CN103705307A - 手术导航***及医疗机器人 - Google Patents
手术导航***及医疗机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103705307A CN103705307A CN201310665432.XA CN201310665432A CN103705307A CN 103705307 A CN103705307 A CN 103705307A CN 201310665432 A CN201310665432 A CN 201310665432A CN 103705307 A CN103705307 A CN 103705307A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- position mark
- mark point
- coordinate system
- world coordinate
- alignment sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (9)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310665432.XA CN103705307B (zh) | 2013-12-10 | 2013-12-10 | 手术导航***及医疗机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310665432.XA CN103705307B (zh) | 2013-12-10 | 2013-12-10 | 手术导航***及医疗机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103705307A true CN103705307A (zh) | 2014-04-09 |
CN103705307B CN103705307B (zh) | 2017-02-22 |
Family
ID=50398920
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310665432.XA Active CN103705307B (zh) | 2013-12-10 | 2013-12-10 | 手术导航***及医疗机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103705307B (zh) |
Cited By (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104123540A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-29 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 手术机器人定位标志点自动识别方法 |
CN104739514A (zh) * | 2015-03-13 | 2015-07-01 | 华南理工大学 | 大视场下手术器械的自动跟踪定位方法 |
CN104758066A (zh) * | 2015-05-06 | 2015-07-08 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 用于手术导航的设备及手术机器人 |
CN104966394A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-10-07 | 新博医疗技术有限公司 | 一种坐标测量的无线通讯*** |
CN105147391A (zh) * | 2015-06-17 | 2015-12-16 | 吴英昌 | 一种手术导航*** |
CN105232155A (zh) * | 2015-09-08 | 2016-01-13 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 手术机器人调整*** |
CN105455901A (zh) * | 2015-11-20 | 2016-04-06 | 清华大学 | 针对手术机器人的避障规划方法和避障规划*** |
CN105496556A (zh) * | 2015-12-03 | 2016-04-20 | 中南民族大学 | 一种用于手术导航的高精度光学定位*** |
CN106952347A (zh) * | 2017-03-28 | 2017-07-14 | 华中科技大学 | 一种基于双目视觉的超声手术辅助导航*** |
CN107205795A (zh) * | 2014-12-09 | 2017-09-26 | 拜奥美特3i有限责任公司 | 用于牙外科手术的机器人装置 |
WO2017206520A1 (zh) * | 2016-06-04 | 2017-12-07 | 深圳市前海康启源科技有限公司 | 用于辅助手术的医疗机器人 |
WO2018035942A1 (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 深圳先进技术研究院 | 一种柔性穿刺针针尖自动跟踪装置及方法 |
CN108472090A (zh) * | 2015-12-29 | 2018-08-31 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于控制外科手术机器人的***、控制单元和方法 |
CN110215285A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-09-10 | 华志微创医疗科技(北京)有限公司 | 手术导航的纠偏方法及*** |
CN110464593A (zh) * | 2019-09-25 | 2019-11-19 | 嘉兴莫比乌斯智能科技有限公司 | 一种智能口腔手术*** |
CN110913791A (zh) * | 2018-03-28 | 2020-03-24 | 奥瑞斯健康公司 | 用于显示所估计的器械定位的***和方法 |
US10898275B2 (en) | 2018-05-31 | 2021-01-26 | Auris Health, Inc. | Image-based airway analysis and mapping |
CN112618017A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-09 | 苏州微创畅行机器人有限公司 | 导航手术***、计算机可读存储介质及电子设备 |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
US11051681B2 (en) | 2010-06-24 | 2021-07-06 | Auris Health, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
WO2021196633A1 (zh) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种穿刺手术机器人*** |
US11147633B2 (en) | 2019-08-30 | 2021-10-19 | Auris Health, Inc. | Instrument image reliability systems and methods |
US11160615B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-11-02 | Auris Health, Inc. | Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks |
US11207141B2 (en) | 2019-08-30 | 2021-12-28 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for weight-based registration of location sensors |
CN113876425A (zh) * | 2020-07-01 | 2022-01-04 | 北京和华瑞博医疗科技有限公司 | 外科手术***及导航方法 |
US11241203B2 (en) | 2013-03-13 | 2022-02-08 | Auris Health, Inc. | Reducing measurement sensor error |
US11278357B2 (en) | 2017-06-23 | 2022-03-22 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for determining an angular degree of freedom of a medical device in luminal networks |
CN114235010A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-25 | 杭州堃博生物科技有限公司 | 定位追踪组件的验证方法、装置、电子设备与存储介质 |
US11298195B2 (en) | 2019-12-31 | 2022-04-12 | Auris Health, Inc. | Anatomical feature identification and targeting |
US11464591B2 (en) | 2015-11-30 | 2022-10-11 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
US11490782B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-11-08 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise |
US11503986B2 (en) | 2018-05-31 | 2022-11-22 | Auris Health, Inc. | Robotic systems and methods for navigation of luminal network that detect physiological noise |
US11602372B2 (en) | 2019-12-31 | 2023-03-14 | Auris Health, Inc. | Alignment interfaces for percutaneous access |
US11660147B2 (en) | 2019-12-31 | 2023-05-30 | Auris Health, Inc. | Alignment techniques for percutaneous access |
CN116628786A (zh) * | 2023-07-26 | 2023-08-22 | 中南大学 | 一种异形立体标志球制造方法 |
US11969157B2 (en) | 2013-03-15 | 2024-04-30 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5732703A (en) * | 1992-11-30 | 1998-03-31 | The Cleveland Clinic Foundation | Stereotaxy wand and tool guide |
US6608688B1 (en) * | 1998-04-03 | 2003-08-19 | Image Guided Technologies, Inc. | Wireless optical instrument for position measurement and method of use therefor |
CN1650813A (zh) * | 2005-02-06 | 2005-08-10 | 天津市华志计算机应用有限公司 | 外科手术导航***基于光学定位的机器人手术定位方法 |
CN1806771A (zh) * | 2006-01-26 | 2006-07-26 | 清华大学深圳研究生院 | 计算机辅助经皮肾穿刺取石术中的穿刺导航***及方法 |
CN101019765A (zh) * | 2007-03-29 | 2007-08-22 | 新奥博为技术有限公司 | 一种磁共振图像引导下的手术***及手术导航方法 |
CN101019771A (zh) * | 2007-03-28 | 2007-08-22 | 新奥博为技术有限公司 | 一种支持多种模式的导航***及导航方法 |
CN102106758A (zh) * | 2011-03-21 | 2011-06-29 | 北京航空航天大学 | 立体定向神经外科手术中病人头部标记的自动视觉定位装置及方法 |
CN103417295A (zh) * | 2012-05-17 | 2013-12-04 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 手术导航***及手术导航方法 |
-
2013
- 2013-12-10 CN CN201310665432.XA patent/CN103705307B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5732703A (en) * | 1992-11-30 | 1998-03-31 | The Cleveland Clinic Foundation | Stereotaxy wand and tool guide |
US6608688B1 (en) * | 1998-04-03 | 2003-08-19 | Image Guided Technologies, Inc. | Wireless optical instrument for position measurement and method of use therefor |
CN1650813A (zh) * | 2005-02-06 | 2005-08-10 | 天津市华志计算机应用有限公司 | 外科手术导航***基于光学定位的机器人手术定位方法 |
CN1806771A (zh) * | 2006-01-26 | 2006-07-26 | 清华大学深圳研究生院 | 计算机辅助经皮肾穿刺取石术中的穿刺导航***及方法 |
CN101019771A (zh) * | 2007-03-28 | 2007-08-22 | 新奥博为技术有限公司 | 一种支持多种模式的导航***及导航方法 |
CN101019765A (zh) * | 2007-03-29 | 2007-08-22 | 新奥博为技术有限公司 | 一种磁共振图像引导下的手术***及手术导航方法 |
CN102106758A (zh) * | 2011-03-21 | 2011-06-29 | 北京航空航天大学 | 立体定向神经外科手术中病人头部标记的自动视觉定位装置及方法 |
CN103417295A (zh) * | 2012-05-17 | 2013-12-04 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 手术导航***及手术导航方法 |
Cited By (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11051681B2 (en) | 2010-06-24 | 2021-07-06 | Auris Health, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
US11857156B2 (en) | 2010-06-24 | 2024-01-02 | Auris Health, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
US11241203B2 (en) | 2013-03-13 | 2022-02-08 | Auris Health, Inc. | Reducing measurement sensor error |
US11969157B2 (en) | 2013-03-15 | 2024-04-30 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
CN104123540A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-29 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 手术机器人定位标志点自动识别方法 |
CN104123540B (zh) * | 2014-07-15 | 2015-09-30 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 手术机器人定位标志点自动识别方法 |
CN107205795B (zh) * | 2014-12-09 | 2021-02-02 | 拜奥美特3i有限责任公司 | 用于牙外科手术的机器人装置 |
CN107205795A (zh) * | 2014-12-09 | 2017-09-26 | 拜奥美特3i有限责任公司 | 用于牙外科手术的机器人装置 |
CN104739514A (zh) * | 2015-03-13 | 2015-07-01 | 华南理工大学 | 大视场下手术器械的自动跟踪定位方法 |
CN104758066A (zh) * | 2015-05-06 | 2015-07-08 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 用于手术导航的设备及手术机器人 |
CN104758066B (zh) * | 2015-05-06 | 2017-05-10 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 用于手术导航的设备及手术机器人 |
CN105147391A (zh) * | 2015-06-17 | 2015-12-16 | 吴英昌 | 一种手术导航*** |
CN104966394A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-10-07 | 新博医疗技术有限公司 | 一种坐标测量的无线通讯*** |
CN105232155B (zh) * | 2015-09-08 | 2018-11-09 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 手术机器人调整*** |
CN105232155A (zh) * | 2015-09-08 | 2016-01-13 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 手术机器人调整*** |
CN105455901B (zh) * | 2015-11-20 | 2018-02-02 | 清华大学 | 针对手术机器人的避障规划方法和避障规划*** |
CN105455901A (zh) * | 2015-11-20 | 2016-04-06 | 清华大学 | 针对手术机器人的避障规划方法和避障规划*** |
US11464591B2 (en) | 2015-11-30 | 2022-10-11 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
CN105496556A (zh) * | 2015-12-03 | 2016-04-20 | 中南民族大学 | 一种用于手术导航的高精度光学定位*** |
CN108472090A (zh) * | 2015-12-29 | 2018-08-31 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于控制外科手术机器人的***、控制单元和方法 |
CN108472090B (zh) * | 2015-12-29 | 2021-06-18 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于控制外科手术机器人的***、控制单元和方法 |
WO2017206520A1 (zh) * | 2016-06-04 | 2017-12-07 | 深圳市前海康启源科技有限公司 | 用于辅助手术的医疗机器人 |
WO2018035942A1 (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 深圳先进技术研究院 | 一种柔性穿刺针针尖自动跟踪装置及方法 |
CN106952347B (zh) * | 2017-03-28 | 2019-12-17 | 华中科技大学 | 一种基于双目视觉的超声手术辅助导航*** |
CN106952347A (zh) * | 2017-03-28 | 2017-07-14 | 华中科技大学 | 一种基于双目视觉的超声手术辅助导航*** |
US11490782B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-11-08 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise |
US11278357B2 (en) | 2017-06-23 | 2022-03-22 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for determining an angular degree of freedom of a medical device in luminal networks |
US11759266B2 (en) | 2017-06-23 | 2023-09-19 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for determining a roll of a medical device in luminal networks |
US11160615B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-11-02 | Auris Health, Inc. | Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks |
US11950898B2 (en) | 2018-03-28 | 2024-04-09 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for displaying estimated location of instrument |
CN110913791B (zh) * | 2018-03-28 | 2021-10-08 | 奥瑞斯健康公司 | 用于显示所估计的器械定位的***和方法 |
CN110913791A (zh) * | 2018-03-28 | 2020-03-24 | 奥瑞斯健康公司 | 用于显示所估计的器械定位的***和方法 |
US11712173B2 (en) | 2018-03-28 | 2023-08-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for displaying estimated location of instrument |
US11759090B2 (en) | 2018-05-31 | 2023-09-19 | Auris Health, Inc. | Image-based airway analysis and mapping |
US10898275B2 (en) | 2018-05-31 | 2021-01-26 | Auris Health, Inc. | Image-based airway analysis and mapping |
US11503986B2 (en) | 2018-05-31 | 2022-11-22 | Auris Health, Inc. | Robotic systems and methods for navigation of luminal network that detect physiological noise |
CN110215285A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-09-10 | 华志微创医疗科技(北京)有限公司 | 手术导航的纠偏方法及*** |
US11207141B2 (en) | 2019-08-30 | 2021-12-28 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for weight-based registration of location sensors |
US11147633B2 (en) | 2019-08-30 | 2021-10-19 | Auris Health, Inc. | Instrument image reliability systems and methods |
US11944422B2 (en) | 2019-08-30 | 2024-04-02 | Auris Health, Inc. | Image reliability determination for instrument localization |
CN110464593A (zh) * | 2019-09-25 | 2019-11-19 | 嘉兴莫比乌斯智能科技有限公司 | 一种智能口腔手术*** |
US11298195B2 (en) | 2019-12-31 | 2022-04-12 | Auris Health, Inc. | Anatomical feature identification and targeting |
US11602372B2 (en) | 2019-12-31 | 2023-03-14 | Auris Health, Inc. | Alignment interfaces for percutaneous access |
US11660147B2 (en) | 2019-12-31 | 2023-05-30 | Auris Health, Inc. | Alignment techniques for percutaneous access |
WO2021196633A1 (zh) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种穿刺手术机器人*** |
CN113876425B (zh) * | 2020-07-01 | 2023-09-12 | 北京和华瑞博医疗科技有限公司 | 外科手术***及导航方法 |
CN113876425A (zh) * | 2020-07-01 | 2022-01-04 | 北京和华瑞博医疗科技有限公司 | 外科手术***及导航方法 |
CN112618017A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-09 | 苏州微创畅行机器人有限公司 | 导航手术***、计算机可读存储介质及电子设备 |
CN114235010A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-25 | 杭州堃博生物科技有限公司 | 定位追踪组件的验证方法、装置、电子设备与存储介质 |
CN116628786B (zh) * | 2023-07-26 | 2023-10-10 | 中南大学 | 一种异形立体标志球制造方法 |
CN116628786A (zh) * | 2023-07-26 | 2023-08-22 | 中南大学 | 一种异形立体标志球制造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103705307B (zh) | 2017-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103705307A (zh) | 手术导航***及医疗机器人 | |
CN104758066B (zh) | 用于手术导航的设备及手术机器人 | |
US10687901B2 (en) | Methods and systems for registration of virtual space with real space in an augmented reality system | |
Qian et al. | ARssist: augmented reality on a head‐mounted display for the first assistant in robotic surgery | |
CN106102549B (zh) | 用于控制成像器械定向的***和方法 | |
JP6619748B2 (ja) | 遠隔手術台位置合わせのための方法及び装置 | |
US10758313B2 (en) | Controlling roll for a device in a computer-assisted medical system | |
JP2016504077A5 (zh) | ||
CN111227935A (zh) | 一种手术机器人导航定位*** | |
CN103519895A (zh) | 一种骨科手术辅助导引方法 | |
US20150134113A1 (en) | Method for operating a robot | |
US10751133B2 (en) | Markerless robot tracking systems, controllers and methods | |
JP2012171088A (ja) | マスタ操作入力装置及びマスタスレーブマニピュレータ | |
JP2014068714A (ja) | 関節角度測定システム | |
JP2010082189A (ja) | 手術マニピュレータシステムにおけるマニピュレータのキャリブレーション方法 | |
JPWO2018043524A1 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法 | |
US20190125480A1 (en) | Roll control based on pitch and yaw inputs for a device in a computer-assisted medical system | |
KR20190063967A (ko) | 스테레오 카메라와 3d 바코드를 이용한 위치 측정 방법 및 장치 | |
KR101652888B1 (ko) | 수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법 | |
CN108472082B (zh) | 用于医学导航的配准***以及其操作方法 | |
US20210315643A1 (en) | System and method of displaying images from imaging devices | |
JP7398227B2 (ja) | 作業支援システム及びプログラム | |
JP2014117409A (ja) | 身体関節位置の計測方法および装置 | |
CN113384347A (zh) | 一种机器人标定方法、装置、设备及存储介质 | |
Wang | Novel strategies for enhanced navigation in robotic surgical system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20190613 Address after: 519000 12-storey factory building of Zone A, No. 1 Gangle Road, Tangjiawan Town, Zhuhai High-tech Zone, Guangdong Province Patentee after: ZHUHAI INSTITUTE OF ADVANCED TECHNOLOGY CHINESE ACADEMY OF SCIENCES Co.,Ltd. Address before: Room A-207, Office Building, Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, No. 1068 Xueyuan Avenue, Shenzhen University Town, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province, 518000 Patentee before: Shenzhen advanced science and technology Cci Capital Ltd. Effective date of registration: 20190613 Address after: Room A-207, Office Building, Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, No. 1068 Xueyuan Avenue, Shenzhen University Town, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province, 518000 Patentee after: Shenzhen advanced science and technology Cci Capital Ltd. Address before: 518055 No. 1068, Xue Yuan Avenue, Xili University Town, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong Patentee before: SHENZHEN INSTITUTES OF ADVANCED TECHNOLOGY CHINESE ACADEMY OF SCIENCES |
|
TR01 | Transfer of patent right |