明亮度的上限，对于行人而言炫光是可容许的。
遮蔽地点照明设定单元42基于由遮蔽地点计算单元32计算出的遮蔽地点的三维位置来产生用于遮蔽行人的头部的配光图案，所述行人的头部充当当从主车辆看去时的遮蔽地点。
此外，遮蔽地点照明设定单元42基于由遮蔽地点计算单元32计算出的遮蔽地点的三维位置、由可容许照明上限估算单元36估算出的施加到遮蔽物的照明亮度的上限，以及由可识别照明下限估算单元40估算出的施加到遮蔽物的照明亮度的下限来设定待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度。
这里设定的照明亮度原则上不影响用来检测行人的图像，且使驾驶员能够在视觉上识别出行人，优选地使照明亮度达到最大值。因此，例如，遮蔽地点照明设定单元42设定施加到遮蔽物的照明亮度的上限X和施加到遮蔽物的照明亮度的下限Y之间一半的亮度作为待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度，在所述上限X实现可容许的炫光，在所述下限Y驾驶员能够在视觉上识别出充当遮蔽物的行人(参见图3A)。此外，当施加到遮蔽物的照明亮度的上限X等于或低于施加到遮蔽物的照明亮度的下限Y时(当1>Y>X时，其中1是依据高光束的亮度)，待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度在设计阶段所做决定中被设定在施加到遮蔽物的照明亮度的上限和施加到遮蔽物的照明亮度的下限之间(参见图3B)。例如，基于设计标准来做出关于是优先考虑驾驶员的可见性还是优先考虑降低由行人所受到的不舒适感的判定，然后基于该设计决定，将待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度设定在施加到遮蔽物的照明亮度的上限和施加到遮蔽物的照明亮度的下限之间。
照明控制值转换单元44基于由曝光量设定单元26执行的设定和由遮蔽地点照明设定单元42设定的待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度来产生用于控制光驱动设备50的照明控制单元46的指令值，以便于实现所设定的待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度。可以采用几种实现方法，但例如，如图4所示，当可变配光光源52是其中每个单元只能是接通和关断的照明装置时，通过产生用于快速地接通和关断各个单元的指令值在配光图案上的中间亮度处实现所设定的待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度(参见图5)。
照明控制单元46根据由照明控制值转换单元44所产生的指令值经由光驱动设备50来执行控制，使得由可变配光光源52发出具有所述配光图案的光。
可变配光光源52是一种明亮到足以充当前灯光源的光源，沿竖直方向和水平方向具有与PC投影仪相似的高空间分辨率，以及具有能够接通和关断的像元(cell)。例如，可变配光光源52是由灯和控制从灯发出的光的配光的配光控制设备构成。配光控制设备可以由通过反射来自灯的光而控制配光的诸如数字微镜装置(DMD)的反射型空间光调制元件，或通过透射来自灯的光而控制配光的诸如液晶显示元件的透射型空间光调制元件构成。此外，可以使用采用矩阵形式来布置LED的灯。
利用可变配光光源52，能够或者通过点亮灯以便获得预定配光图案或者通过在点亮灯的同时驱动配光控制设备以便获得预定配光图案来获得预定配光图案。
光驱动设备50基于来自照明控制单元46的指令来控制从可变配光光源50发出的配光(照射图案)和光的亮度，并驱动可变配光光源52以便在包括遮蔽地点的配光图案和全照明图案之间切换的同时发出光。例如，以不经历闪烁的频率来切换包括遮蔽地点的配光图案和全照明图案。由驾驶员和行人所感觉到的亮度是遮蔽地点的亮度和照明的亮度的时间加权平均值。
值得注意的是，在包括遮蔽地点的配光图案和全照明图案之间切换的同时发出光是发出具有如下照射图案的光的示例：当从主车辆看去时，以所设定的待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度来照亮遮蔽物的一部分，且以比所设定的亮度更高的亮度来照亮包括遮蔽物的剩余部分的区域。
图6是示出由设置在根据本实施例的照射设备10中的控制设备16的CPU所执行的控制例程的流程图。
当将电源(未示出)引入照射设备10中时，由光驱动设备50点亮可变配光光源52的灯，使得在图4所示的遮蔽定时，在包括遮蔽地点的配光图案和全照明图案之间切换的同时发出光。此时，重复地执行图6中所示的处理例程。
首先，在步骤100中，以图4中所示的快门释放定时(在所述定时处发出具有全照明图案的光)来驱动可见光照相机12以便释放其快门，并接收通过捕获主车辆的前方的图像所获得的可见光图像。接着，在步骤102中，采集由三维信息测量单元14所测得的与存在于主车辆前方的物体有关的三维信息。
在步骤104中，采集可见光照相机12的设定参数。在步骤106中，从步骤100中采集到的可见光图像中检测到充当遮蔽物的行人。在步骤108中，基于在步骤106中采集到的行人检测结果来计算充当被检测到的行人的遮蔽地点的头部的图像坐标位置。
接着，在步骤110中，基于在步骤102中采集到的三维信息和在步骤108中计算出的充当遮蔽地点的头部的图像坐标位置来估算充当遮蔽地点的头部的三维位置。
在步骤112中，基于在步骤100中采集到的可见光图像、在步骤110中估算出的充当遮蔽地点的头部的三维位置，以及照明数据库38来估算施加到遮蔽物的照明亮度的上限，在所述照明亮度的上限，对行人而言炫光是可容许的。
接着，在步骤114中，基于在步骤100中采集到的可见光图像、在步骤104中采集到的设定参数，以及照明数据库38来估算施加到遮蔽物的照明亮度的下限，在所述照明亮度的下限，驾驶员可以在视觉上识别行人。
然后，在步骤116中，基于在步骤110中估算出的充当遮蔽地点的头部的三维位置来设定配光图案，在所述配光图案中，当从主车辆看去时，充当遮蔽地点的行人的头部被遮蔽。此外，基于在步骤112中估算出的施加到遮蔽物的照明亮度的上限，以及在步骤114中估算出的施加到遮蔽物的照明亮度的下限来设定施加到遮蔽地点的照明亮度。
接着，在步骤118中，基于在步骤116中所设定的配光图案和待施加到遮蔽地点的照明亮度来产生用于控制光驱动设备50的照明控制单元46的指令值。在步骤120中，根据由照明控制值转换单元44所产生的指令值经由光驱动设备50来控制可变配光光源52。
在上述处理程序中，在不包括遮蔽地点的全照明图案和包括遮蔽地点的配光图案之间快速切换的同时由可变配光光源52来发出光。结果，在充当遮蔽地点的行人的头部，驾驶员感觉到施加到遮蔽物的照明亮度的上限和施加到遮蔽物的照明亮度的下限之间的亮度。充当遮蔽物的行人感觉到施加到遮蔽物的照明亮度的上限和施加到遮蔽物的照明亮度的下限之间的亮度
此外，基于在上述处理例程中采集到的可见光图像来计算用于检测遮蔽物的最佳曝光量，并由可见光照相机12来实现计算出的曝光量。
如上所述，在根据本发明的实施例的照射设备中，基于照射遮蔽物所用的估算出的照明亮度的上限和照射遮蔽物所用的估算出的照明亮度的下限来设定施加到遮蔽物的照明亮度，且在包括遮蔽地点的配光图案和全照明图案之间切换的同时发出光，使得当从主车辆看去时，充当遮蔽地点的行人的头部的亮度对应于将照射遮蔽物所用的所设定的照明亮度。结果，驾驶员能够在视觉上识别行人而不会使行人被不舒适的明亮的光弄得目眩。
此外，通过使用发出具有全照明图案的光的定时作为可见光照相机的图像捕获定时采集图像来检测遮蔽物，因此在快门打开的同时不遮蔽行人。结果，能够防止从可见光图像来检测遮蔽物的精度下降。
而且，在检测行人的正常方法中，或者将在执行遮蔽的同时所获得的图像用作习得数据
，或者应用即使当行人的脸被部分隐藏时也能够检测到行人所用的方法。然而，在两种情况下，与不执行遮蔽的情况比较检测性能劣化，因此优选地不执行遮蔽。在本实施例中，在快门打开的同时不遮蔽行人，因此能够避免遮蔽物检测性能的劣化。
而且，当行人的头部被遮蔽时，驾驶员仅能够看见行人从颈部以下的躯干。然而，当检测行人时面部提供重要的线索，因此优选地面部不被遮蔽。在本实施例中，照射行人的头部使得驾驶员在全点亮情况和遮蔽情况之间一半的亮度下察觉出头部，因此驾驶员能够在视觉上识别行人。
值得注意的是，在本实施例中，描述了通过在包括遮蔽地点的配光图案和全照明图案之间切换的同时发出光来实现所设定的待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度的情况的示例。然而，本发明并不限于此，而是可以发出具有包括遮蔽地点的配光图案的光，所述具有包括遮蔽地点的配光图案使用当使用具有配光图案的光照射时遮蔽地点的亮度作为所设定的待施加到遮蔽地点的三维位置的照明亮度。在这种情况下，在快门释放定时可以将配光图案切换为全照明图案。例如，可变配光光源是一种其中每个像元可以被设定处于多级亮度的光源，且照明控制单元设定可变配光光源的相应的像元的亮度。

Claims (11)

1.一种照射设备(10)，其特征在于包括：
遮蔽物检测单元(30)，其被配置为检测被遮蔽而未受到从所述照射设备发出的光照射的遮蔽物；
照明上限估算单元(36)，其被配置为基于由所述遮蔽物检测单元检测到的所述遮蔽物相对于主车辆的相对位置来估算照射所述遮蔽物所用的照明亮度的上限，其中在所述照明亮度的所述上限以下，对于所述遮蔽物而言炫光是可容许的；
照明下限估算单元(40)，其被配置为基于所述遮蔽物的背景的亮度来估算所述照明亮度的下限，其中在所述照明亮度的所述下限以上，所述主车辆的驾驶员能够在视觉上识别所述遮蔽物；
照明设定单元(42)，其被配置为基于由所述照明上限估算单元估算出的所述照明亮度的所述上限和由所述照明下限估算单元估算出的所述照明亮度的所述下限来设定所述照明亮度；
照射装置(50,52)，其被配置为用具有照射图案的光来照射所述主车辆的周围；以及
照明控制单元(46)，其被配置为基于相对于所述主车辆的所述相对位置和由所述照明设定单元设定的所述照明亮度来控制所述照射装置，使得发出具有如下预定照射图案的光：当从所述主车辆看去时，以由所述照明设定单元设定的所述照明亮度来照亮所述遮蔽物的第一部分，且以比由所述照明设定单元设定的所述照明亮度高的照明亮度来照亮所述遮蔽物的第二部分，所述第二部分不包括所述第一部分。
2.根据权利要求1所述的照射设备，其中所述照明设定单元被配置为将所述照明亮度设定在由所述照明上限估算单元估算出的所述照明亮度的所述上限与由所述照明下限估算单元估算出的所述照明亮度的所述下限之间。
3.根据权利要求1或2所述的照射设备，进一步包括可见光图像捕获装置(12)，其被配置为捕获表示所述主车辆的所述周围的可见光图像，
其中所述照明下限估算单元被配置为基于在由所述可见光图像捕获装置捕获的所述可见光图像上的所述遮蔽物的所述背景的所述亮度来估算所述照明亮度的所述下限。
4.根据权利要求3所述的照射设备，其中
所述遮蔽物检测单元被配置为基于由所述可见光图像捕获装置捕获的所述可见光图像来检测所述遮蔽物，
所述照明控制单元被配置为控制所述照射装置以在所述可见光图像被捕获的第一定时在所述遮蔽物未受遮蔽的情况下发出光，以及
所述照明控制单元被配置为控制所述照射装置以在不同于所述第一定时的第二定时发出具有所述预定照射图案的光。
5.根据权利要求1、2和4中任一项所述的照射设备，进一步包括：
三维位置测量装置(14)，其被配置为测量存在于所述主车辆的所述周围的物体的三维位置；以及
位置估算单元(34)，其被配置为基于由所述三维位置测量装置测得的所述三维位置来估算由所述遮蔽物检测单元检测到的所述遮蔽物相对于所述主车辆的相对三维位置，其中
所述照明上限估算单元被配置为基于由所述位置估算单元估算出的所述相对三维位置来估算所述照明亮度的所述上限。
6.根据权利要求3所述的照射设备，进一步包括：
三维位置测量装置(14)，其被配置为测量存在于所述主车辆的所述周围的物体的三维位置；以及
位置估算单元(34)，其被配置为基于由所述三维位置测量装置测得的所述三维位置来估算由所述遮蔽物检测单元检测到的所述遮蔽物相对于所述主车辆的相对三维位置，其中
所述照明上限估算单元被配置为基于由所述位置估算单元估算出的所述相对三维位置来估算所述照明亮度的所述上限。
7.根据权利要求5所述的照射设备，进一步包括：
照明数据库(38)，其存储针对相对于所述主车辆的各个相对三维位置预先确定的照明亮度值；
遮蔽物照明计算单元(24)，其被配置为基于由所述位置估算单元估算出的所述相对三维位置和存储在所述照明数据库中的所述照明亮度值来计算待施加到所述遮蔽物的照明亮度；
角度估算单元(62)，其被配置为基于由所述位置估算单元估算出的所述相对三维位置来估算由所述遮蔽物的定向与所述照射装置发出光的照射方向所形成的角度；以及
适应亮度估算单元(64)，其被配置为估算所述遮蔽物的适应亮度，其中
所述照明上限估算单元被配置为基于由所述遮蔽物照明计算单元计算出的所述照明亮度、由所述角度估算单元估算出的所述角度、以及由所述适应亮度估算单元估算出的所述适应亮度来估算所述照明亮度的所述上限。
8.根据权利要求7所述的照射设备，其中所述角度估算单元和所述适应亮度估算单元构成所述照明上限估算单元的至少一部分。
9.根据权利要求1、2、4、6、7和8中任一项所述的照射设备，其中
所述遮蔽物检测单元被配置为检测行人作为所述遮蔽物，
所述遮蔽物的所述第一部分对应于所述行人的头部，并且
所述遮蔽物的所述第二部分对应于所述行人的除所述行人的所述头部之外的至少一部分。
10.根据权利要求3所述的照射设备，其中
所述遮蔽物检测单元被配置为检测行人作为所述遮蔽物，
所述遮蔽物的所述第一部分对应于所述行人的头部，并且
所述遮蔽物的所述第二部分对应于所述行人的除所述行人的所述头部之外的至少一部分。
11.根据权利要求5所述的照射设备，其中
所述遮蔽物检测单元被配置为检测行人作为所述遮蔽物，
所述遮蔽物的所述第一部分对应于所述行人的头部，并且
所述遮蔽物的所述第二部分对应于所述行人的除所述行人的所述头部之外的至少一部分。
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