CN104423021B - 用于机动车安全应用的图像*** - Google Patents

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Abstract

改进的基于视觉的***生成对应于基于车辆速度的不同观察区域的物体检测。在较低的车辆速度下该***覆盖较宽的视野和近区，而在较高的车辆速度下该***覆盖标准的或更窄的视野和远区。该***包括带有可移动透镜、图像传感器和图像变换器的透镜包(lens package)。可移动透镜在代表广角视角的第一位置和代表标准角视角的第二位置之间是可移动的。这些视角的每一个生成图像，使得广角视角生成广角图像，标准角视角生成标准角图像。广角视角与车辆的被动安全***相关联而标准角视角与车辆的主动安全***相关联。

Description

用于机动车安全应用的图像***
技术领域
本发明构思总体上涉及用于机动车安全应用的基于视觉的感测***。尤其是，本发明构思涉及耦接到光学***的视觉传感器，该光学***产生对应于基于车辆速度的不同观察区域的物体检测，并且因此能够感测近区的宽视野(wide field of view)和远区的窄视野(narrow field of view)。
背景技术
很多现代车辆包括某些类型的基本的碰撞避免***。一些车辆包括诸如自适应巡航控制和前向碰撞警报这样的更复杂的***。
尽管很多这样的***是基于传感器的和依赖例如雷达、光雷达***、红外测距仪、声音导航等等时，但由于基于视觉的传感***的更高的图像生成精确度，用于机动车安全应用的基于视觉的传感***的最近使用变得很受欢迎。
不管所使用的传感器布置如何，现今的用于安全应用的感测***面对共同的挑战，就是要把主动的和被动的应用结合到单一安全***中。主动安全***设计用于诸如自适应巡航控制、前向碰撞警告、车道保持援助等等这样的应用，并因此需要带有相对窄的视野的远距离覆盖(达到大约160米的距离)。相反地，被动安全***设计用于感测距车辆更本地的物体，比如行人。被动安全***因此需要带有相对宽的视野的近距离覆盖(达到大约30米的距离)。
如果单一的基于视觉的感测***是有效的，可以用于主动和被动安全应用并且可以适应不同的距离和覆盖领域要求，那么这因此将是有利的。这样的***将克服车辆设计者和制造商现今认识到的问题。因此，现有技术需要这样的***。
发明内容
本发明构思克服了与已知的基于视觉的车辆安全***有关的问题。尤其是，本发明构思涉及改进的基于视觉的***，该***生成对应于基于车辆速度的不同观察区域的物体检测。除了车辆速度外，确定视野改变所依赖的其它输入可以包括车辆偏航角速度、纵向加速度、数字制图等等。
在较低的车辆速度下，本发明构思的基于视觉的***最好覆盖更宽的视野和近区，而在较高的车辆速度下，该***最好覆盖标准的或更窄的视野和远区。控制器耦接到视觉传感器来为被动和主动安全***生成安全***信号。
本发明构思的基于视觉的***包括透镜包(lens package)，其包括可移动透镜、图像传感器和图像变换器。该透镜包(lens package)的可移动透镜在代表广角视角的第一位置和代表标准角视角的第二位置之间是可移动的。这些视角的每一个生成一幅图像，也就是说，广角视角生成广角图像，标准角视角生成标准角图像。广角视角与车辆的被动安全***相关联，而标准角视角与车辆的主动安全***相关联。
该***进一步包括用于接收广角和标准角图像的图像传感器和用于将图像的物体变换成广角视角或标准视角的图像变换器。
本发明构思的基于视觉的***进一步包括有效地与透镜包(lens package)、图像传感器、图像变换器和车辆相关联的控制模块。输入端连接到控制模块，这样的输入端包括但不限于速度传感器、偏航角速度传感器和纵向加速度传感器。其它的输入端可以向控制模块提供关于透镜包(lens package)所捕获的物体的范围、速度和方位角的信息。
与本发明构思的基于视觉的***相关联的操作协议包括以下基本步骤：为车辆速度定义阈值，确定车辆速度，确定可移动透镜相对于透镜包(lens package)的其它固定透镜的位置，如果确定车辆速度低于阈值则移动可移动透镜到广角位置(如果需要的话)，并且如果确定车辆速度超过速度阈值则移动可移动透镜到标准角位置(如果需要的话)。生成物体的广角图像或物体的标准角图像。根据需要将图像中的物体变换为广角视角或标准视角。
之后，估计被捕获物体的范围、速度和方位角。一旦估计了这些参数，就对被捕获物体进行分类、识别和追踪。然后估计被捕获物体的检测置信级。最后向车辆广播收集到的和解释的信息。
当与附图相结合时，上述优势和其它优势和特征将会从优选实施例的以下详细描述中容易地变得显而易见。
附图说明
为了更全面的理解本发明，现在应该参考在附图中更详细地说明的和在下面通过本发明的示例所描述的实施例，其中：
图1是机动车的表示主动安全***的标准视野和被动安全***的广视野(widefield of view)的图示；
图2是位于其标准位置的传统透镜的示意图；
图3是图2的传统透镜位于其广角位置的图形表示；
图4是根据本发明构思展示位于其标准位置的用于双视野的透镜包(lenspackage)的示意图；
图5是展示位于其广角位置的图4的用于双视野的透镜包(lens package)的示意图；
图6描述本发明构思的使用图4和5的透镜包(lens package)的图像***的操作的逻辑流程图。
具体实施方式
在以下的附图中，相同的附图标记将用于表示相同的组件。在以下描述中，不同的操作参数和组件描述不同的构造实施例。作为示例包括这些特定的参数和组件并且这些特定的参数和组件不是为了限制。
总之，本发明提供与机动车辆一起使用的图像***，其包括与光学装置(opticalarrangement)耦接的视觉传感器，在该光学装置中可以改变透镜位置。该传感器生成对应于不同的观察区域的物体检测，这些观察区域是基于车辆速度和可选地诸如车辆偏航角速度、纵向加速度、数字制图等等的变量的。
图1说明包含本发明构思的图像***的机动车辆10的图示。概略地展示了两个视野。这些视野包括用虚线12和12’限定的用于主动安全的标准视野，和用虚线14和14’限定的用于被动安全(尤其用于行人保护)的广视野(wide field of view)。为了说明性的目的展示这些视野和限定它们的虚线，只作为提示性的并且不打算作为限制。
用于主动安全应用的窄的或标准视野是适于主动安全应用的，诸如“自适应巡航控制”、“前向碰撞警报”、“车道保持援助”等等。标准视野并不仅仅是比被动安全应用所需要的(大约30米)更窄而且是更长(大约160米)。由于在视觉传感器上的像素和分辨率限制(在下边讨论)，更窄的视野可以是对主动安全应用有利的。
图2和3是说明透镜在不同位置的已知的透镜***的图形表示。对图2和3可以用到下述内容：
S<sub>1</sub> 透镜和物体之间的距离
S<sub>2</sub> 图像平面距离
F 焦距
α 视角
d 传感器尺寸
尤其是，图2是透镜***20的图形表示，在透镜***20中传统透镜22位于其标准位置。图像接收传感器24可调节地放置在距传统透镜22规定的焦距F处。这种布置适合于观察例如车辆这样的远处的物体。如图2所说明的，当透镜22距传感器24较远时，在传感器24上形成的图像平面离透镜22更远。
图3是透镜***20的图形表示，在透镜***20中透镜22重新定位到更靠近图像接收传感器24，到其广角位置。固定图像接收传感器24，这样就减小了焦距F。这种布置适合于观察例如行人这样的附近物体。如图3所说明的，当透镜22位于更靠近传感器24的位置时，在传感器24上形成的图像平面就更靠近透镜22。可以通过电动机等等改变透镜22相对于固定的图像接收传感器24的位置(以及由此的焦距)。
图4和5说明了用于机动车应用的双视野图像***。总体上作为30说明的图像***包括外壳32。在外壳32内放置透镜包(lens package)34和图像传感器36。透镜包(lenspackage)34由固定透镜(未示出)和可移动透镜38组成。可移动透镜38可以调整到两个位置——标准视野位置40和广角视野位置42——中的一个。可移动透镜38的移动受用于机械调整的电动机或另一个机械装置(未示出)的影响。
图像***30附接到***控制模块44即相应地附接到车辆的操作***。控制模块44包括用于在广角视角和标准角视角之间可逆地变换通过图像传感器36接收到的物体的特征。
如图5所示，在标准视野位置40内，接收到的图像填充图像传感器36的较大量，而在广角视野位置42内，接收到的图像填充屏幕的较小部分。因此由于在标准角视野视角和广角视野视角之间的像素位置的改变，图像变换是必要的。可以通过与带有合适的算法的控制模块44相关联的硬件或通过自己编程到控制模块44中的算法实现变换。
控制模块44接收来自车辆10的各种输入端。这些输入端包括发信号通知控制模块44车辆速度的车辆速度传感器46。可以根据需要增加附加的传感器，并且这些附加的传感器可以包括车辆偏航角速度传感器48和车辆纵向加速度传感器50。车辆偏航角速度传感器48和车辆纵向加速度传感器50均向调节可移动透镜38相对于固定透镜的位置的控制模块44提供关于车辆运行参数的信息。
在标准视野位置40——例如，在42度——设置图4中所示的可移动透镜38的位置视野。这是可移动透镜38对于主动安全应用在车辆速度大于某一阈值——例如48kph——的时候将有的位置。这种布置使得对于主动安全应用可以达到更好的覆盖，尤其是当物体很远——例如，在大约50m和200m之间远——的时候。在这个位置出现在图像传感器36上的图像为较窄的视野提供覆盖。
如果车辆速度下降到规定的阈值以下，再次到例如48kph，那么对于被动安全应用，透镜如图5所示移动到其广角视野位置42。在这个位置例如100度及其以上的广视野(wide field of view)都是可达到的。因此，在标准位置(dN)看上去较大的物体图像的尺寸变换为在图像传感器36上看上去相对小(ds)。
由于当图像***30位于其广角位置时创造的相对小的图像，图像尺寸需要变换来允许通过图像传感器36进行合适的图像追踪。图像尺寸变换到较小的尺寸基于以下建议的转换率发生：
其它的转换率也是可能的。
总之，当车辆10超过阈值速度时其图像***30通过为了远距离覆盖而放置可移动透镜38来以主动安全模式运行。当车辆10的速度下降到阈值速度以下时为了广角覆盖重新放置可移动透镜38。可以依靠其它的输入。这样的其它的输入可以包括偏航角速度、纵向加速度和数字制图——其可以被控制模块44用于放置可移动透镜38。每当可移动透镜位置改变时，物体信息必须在可移动透镜38的近区和远区透镜位置之间变换。
图6描述本发明构思的图像***30的操作协议的逻辑流程图100，本发明构思使用包含在车辆10中的图像***30。在步骤102中，图像***30的电源切换到“开”。在步骤104中，限定车辆10的阈值速度。阈值速度可以从适合车辆和其它参数的一系列速度中选择。
在步骤106中，通过控制模块44从车辆速度传感器46获得车辆速度。在步骤108中，询问车辆速度是否超过在步骤104中限定的车辆速度阈值。如果对步骤108的询问的回答为“否”，那么就在步骤110询问可移动透镜38的位置是否设置到其广角位置。如果对步骤110的询问的回答为“否”，那么就在步骤112将可移动透镜38重新放置到其广角位置。
之后，在步骤114，在图像***中产生的图像中的物体变换到广角视角，在随后的步骤116中捕获来自广角位置的物体。
如果对步骤110的询问的回答为“是”，那么下一步骤也是在步骤116捕获来自广角位置的物体。
一旦在步骤116捕获到这些物体，就在步骤118估计相对于被捕获的物体的车辆10的范围、速度和方位角。在步骤118估计完范围、速度和方位角之后，在步骤120通过控制模块44对被观察的目标进行分类和识别。
之后在步骤122中追踪被分类和识别的目标。分类是基于预先选定的值的。一旦被分类和追踪，就在步骤124中估计目标检测的置信级。目标检测置信度基于目标识别模型的预先选定的范围。紧接着目标检测置信度的估计，在步骤126中向相关的车辆***广播信息。
如果，在步骤108中，对车辆速度是否超过在步骤104中限定的车辆速度阈值的询问的回答为“是”，那么就在步骤130询问可移动透镜38的位置是否设置到其标准角位置。如果对在步骤130的询问的回答为“否”，那么就在步骤132将可移动透镜38重新放置到其标准角位置。
之后，在步骤134中，在图像***中产生的图像中的物体变换物标准角视角。这之后紧接着步骤136，在其中捕获来自标准角位置的物体。
如果对在步骤130的询问的回答为“是”，那么下一步骤也是在步骤136捕获来自标准角位置的物体。
一旦在步骤136捕获到标准角物体，就在步骤118估计相对于被捕获的物体的车辆10的范围、速度和方位角。在步骤118估计了范围、速度和方位角后，在步骤120通过控制模块44对被观察的目标进行分类和识别。
之后在步骤122中追踪被分类和识别的目标。一旦被分类和追踪，就在步骤124中估计目标检测的置信级。目标检测置信级基于目标识别模型的预先选定的范围。紧接着目标检测置信级的估计，在步骤126中向相关的车辆***广播信息。
如果在步骤108中不管是否超过速度阈值，一旦在步骤126广播来自步骤124的信息，那么就可以在步骤128关闭电源，在其中协议结束。然而，如果电源未关闭，那么在步骤106再次获得车辆速度，步骤106后紧接着上文提出的协议的步骤。
如上文提出的本发明克服了车辆的已知的主动和被动安全***所面对的挑战。然而，在不背离本发明由以下权利要求所限定的真正实质和公平范围的情况下，所属领域的技术人员将更容易地从这样的讨论和从附图和权利要求中认识到可以在其中做出各种改变、修饰和变动。

Claims (10)

1.一种用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，包含：
透镜包，其包括可移动透镜，所述可移动透镜在代表第一焦距的第一位置和代表第二焦距的第二位置之间是可移动的，所述透镜包生成第一图像和第二图像，所述第一图像具有一尺寸，并且所述第二图像具有一尺寸，所述第一图像的所述尺寸与所述第二图像的所述尺寸是不同的；
用于接收所述图像的图像传感器；以及
用于将所述第一图像的所述尺寸可逆地变换成所述第二图像的所述尺寸并且将所述第二图像的所述尺寸可逆地变换成所述第一图像的所述尺寸的变换器。
2.如权利要求1所述的用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，所述第一图像是广角视图，并且所述第二图像是标准视图。
3.如权利要求2所述的用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，所述机动车包括被动和主动安全***，并且其中所述第一图像与所述被动安全***相关联，并且所述第二图像与所述主动安全***相关联。
4.如权利要求1所述的用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，包括有效地与所述透镜包、所述图像传感器和所述变换器相关联的控制模块。
5.如权利要求4所述的用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，进一步包括连接到所述控制模块的输入端。
6.如权利要求5所述的用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，所述输入端选自由速度传感器、偏航角速度传感器和纵向加速度传感器组成的群组。
7.一种用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，包含：
透镜包，其包括可移动透镜，所述可移动透镜在代表广角视角的第一位置和代表标准角视角的第二位置之间是可移动的，所述透镜包生成广角图像和标准角图像，所述广角图像具有一尺寸，并且所述标准角图像具有一尺寸，所述广角图像的所述尺寸与所述标准角图像的所述尺寸是不同的；
用于接收所述图像的图像传感器；以及
用于将所述广角图像的所述尺寸可逆地变换成所述标准角图像的所述尺寸并且将所述标准角图像的所述尺寸可逆地变换成所述广角图像的所述尺寸的变换器。
8.如权利要求7所述的用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，所述机动车包括被动和主动安全***，并且其中所述广角图像与所述被动安全***相关联，并且所述标准角图像与所述主动安全***相关联。
9.如权利要求7所述的用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，包括有效地与所述透镜包、所述图像传感器和所述变换器相关联的控制模块。
10.如权利要求9所述的用于机动车安全应用的基于视觉的***，其特征在于，进一步包括连接到控制模块的输入端，并且其中所述输入端选自由速度传感器、偏航角速度传感器和纵向加速度传感器组成的群组。
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