CN104391510A - 一种用于多变电站巡检的机器人的控制方法和*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法和***。该方法通过根据巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息，控制车载设备的自动升降装置下降。进而，控制巡检机器人通过自动升降装置自动运动到车载设备的指定位置，无需人工将巡检机器人搬运到车载设备上，减少了人力成本，方便了巡检机器人在多个变电站之间的运输。
Description
技术领域
本发明涉及电力巡检领域，更具体的说是涉及一种用于多变电站巡检的机器人的控制***和方法。
背景技术
目前部分国内变电站的巡检工作已由机器人巡检替代人工巡检。由于巡检机器人的引进和维护成本较高，因而为了节约成本，通常利用一个巡检机器人对多变电站进行巡检。
由于巡检机器人自身的体积较大，在多个变电站之间运输时需要较多的人力，运输不方便。
发明内容
有鉴于此，本发明公开提供一种用于多变电站巡检的机器人的控制方法和***，以自动控制巡检机器人进入车载设备，方便巡检机器人的运输。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法，包括：
获取所述巡检机器人的位置信息和车载设备的位置定位信息，所述车载设备配置有自动升降装置；
根据所述巡检机器人的位置信息和所述车载设备的位置信息，控制所述自动升降装置降落；
控制所述巡检机器人进入所述自动升降装置，并控制所述自动升降装置升起；
当所述自动升降装置完全升起后，控制所述巡检机器人进入所述车载设备。
优选的，所述根据所述巡检机器人的位置信息和所述车载设备的位置信息，控制所述自动升降装置降落，包括：
当确定所述巡检机器人和所述车载设备的距离在预设范围内时，控制所述自动升降装置降落。
优选的，所述控制所述巡检机器人进入所述自动升降装置，并控制所述自动升降装置升起，包括：
向所述自动升降装置输出下降指令，并获得所述自动升降装置的运行状态；
当所述自动升降装置的运行状态表明所述自动升降装置停止下降时，向所述巡检机器人下发运行指令；
当所述巡检机器人运动到所述自动升降装置的指定位置时，控制所述巡检机器人停止运行，并向所述自动升降下发上升指令。
优选的，所述当所述自动升降装置完全升起后，控制所述巡检机器人进入所述车载设备，包括：
获取所述自动升降装置的运行状态；
当所述自动升降装置的运行状态表明所述自动升降装置，向所述巡检机器人下方运行指令，控制所述巡检机器人运动到所述车载设备的指令位置。
一种用于多变电站的巡检机器人的控制***，包括：配置有第一定位装置的巡检机器人、配置有第二定位装置的车载设备以及服务器，其中所述车载设备设置有自动升降装置；
所述巡检机器人用于通过所述第一定位装置向所述服务器发送所述巡检机器人的位置信息；
所述车载设备用于通过所述第二定位装置向所述服务器发送所述车载设备的位置信息；
所述服务器用于根据所述巡检机器人的位置信息和所述车载设备的位置信息控制所述自动升降装置升降，以及控制所述巡检机器人进入所述车载设备。
优选的，所述巡检机器人包括与所述第一定位装置相连的第一信号接发器；
所述第一信息接发器用于向所述服务器发送所述巡检机器人的位置信息，以及接收所述服务器下发的控制指令。
优选的，所述车载设备包括：与所述第二定位装置相连的第二信号接发器；
所述第二信号接发器用于向所述服务器发送所述车载设备的位置信息，以及接收所述服务器下发的控制指令。
优选的，所述车载设备包括：向所述巡检机器人充电的电源。
优选的，所述车载设备包括：固定所述巡检机器人的固定装置。
优选的，所述自动升降装置包括：升降架、驱动所述升降架运行的电机以及设置于所述升降架上的平台。
经由上述技术方案可知，本发明公开了一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法和***。该方法通过根据巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息，控制车载设备的自动升降装置下降。进而，控制巡检机器人通过自动升降装置运动到车载设备的指定位置，无需人工将巡检机器人搬运到车载设备上，减少了人力成本，方便了巡检机器人在多个变电站之间的运输。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1示出了本发明一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法的一个实施例的流程示意图；
图2示出了本发明一种用于多变电站的巡检机器人的控制***的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
由于巡检机器人的重量和体积较大，因而在巡检机器人对多个变电站的运输过程中需要消耗较多的人力，为此本发明公开了一种用于多变电站巡检的巡检机器人的控制方法和***，以自动控制巡检机器人进入车载设备，方便巡检机器人的运输。
以上是本发明的核心思想，为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
实施例一
参见图1示出了本发明一种用于巡检的机器人的控制方法的一个实施例的流程示意图。
由图1可知，该方法包括：
101：获取所述巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息。
该巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息可通过设置在巡检机器人和车载设备上的定位装置获得，比如：GPS定位装置。
102：根据所述巡检机器人的位置信息和所述车载设备的位置信息，控制所述自动升降装置降落。
当巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息达到预设的要求时，比如当巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息表明巡检机器人和车载设备的距离在预设范围内时，控制自动升降装置降落。
103：控制所述巡检机器人进入所述自动升降装置，并控制所述自动升降装置升起。
当确定自动升降装置已完全处于降落时，可向巡检机器人输出运行指令，控制巡检机器人进入自动升降装置。与此同时，可实时获取巡检机器人的位置信息，当巡检机器人到达自动升降装置的指定位置时，可向巡检机器人下方停止运行指令，以将巡检机器人停放在自动升降装置的指定位置。
104：当所述自动升降装置完全升起后，控制所述巡检机器人进入所述车载设备。
当确定巡检机器人到达自动升降装置的指定位置后，向自动升降装置下方上升指令，并实施监控自动升降装置的运行状态。
当自动升降装置的运行状态表面自动升降装置完成上升过程后，向巡检机器人下发运行指令，控制巡检机器人运行到车载设备的指定位置。
参见图2示出了本发明一种用于巡检的机器人的控制***的一个实施例的结构示意图。
该***主要包括：
配置有第一定位装置的巡检机器人1、配置有第二定位装置的车载设备2以及服务器3，其中所述车载设备设置有自动升降装置。
所述巡检机器人用于通过所述第一定位装置向所述服务器发送所述巡检机器人的位置信息；
所述车载设备用于通过所述第二定位装置向所述服务器发送所述车载设备的位置信息；
所述服务器用于根据所述巡检机器人的位置信息和所述车载设备的位置信息控制所述自动升降装置升降，以及控制所述巡检机器人进入所述车载设备。
需要说明的是，为了实现巡检机器人与服务器之间，以及车载设备与服务器之间的信息交互6。所述巡检机器人包括与所述第一定位装置相连的第一信号接发器。所述车载设备包括：与所述第二定位装置相连的第二信号接发器。
其中，所述第一信息接发器用于向所述服务器发送所述巡检机器人的位置信息，以及接收所述服务器下发的控制指令。
所述第二信号接发器用于向所述服务器发送所述车载设备的位置信息，以及接收所述服务器下发的控制指令。
另外，在巡检机器人的运输过程中，为了保证巡检机器人的正常运行，为此可在车载设备设置向所述巡检机器人充电的电源，以及固定所述巡检机器人的固定装置。
需要说明的是，在本实施例中自动升降装置包括：升降架、驱动所述升降架运行的电机以及设置于所述升降架上的平台。另外，在其他实施例中，也可采用自动上下坡道代替自动升降装置。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取所述巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息，所述车载设备配置有自动升降装置；
根据所述巡检机器人的位置信息和所述车载设备的位置信息，控制所述自动升降装置降落；
控制所述巡检机器人进入所述自动升降装置，并控制所述自动升降装置升起；
当所述自动升降装置完全升起后，控制所述巡检机器人进入所述车载设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡检机器人的位置信息和所述车载设备的位置信息，控制所述自动升降装置降落，包括：
当确定所述巡检机器人和所述车载设备的距离在预设范围内时，控制所述自动升降装置降落。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述巡检机器人进入所述自动升降装置，并控制所述自动升降装置升起，包括：
向所述自动升降装置输出下降指令，并获得所述自动升降装置的运行状态；
当所述自动升降装置的运行状态表明所述自动升降装置停止下降时，向所述巡检机器人下发运行指令；
当所述巡检机器人运动到所述自动升降装置的指定位置时，控制所述巡检机器人停止运行，并向所述自动升降下发上升指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述自动升降装置完全升起后，控制所述巡检机器人进入所述车载设备，包括：
获取所述自动升降装置的运行状态；
当所述自动升降装置的运行状态表明所述自动升降装置，向所述巡检机器人下方运行指令，控制所述巡检机器人运动到所述车载设备的指令位置。
5.一种用于多变电站的巡检机器人的控制***，其特征在于，包括：配置有第一定位装置的巡检机器人、配置有第二定位装置的车载设备以及服务器，其中所述车载设备设置有自动升降装置；
所述巡检机器人用于通过所述第一定位装置向所述服务器发送所述巡检机器人的位置信息；
所述车载设备用于通过所述第二定位装置向所述服务器发送所述车载设备的位置信息；
所述服务器用于根据所述巡检机器人的位置信息和所述车载设备的位置信息控制所述自动升降装置升降，以及控制所述巡检机器人进入所述车载设备。
6.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述巡检机器人包括与所述第一定位装置相连的第一信号接发器；
所述第一信息接发器用于向所述服务器发送所述巡检机器人的位置信息，以及接收所述服务器下发的控制指令。
7.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述车载设备包括：与所述第二定位装置相连的第二信号接发器；
所述第二信号接发器用于向所述服务器发送所述车载设备的位置信息，以及接收所述服务器下发的控制指令。
8.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述车载设备包括：向所述巡检机器人充电的电源。
9.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述车载设备包括：固定所述巡检机器人的固定装置。
10.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述自动升降装置包括：升降架、驱动所述升降架运行的电机以及设置于所述升降架上的平台。
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