CN102870514A - 制造作业机及制造作业*** - Google Patents

Abstract

提高利用多个作业执行装置进行制造作业的制造作业机的实用性。在具有多个作业执行装置并通过集中控制装置（130、136）对这多个作业执行装置进行控制的制造作业机中，多个作业执行装置分别具有单独控制装置（90）等，单独控制装置基于从集中控制装置发送的动作指令来控制作业执行装置的动作，并且，集中控制装置按照一个协议将特定程序语言下的动作指令向单独控制装置发送（174），单独控制装置按照一个协议来接收动作指令，并将接收到的该动作指令转换成自身使用的程序语言下的动作指令（212）。根据这种结构，即使根据目的变更作业执行装置，也不需要变更集中控制装置的程序、通信协议等，能够提高制造作业机的实用性。

Description

制造作业机及制造作业***

技术领域

本发明涉及通过多个作业要素执行装置对基材进行制造作业的制造作业机及具备该制造作业机的制造作业***。

背景技术

在对基材进行制造作业、具体而言进行例如其他部件的组装、辅助剂的涂敷、加工/处理等制造作业的制造作业机中，具有多个执行构成该制造作业的多个作业要素中的一个作业要素、具体而言例如基材的搬运/移动、基材/其他部件的供给、基材/其他部件的保持/脱离等作业要素的作业要素执行装置，通过利用集中控制装置对这多个作业要素执行装置进行控制来进行上述制造作业。而且，在下述专利文献中记载了一种如下构成的机器人***：不采用多个作业要素执行装置，而是采用多个机器人，但多个机器人分别具有用于控制各个机器人的动作的单独控制装置，该单独控制装置基于从集中控制装置发送的动作指令来控制各个机器人的动作。

专利文献

专利文献1：日本特开2007-98553号公报

发明内容

（A）发明的概要

与上述专利文献记载的机器人***同样地，可以如下构成制造作业机：多个作业要素执行装置分别具有单独控制装置，单独控制装置基于从集中控制装置发送的动作指令来控制作业要素执行装置的动作。在如此构成的制造作业机中，例如，伴随着制造作业的变更等，能够将多个作业要素执行装置中的一个装置变更为另一作业要素执行装置，并由集中控制装置控制该另一作业要素执行装置。即，可以将集中控制装置用作通用机，能够根据目的来变更作为专用机的作业要素执行装置。优选减少伴随作业要素执行装置的变更而进行的处理等，通过设法减少与伴随变更而进行的处理，能够提高可变更作业要素执行装置的制造作业机的实用性。本发明鉴于这种情况而作出，具有集中控制装置和多个作业要素执行装置，课题在于根据目的而提高可变更作业要素执行装置的制造作业机的实用性，而且，提高具备这种制造作业机的制造作业***的实用性。

为了解决上述课题，本发明的制造作业机如下构成：集中控制装置按照一个协议将特定程序语言下的动作指令向多个作业要素执行装置各自的单独控制装置发送，多个作业要素执行装置各自的单独控制装置按照该一个协议接收动作指令，并将接收到的该动作指令转换成自身使用的程序语言下的动作指令。而且，本发明的制造作业***通过具备该本发明的制造作业机而构成。

当前使用的编程语言的数量相当多，多个作业要素执行装置各自使用的编程语言不同的情况较多。因此，在将一个作业要素执行装置变更为另一作业要素执行装置时，通常变更集中控制装置的程序等，以使集中控制装置能够以该另一作业要素执行装置中使用的编程语言来发送动作指令。而且，有时还不得不变更用于发送动作指令的通信协议等。在本发明的制造作业机中，通过集中控制装置发送的动作指令与发送目的地的作业要素执行装置无关，按照一个通信协议以特定程序语言发送，并且在多个作业要素执行装置各自的单独控制装置中，将发送的动作指令转换成各自对应的程序语言下的动作指令。即，以往伴随着作业要素执行装置的变更，需要变更集中控制装置的程序、通信协议等，但在本发明的制造作业机中，作业要素执行装置将动作指令转换成与自身相对应的程序语言下的动作指令，因此无需伴随着作业要素执行装置的变更来变更集中控制装置的程序、通信协议等。因此，根据本发明的制造作业机，能够减少伴随着作业要素执行装置的变更而进行的处理，能够根据目的来提高可变更作业要素执行装置的制造作业机的实用性。而且，本发明的制造作业***由于具备上述本发明的制造作业机，因此实用性高。

（B）发明的形态

以下，在本申请中例示了认为能够进行专利申请的几个发明（以下，有时称为“可申请发明”）的形态，对它们进行说明。各形态与权利要求同样地按项区分，对各项标注编号，根据需要而以引用其他项的编号的形式进行记载。这只不过是为了容易理解可申请发明，并不是将构成上述发明的结构要素的组合限定为以下各项所述的形式。即，可申请发明应该参照各项所附的记载、实施例的记载等进行解释，只要符合该解释，向各项的形态进一步附加其他的结构要素的形态以及从各项的形态删除了结构要素后的形态也能够作为可申请发明的形态之一。并且，可申请发明的形态中的几个形态相当于权利要求书中记载的各项发明。

具体而言，在以下的各项中，（1）项~（25）分别相当于权利要求1~25。

（1）一种制造作业机，对基材进行其他部件的组装、辅助剂的涂敷、加工/处理等制造作业，其具备：

分别执行所述基材的搬运/移动、所述基材/所述其他部件的供给、所述基材/所述其他部件的保持/脱离、所述保持/脱离位置的移动/变更、所述辅助剂的排出、所述加工/处理的实施、所述加工/处理的实施位置的移动/变更等构成所述制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的多个作业要素执行装置；及

对所述多个作业要素执行装置进行集中控制的集中控制装置；

所述多个作业要素执行装置分别具有用于控制自身的动作的单独控制装置，该单独控制装置基于从所述集中控制装置发送的动作指令来控制所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置的动作；

所述集中控制装置具有集中通信部，经由该集中通信部将特定程序语言下的动作指令按照一个协议发送；

所述单独控制装置具有（a）接收按照所述一个协议从所述集中控制装置发送的动作指令的单独通信部及（b）将该单独通信部接收到的动作指令转换成自身能够处理的程序语言下的动作指令的指令转换部，基于由该指令转换部转换后的动作指令来控制所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置的动作。

多个作业要素执行装置分别具有用于控制自身的动作的单独控制装置，该单独控制装置基于从集中控制装置发送的动作指令来控制各个作业要素执行装置的动作，在如此构成的制造作业机中，将集中控制装置用作通用机，并将作业要素执行装置用作专用机，能够根据目的来变更作业要素执行装置。即，根据如此构成的制造作业机，能够实现各种制造作业机的开发/制造成本的减少、开发/制造时间的缩短等。但是，当前使用的编程语言的数量相当多，在多个作业要素执行装置中分别使用的编程语言不同的情况很多。因此，例如，在将一个作业要素执行装置变更为另一作业要素执行装置时，通常对集中控制装置的程序等进行变更，以使集中控制装置能够以该另一作业要素执行装置中使用的编程语言来发送动作指令。而且，有时不得不变更用于发送动作指令的通信协议等。即，在变更作业要素执行装置时，通常需要实施集中控制装置的程序、通信协议等的变更这样的处理，伴随作业要素执行装置的变更而耗费大量劳动力。

鉴于上述情况，在本项记载的制造作业机中，与作为发送目的地的作业要素执行装置无关地，由集中控制装置发送的动作指令按照一个协议以特定程序语言发送，并且在多个作业要素执行装置各自的单独控制装置中，按照该一个协议来接收动作指令，并将接收到的该动作指令转换成自身使用的程序语言下的动作指令。即，在多个作业要素执行装置各自的单独控制装置中，具备能够转换成自身能够应对的编程语言下的动作指令的功能。多个作业要素执行装置各自的单独控制装置具备这种功能会耗费工时、成本等，但变更作业要素执行装置时，无需变更集中控制装置的程序、通信协议等，能够相应地减少变更作业要素执行装置时的劳动力。因此，根据本项记载的制造作业机，能够相应地减少根据目的变更作业要素执行装置时的处理，从而能够提高可变更作业要素执行装置的制造作业机的实用性。

本项记载的“基材”构成通过制造作业而制造的产品、零件等，既可以是一个部件，也可以是多个部件组合而成的。而且，本项记载的“作业要素”相当于构成对基材的组装作业的组装作业要素、构成组装作业用的前处理作业的前处理作业要素、构成组装作业的后处理作业的后处理作业要素、对组装作业/前处理作业/后处理作业的位置进行变更/移动的作业即位置变更作业要素等。“组装作业要素”相当于基材/其他部件的供给、基材/其他部件的保持/脱离、螺钉等紧固零件的紧固等。“前处理作业要素”相当于辅助剂的排出、基材/其他部件/制造生产线的清扫/清洗、基材/其他部件的拍摄等。“后处理作业要素”相当于部件彼此的固定、辅助剂的干燥/固化、组装/加工/处理后的检査等。“位置变更作业要素”相当于基材的搬运/移动、保持/脱离位置的移动/变更、加工/处理的实施的实施位置的移动/变更、拍摄位置的移动/变更等。

本项记载的“制造作业”只要对基材进行即可，既可以不对基材直接进行，也可以对组装于基材的部件进行。即，可以是对安装于基材的其他部件进行的作业。本项记载的“协议”规定了和集中控制装置与单独控制装置之间的通信相关的协定、顺序、规章等，本项记载的“协议”不仅包括通信的数据本身的协定等，而且还包括集中控制装置与单独控制装置之间的数据等的传送路径的协定，具体而言，在有线通信的情况下为线缆/连接器的种类等的协定等，在无线通信的情况下为频带等的协定等。而且，本项记载的“单独控制装置”既可以内置、安装在为了执行作业要素而实际动作的主体部等，也可以与主体部分开设置。即，作业要素执行装置既可以单元化，也可以不单元化。

本项记载的“制造作业机”进行对基材的组装作业、组装作业用的前处理/加工的作业、组装作业的后处理/加工的作业等各种作业，进行一种或多种作业。即，可以进行组装作业用的前处理/加工的作业和对基材的组装作业。具体而言，例如，可以执行向基材涂敷粘接剂并在涂敷有该粘接剂的位置上组装其他部件的作业。其中，在一台制造作业机中，可执行的制造作业并不受限制，可以将本项记载的“制造作业机”作为一个模块进行处理，排列多个制造作业机，利用这多个模块化的制造作业机分别执行制造作业，从而能够执行多种制造作业。即，能够制造复杂到一定程度的产品、零件等。

（2）根据（1）项所述的制造作业机，其中，

该制造作业机具备多个通信线缆，所述多个通信线缆与所述多个作业要素执行装置对应地设置，用于分别从所述集中控制装置具有的所述集中通信部向所述单独控制装置具有的所述单独通信部传送动作指令，

所述多个通信线缆为种类彼此相同的通信线缆。

在本项记载的制造作业机中，统一了多个作业要素执行装置各自的单独控制装置与集中控制装置之间的接口，统一了输入输出口。因此，根据本项记载的制造作业机，能够容易地进行作业要素执行装置的变更。

（3）根据（1）项或（2）项所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置发送动作指令，该动作指令包括：（a）用于指示由所述多个作业要素执行装置中的任一个作业要素执行装置执行的一个动作的开始或结束的主指令；及（b）为了传递所述搬运/移动的方向/量/时间/速度、所述辅助剂的排出的量/时间/速度、所述加工/处理的实施的量/时间/速度等所述一个动作的动作参数，根据需要附随于所述主指令的附随指令。

在本项记载的制造作业机中，通过一次的动作指令，不仅指示了作业要素执行装置的一个动作的开始/结束，而且还能够指示这一个动作的动作量、动作时间、动作速度、动作方向等。因此，根据本项记载的制造作业，通过一次的动作指令，能够使作业要素执行装置执行复杂到一定程度的作业。本项记载的“一个动作”是作业要素执行装置通过一次的动作指令来执行作业要素时的该作业要素执行装置的动作，例如，输送机等搬运装置的一个动作是基于一次的动作指令进行的一连串的搬运动作。而且，本项记载的“动作参数”是在作业要素执行装置执行一个动作时所利用的参数，所谓自变量。

（4）根据（1）项~（3）项中任一项所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置具有存储进行特定制造作业所需的多个动作指令的动作指令存储部，并将存储在该动作指令存储部中的多个动作指令分别依次向所述多个作业要素执行装置中的任一个作业要素执行装置的所述单独控制装置发送。

本项记载的制造作业机中，多个作业要素执行装置分别按照预定的顺序依次进行动作。即，在本项记载的制造作业机中，通过顺序控制来执行制造作业。

（5）根据（1）项~（4）项中任一项所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置具有存储使该制造作业机进行特定制造作业所需的所述多个作业要素执行装置各自的动作代码化后的源代码的源代码存储部和将存储在该源代码存储部中的源代码转换成动作指令的代码/指令转换部，并发送由该代码/指令转换部转换后的动作指令。

在本项记载的制造作业机中，能够按照源代码即程序列表来执行特定制造作业。本项记载的“代码/指令转换部”不仅将源代码简单地转换为多个动作指令，而且将这些转换后的动作指令按照待向多个作业要素执行装置各自的单独控制装置发送的顺序进行排列。在如此构成代码/指令转换部时，用于发送集中控制装置的动作指令的功能部按照排列后的顺序发送动作指令，能够形成为执行复杂处理的必要性低的功能部。

（6）根据（5）项所述的制造作业机，其中，

所述代码/指令转换部通过执行转换程序而将存储在所述源代码存储部中的源代码转换成动作指令，

所述转换程序的编程语言是与所述集中控制装置用于进行发送动作指令的处理的发送程序的编程语言不同的编程语言。

（7）根据（6）项所述的制造作业机，其中，

所述发送程序的编程语言是比所述转换程序的编程语言水平高的编程语言。

发送程序是动作指令的发送处理用的程序，例如，在将多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置变更为另一作业要素执行装置时，需要根据该另一作业要素执行装置来变更发送程序。另一方面，转换程序是用于将源代码转换成某种特定编程语言下的动作指令的程序，而不是转换成与作业要素执行装置一致的编程语言下的动作指令。因此，无需随着作业要素执行装置的变更而变更转换程序。在后项记载的制造作业机中，发送程序的编程语言是比转换程序的编程语言更容易理解的语言，能够容易地进行变更。因此，根据后项记载的制造作业机，即使在随着作业要素执行装置的变更而需要变更发送程序时，也能够容易地变更发送程序。

上述两项记载的“发送程序”无需限定为用于执行动作指令的发送的程序，也可以是用于执行为了发送动作指令所需的处理的程序。具体而言，例如，由于多个作业要素执行装置的动作状态正常是发送动作指令的前提，因此，发送程序可以是用于对作业要素执行装置的动作状态进行监视等的程序。

（8）根据（6）项或（7）项所述的制造作业机，其中，

所述转换程序的编程语言是结构化编程语言。

（9）根据（6）项~（8）项中任一项所述的制造作业机，其中，

所述发送程序的编程语言是图形化编程语言。

（10）根据（6）项~（9）项中任一项所述的制造作业机，其中，

所述发送程序的编程语言是梯形图语言。

在上述三项记载的制造作业机中，转换程序或发送程序的编程语言并未具体限定。图形化编程语言是被称为可视编程语言的语言，不是使用文本表示而是使用图形化的符号等表示的语言。因此，图形化编程语言比使用文本表示的结构化编程语言更容易理解，是不精通编程语言的人也能进行程度变更的语言。因此，通过在发送程序的编程语言中采用图形化编程语言，能够容易地进行发送程序的变更。顺便提及，在图形化编程语言中具有梯形图语言、功能块图表、顺序功能图表等各种语言。另一方面，在结构化编程语言中具有C语言、FORTRAN、BASIC等各种语言。

（11）根据（1）项~（10）项中任一项所述的制造作业机，其中，

所述单独控制装置将与基于一个动作指令而由所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置执行的一个动作的结束有关的回复，按照所述一个协议并经由所述单独通信部向所述集中控制装置发送。

（12）根据（11）项所述的制造作业机，其中，

所述单独控制装置将与所述一个动作的结束有关的回复在该一个动作实际结束的时刻向所述集中控制装置发送。

（13）根据（11）项所述的制造作业机，其中，

当推定所述一个动作的结束时刻时，所述单独控制装置在该一个动作的结束时刻之前将与该一个动作的结束有关的回复向所述集中控制装置发送。

（14）根据（11）项~（13）项中任一项所述的制造作业机，其中，

所述集中通信部按照所述一个协议来接收与所述一个动作的结束有关的回复。

（15）根据（11）项~（14）项中任一项所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置在接收到与所述一个动作的结束有关的回复之后，发送继所述一个动作指令之后待发送的动作指令。

在上述五项记载的制造作业机中，集中控制装置能够把握基于一个动作指令进行的作业要素执行装置的动作的结束。多个作业要素执行装置各自的动作存在相关联的情况，有时若某一个动作未结束，则无法执行继这一动作之后待执行的动作。具体而言，例如，在将安装装置保持的特定部件向基材进行安装时，若安装装置未处于能够向基材安装该特定部件的部位，则安装装置不能向基材安装该特定的部件。即，若未使安装装置移动到向基材进行安装的安装位置，则无法使该特定的部件与安装装置脱离。在上述五项记载的制造作业机中，例如，如最后一项记载的制造作业机那样在某一个动作结束之后，能够执行继这一动作之后待执行的动作，从而能够确保顺畅的制造作业。

（16）根据（1）项~（15）项中任一项所述的制造作业机，其中，

在所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置的动作困难时，所述单独控制装置将此情况按照所述一个协议并经由所述单独通信部向所述集中控制装置发送。

（17）根据（16）项所述的制造作业机，其中，

所述集中通信部按照所述一个协议来接收所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置的动作困难的情况。

在上述两项记载的制造作业机中，集中控制装置通过来自动作困难的作业要素执行装置的报告而能够把握该作业要素执行装置的动作困难的情况，从而能够判断制造作业机是否可适当地执行制造作业。前项记载的“单独控制装置”既可以在基于动作指令的作业要素执行装置的动作困难时，将此情况向集中控制装置发送，也可以不管有无动作指令，在作业要素执行装置的动作困难时，均将此情况向集中控制装置发送。

（18）根据（16）项或（17）项所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置具有动作困难时应对部，在所述集中控制装置接收到所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置的动作困难的情况时，该动作困难时应对部对此事态进行应对。

在本项记载的制造作业机中，在制造作业机无法适当地执行制造作业时，能够适当地应对此事态。本项记载的“动作困难时应对部”在集中控制装置接收到作业要素执行装置的动作困难的情况时，如后文详细叙述的那样，既可以使向单独控制装置的动作指令的发送停止，也可以禁止作业要素执行装置的动作。而且，还可以将作业要素执行装置异常的情况通过显示灯、蜂鸣器等向制造作业机的操作者进行报告。

（19）根据（18）项所述的制造作业机，其中，

在所述集中控制装置接收到所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置的动作困难的情况时，所述动作困难时应对部停止向所述一个作业要素执行装置的所述单独控制装置发送动作指令。

本项记载的“动作困难时应对部”在集中控制装置接收到作业要素执行装置的动作困难的情况时，既可以仅不向该作业要素执行装置发送动作指令，也可以不向该作业要素执行装置及其他作业要素执行装置发送动作指令。

（20）根据（1）项~（19）项中任一项所述的制造作业机，其中，

所述单独控制装置具有动作信息存储部，该动作信息存储部存储由所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置执行一个动作的结果、用于执行该一个作业要素执行装置的动作的该一个作业要素执行装置的性能、控制该一个作业要素执行装置的动作时的控制增益等与该一个作业要素执行装置的动作相关的信息。

在本项记载的制造作业中，单独控制装置存储作为自身的控制对象的作业要素执行装置的动作结果、该作业要素执行装置的驱动源等性能、决定向该驱动源等的供给电力时的控制增益等该作业要素执行装置的固有信息。

（21）根据（20）项所述的制造作业机，其中，

所述单独控制装置将存储在所述动作信息存储部中的与所述动作相关的信息按照所述一个协议并经由所述单独通信部向所述集中控制装置发送，

所述集中控制装置具有动作信息管理部，该动作信息管理部管理所发送的与所述动作相关的信息。

（22）根据（21）项所述的制造作业机，其中，

所述集中通信部按照所述一个协议来接收存储在所述动作信息存储部中的与所述动作相关的信息。

在上述两项记载的制造作业机中，将作业要素执行装置的固有信息存储在该作业要素执行装置的单独控制装置和集中控制装置中。因此，根据上述两项记载的制造作业机，能够进行作业要素执行装置的固有信息的备份，能够实现信息的保全。

（23）根据（1）项~（22）项中任一项所述的制造作业机，其中，

所述多个作业要素执行装置分别具有为了执行所述多个作业要素中的一个作业要素而实际动作的主体部，

所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置在自身的所述主体部的一部分固定所述单独控制装置而单元化。

若作业要素执行装置单元化，则能够容易地执行作业要素执行装置的变更。本项中的“单元化的作业要素执行装置”只要是将主体部与单独控制装置组合的作业要素执行装置即可，具体而言，既可以在主体部的壳体等中内置单独控制装置，也可以在主体部的壳体、作为底座的部件等的外部固定单独控制装置。

（24）根据（1）项~（23）项中任一项所述的制造作业机，其中，

该制造作业机具备底座，所述多个作业要素执行装置分别以可拆装的方式安装在所述底座和所述多个作业要素执行装置中的与自身不同的作业要素执行装置中的一方上。

在本项记载的制造作业机中，为了容易进行作业要素执行装置的变更，优选作业要素执行装置容易向底座或其他作业要素执行装置进行拆装，具体而言，例如优选能够利用多根螺栓等进行连接、单触式的拆装。

（25）一种制造作业***，具备多个制造作业机，对所述多个制造作业机进行排列，将作为作业对象的基材从所述多个制造作业机中的配置在上游侧的制造作业机向配置在下游侧的制造作业机搬运，并对所述作为作业对象的基材依次执行由所述多个制造作业机分别进行的制造作业。

在一个制造作业机中，仅能进行比较少的制造工序，但是若排列多个制造作业机而构成可通过这多个制造作业机分别依次执行制造作业的***，则能够进行比较多的制造工序。即，能够制造复杂到一定程度的产品、零件等。

附图说明

图1是表示可申请发明的实施例即制造作业机的立体图。

图2是图1的制造作业机具备的集中控制装置及多个作业要素执行装置的示意图。

图3是表示存储在图2的集中控制装置中的源代码的图。

图4是表示动作指令及动作指令的回复的数据形式的图。

图5是表示向图1的制造作业机搬入的基板托盘及载置在该基板托盘上的电路基板的图。

图6是图1的制造作业机具备的集中控制装置及多个作业要素执行装置的控制框图。

图7是表示图1的制造作业机具备的底座及从该底座拆下的状态的多个作业要素执行装置的立体图。

图8是表示通过多个制造作业机构成的LED照明制造***的立体图。

图9是通过图8的LED照明制造***制造的LED照明的分解图。

图10是表示通过多个制造作业机构成的电源模块制造***的立体图。

图11是通过图10的电源模块制造***制造的电源模块的分解图。

图12是表示通过多个制造作业机构成的太阳能电池制造***的立体图。

图13是通过图12的太阳能电池制造***制造的太阳能电池的分解图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明可申请发明的实施例。另外，本可申请发明除了下述实施例之外，以所述【发明的形态】的项所记载的形态为首，基于本领域技术人员的知识能够以实施了各种变更、改良的各种形态进行实施。

实施例

<制造作业机的结构>

图1表示可申请发明的制造作业机10。制造作业机10是进行电子电路零件（以下，有时简称为“零件”）相对于作为基材的电路基板的组装、粘接剂的涂敷的作业机。制造作业机10具备：包括框架部20和架设该框架部20的梁部22而成的作为底座的作业机主体24；搬运电路基板的搬运装置26；向电路基板安装零件的安装装置28；配设在框架部20的一端并向安装装置28供给零件的供给装置30；向电路基板涂敷粘接剂的分配装置32；包括配设在供给装置30与搬运装置26之间的底座相机34和配设在安装装置28的后方的头相机36（参照图7）而成的相机装置38；配设在梁部22而使安装装置28、分配装置32及头相机36一起在区域内进行移动的移动装置40。顺便提及，将制造作业机10的长度方向称为前后方向，将与该长度方向成直角的水平的方向称为左右方向，将与长度方向成直角的垂直的方向称为上下方向。另外，由于构成制造作业机10的各装置26、28、30、32、38、40是公知的装置，因此简化此处的说明。

搬运装置26形成为如下的结构，利用搬运电动机52（参照图2）使输送带50回转，并将载置在输送带50上的电路基板在左右方向上进行搬运。即，搬运装置26作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的电路基板的向特定位置的搬入/搬出。供给装置30是托盘单元型的供给装置，具有：载置零件的多个零件托盘（未图示）；和使多个零件托盘中的任一个零件托盘移动到能够向安装装置28供给零件的位置的托盘移动装置54（参照图2）。即，供给装置30作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的零件的供给。

移动装置40是XYZ机器人型的移动装置，具备使对安装装置28、分配装置32及头相机36进行保持的滑块56在左右方向上滑动的电磁电动机58（参照图2）、使滑块56在前后方向上滑动的电磁电动机60（参照图2）及使滑块56在上下方向上滑动的电磁电动机62（参照图2），通过这些电磁电动机58、60、62的动作，能够使安装装置28、分配装置32及头相机36移动到任意的位置。即，移动装置40作为作业要素执行装置来发挥功能，执行安装装置28、分配装置32、头相机36的移动。

安装装置28固定地保持于移动装置40的滑块56，且下端具有零件保持装置70。零件保持装置70经由正负压供给装置72（参照图2）而与负压空气通路、正压空气通路连通，利用负压对零件进行吸附保持，通过供给少量的正压而使所保持的零件脱离。即，安装装置28作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的零件的保持/脱离。分配装置32固定地保持于移动装置40的滑块56，具备设置在下端并喷出粘接剂的分配喷嘴76和从该分配喷嘴76喷出任意的量的粘接剂的喷出装置78（参照图2）。即，分配装置32作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的粘接剂的排出。

相机装置38包括：以朝向下方的状态固定地保持在滑块56的下部的头相机36；该头相机36的光源80（参照图2）；以朝向上方的状态固定地设置在供给装置36与搬运装置26之间的底座相机34；该底座相机34的光源82（参照图2）；与头相机32、底座相机38、及光源80、82连接的捕获板84（参照图2）。头相机36能够拍摄载置在搬运装置26上的电路基板，底座相机38能够拍摄由安装装置28吸附保持的状态下的零件。即，相机装置38作为作业要素执行装置来发挥功能，执行作为作业要素的电路基板、零件的拍摄。

另外，上述移动装置40是使安装装置28、分配装置32及头相机36移动的装置，也可以考虑为执行其他的作业要素执行装置的移动的作业要素执行装置。而且，伴随着安装装置28的移动而变更零件的保持/脱离位置，因此也可以考虑为执行零件的保持/脱离位置的移动/变更的作业要素执行装置。此外，伴随着分配装置32、头相机36的移动，来变更粘接剂的排出位置、电路基板的拍摄位置，因此也可以考虑为执行粘接剂的排出位置、电路基板的拍摄位置的移动/变更的作业要素执行装置。

本作业机10由搬运装置26、安装装置28、供给装置30、分配装置32、相机装置38、移动装置40这六个作业要素执行装置构成，这六个装置如图2所示分别具备控制装置。具体而言，移动装置40形成为如下的构造，具有用于控制三个电磁电动机58、60、62的动作的作为单独控制装置的移动装置控制装置90和与三个电磁电动机58、60、62对应的三个伺服放大器92、94、96，并通过移动装置控制装置90向各伺服放大器92、94、96发送控制信号来控制各电磁电动机58、60、62的动作。安装装置28形成为如下的构造，具有用于控制正负压供给装置72的动作的作为单独控制装置的安装装置控制装置100和正负压供给装置72的驱动电路102，并通过安装装置控制装置100向驱动电路102发送控制信号来控制正负压供给装置72的动作。

分配装置32形成为如下的构造，具有用于控制喷出装置78的动作的作为单独控制装置的分配装置控制装置104和喷出装置78的驱动电路106，并通过分配装置控制装置104向驱动电路106发送控制信号来控制喷出装置78的动作。供给装置30形成为如下的构造，具有用于控制托盘移动装置54的动作的作为单独控制装置的供给装置控制装置108和托盘移动装置54的驱动源的电动机的驱动电路110，供给装置控制装置108向驱动电路110发送控制信号，从而控制托盘移动装置54的动作。搬运装置26具有用于控制搬运电动机52的动作的作为单独控制装置的搬运装置控制装置112、及搬运电动机52的驱动电路114，搬运装置控制装置112向驱动电路114发送控制信号，从而控制搬运装置52的动作。

相机装置38具有相机装置控制器116，该相机装置控制器116作为用于对用于执行基于底座相机34或头相机36的拍摄的控制信号的发送及通过拍摄得到的图像数据的处理进行执行的单独控制装置。相机装置控制器116设置在后文中说明的辅助集中控制装置118内，但在辅助集中控制装置118内独立，经由总线120与相机装置38的捕获板84连接。因此，相机装置控制器116不作为辅助集中控制装置118的结构要素，而作为相机装置38的结构要素进行处理。

另外，制造作业机10具备集中控制装置，该集中控制装置由用于对上述六个作业要素执行装置26、28、30、32、38、40进行集中控制的主集中控制装置130和辅助集中控制装置118构成。主集中控制装置130主要是用于向各装置26、28、30、32、38、40的单独控制装置90、100、104、108、112、116发送动作指令的控制装置，经由中继集线器132，并通过用于发送动作指令的同种类的串行通信线缆134而与各单独控制装置90、100、104、108、112、116连接。而且，辅助集中控制装置118具有辅助集中控制器136，在该辅助集中控制器136中存储有作为向各单独控制装置90等的动作指令的基础的源程序、即用于执行某特定制造作业的源代码。该存储的源代码将上述六个作业要素执行装置26等的动作进行代码化。辅助集中控制器136将该源代码转换成某特定的编程语言下的动作指令，并将转换后的动作指令向主集中控制装置130发送。辅助集中控制器136和主集中控制装置130经由集线器138通过LAN线缆140连接，将在辅助集中控制器136中转换后的动作指令经由LAN线缆140向主集中控制装置130发送。而且，在集线器138上连接有与该LAN线缆140同种类的六根LAN线缆140的一端，这六根LAN线缆140的各自的另一端与各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等连接。另外，串行通信线缆134及LAN线缆140分别由配线部和连接器部构成，但这些配线部和连接器部既可以分别是通用品，也可以是为本制造作业机10专用开发的部件。

另外，在制造作业机10上设有用于输输入输出与制造作业机10的动作相关的信息的触摸面板式的显示机150，并与主集中控制装置130和辅助集中控制器136连接。详细而言，显示机150经由集线器138通过与上述LAN线缆140同种类的LAN线缆140而与主集中控制装置130连接，并通过串行通信线缆152和RGB模拟线缆154而与辅助集中控制器136连接。在制造作业机10上还设有紧急停止开关156，经由终端继电器158通过I/O线缆160而与主集中控制装置130及各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等连接。另外，制造作业机10的主电源开关、起动开关等多个开关162、表示起动中的情况的显示灯、表示可动作的情况的显示灯等多个显示灯164与主集中控制装置130连接。

<制造作业机的动作>

本制造作业机10中，按照存储在辅助集中控制器136中的源代码，上述六个作业要素执行装置26等执行各个作业，从而执行向电路基板的安装作业。具体而言，若以简单的例子进行说明，则如图3所示，在将向电路基板安装零件的制造工序记述为源代码时，首先，在辅助集中控制器136中，将该源代码转换为多个动作指令。具体而言，如图4（a）所示，转换成用于将电路基板搬入到特定的位置的动作指令（i）、用于使头相机36移动到能够拍摄电路基板的位置的动作指令（ii）、用于通过头相机36拍摄电路基板而取得该电路基板的位置信息的动作指令（iii）、用于基于该取得的位置信息而使分配装置32移动到粘接剂的涂敷位置的动作指令（iv）、用于将粘接剂向电路基板涂敷的动作指令（v）、用于供给载置有待安装零件的零件托盘的动作指令（vi）、用于使安装装置28移动到零件的供给位置的动作指令（vii）、用于保持零件的动作指令（viii）、用于使保持有零件的安装装置28移动到底座相机34上的动作指令（ix）、用于通过底座相机34拍摄由安装装置28保持的零件而取得该零件的保持状态的信息的动作指令（x）、用于基于电路基板的位置信息及零件的保持状态的信息而使安装装置28移动到零件的安装位置的动作指令（xi）、用于使零件脱离的动作指令（xii）及用于将安装有零件的电路基板搬出的动作指令（xiii）。另外，实际发送的动作指令是按照特定的编程语言的指令。

上述多个动作指令经由LAN线缆140而从辅助集中控制器136向主集中控制装置130发送，这多个动作指令依次通过主集中控制装置130经由串行通信线缆134向作业要素执行装置26等各自的单独控制装置90等发送。从主集中控制装置130发送的动作指令未确定发送目的地，而向全部的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等发送，但由于动作指令中如后文中说明那样表示按照该动作指令应进行动作的作业要素执行装置，因此该应进行动作的作业要素执行装置按照动作指令进行动作。以下，具体说明基于上述动作指令的作业要素执行装置的动作。

如图5（a）所示，作为基材的电路基板166在基板托盘167上预先载置多个。主集中控制装置130经由串行通信线缆134向单独控制装置90发送用于将该基板托盘167搬运到特定的位置的动作指令。发送的动作指令为图4（a）中的（i）所示的形式。图中的主指令用于指示应执行该动作指令的作业要素执行装置和通过该作业要素执行装置执行的一个动作的开始或结束，在该动作指令中，指示基于搬运装置26进行的基板托盘167的搬运的开始。图中的附随指令是根据需要而进行指示的，指示通过作业要素执行装置执行的一个动作的动作参数。具体而言，在该动作指令中，指示基于搬运装置26的搬运量、即移动距离。另外，在该附随指令中，可以采用搬运速度、搬运时间、搬运方向等各种参数。而且，图中的指令状态表示动作指令的有无，在指示动作指令的状态下设定为“指示”，在未指示动作指令的状态下设定为“无”。即，在该动作指令中设定为“指示”。

接收到来自主集中控制装置130的动作指令的搬运装置控制装置112需要基于该动作指令来控制搬运电动机52的动作，但从主集中控制装置130发送的动作指令是按照某特定的编程语言的指令，不是按照搬运装置控制装置112能够应对的编程语言的指令。因此，在从主集中控制装置130发送的动作指令中，无法使搬运电动机52动作。搬运装置控制装置112具有将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言、即自身能够处理的编程语言下的动作指令的功能，基于自身转换的动作指令来控制搬运电动机52的动作。另外，其他的作业要素执行装置、即安装装置28、供给装置30、分配装置32、相机装置38、移动装置40的各自的单独控制装置90、100、104、108、116也具有同样的功能，能够将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言下的动作指令。

当基于来自主集中控制装置130的动作指令进行的搬运装置26的动作结束时，即，当将基板托盘167搬运到特定的位置时，对该动作指令的回复经由串行通信线缆134从搬运装置控制装置112向主集中控制装置130发送。所发送的回复为图4（b）所示的形式。图中的动作结果表示基于动作指令的作业要素执行装置的动作是否适当执行，在该回复中，表示基板托盘167是否被搬运到特定的位置。此外，图中的动作结果可以是动作结果的参数，具体而言，根据需要而表示基板托盘167的移动目的地的位置等。而且，图中的指令状态表示基于动作指令的作业要素执行装置的动作是否完成，在该回复中，设定为“完成”。并且，当主集中控制装置130接收到与该结束相关的回复时，指令状态设定为“无”。顺便提及，图中的作业要素执行装置状态表示作业要素执行装置是否存在异常，但在对动作指令的回复中未被利用，而如后文中详细说明那样，在作业要素执行装置的动作困难的情况的发送时被利用。

主集中控制装置130在确认了到达基板托盘167的特定的位置的搬运之后，即，通过接收与搬运的结束相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送下一动作指令。顺便提及，在基板托盘167上载置有多个电路基板166，但为了简化说明，以后的说明中仅说明与一个电路基板166相关的动作指令。下一动作指令成为图4（a）中的（ii）所示的形式，是用于使头相机36移动到能够拍摄基板托盘167上的电路基板166的位置的动作指令。该动作指令中，主指令指示基于移动装置40进行的头相机36的移动的开始，附随指令指示向前后方向的移动量、向左右方向的移动量及向上下方向的移动量。另外，在设定该附随指令时，能够利用来自搬运装置控制装置112的回复中的动作结果，详细而言，能够利用基板托盘167的移动目的地的位置的信息。当移动装置控制装置90接收到动作指令时，与搬运装置控制装置112同样地，将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言下的动作指令，基于该自身转换的动作指令来控制三个电磁电动机58、60、62的各个动作。并且，当基于该动作指令进行的移动装置40的动作结束时，对动作指令的回复经由串行通信线缆134从移动装置控制装置90向主集中控制装置130发送。

接着，主集中控制装置130在通过接收与头相机36的移动的结束相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送下一动作指令。具体而言，发送用于通过头相机36拍摄基板而取得该基板的位置信息的动作指令（图4（a）中的（iii））。该动作指令中的主指令指示基于头相机36进行的电路基板166的拍摄和通过拍摄而得到的图像数据的处理的开始。相机装置控制器116在接收到动作指令时，与上述作业要素执行装置112等同样地，将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言下的动作指令。然后，基于该自身转换后的动作指令而控制头相机36、光源80等，拍摄电路基板166并对通过拍摄而得到的图像数据进行处理，从而取得电路基板166的位置信息。当基于该动作指令的动作结束时，对动作指令的回复从相机装置控制器116向主集中控制装置130发送。另外，在来自相机装置控制器116的回复中的动作结果中附加通过拍摄取得的电路基板166的位置数据。

主集中控制装置130在通过接收与电路基板166的位置信息的取得的完成相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送用于使分配装置32移动到粘接剂的涂敷位置的动作指令（图4（a）中的（iv））。该动作指令中，主指令指示基于移动装置40进行的分配装置32的移动的开始，附随指令指示向前后方向的移动量、向左右方向的移动量及向上下方向的移动量。另外，当设定该附随指令时，利用来自相机装置控制器116的回复中的动作结果、详细而言是电路基板166的位置信息。移动装置控制装置90在接收到动作指令时，将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言下的动作指令，基于该自身转换后的动作指令来控制电磁电动机58、60、62的动作。并且，当基于该动作指令的动作结束时，对动作指令的回复从移动装置控制装置90向主集中控制装置130发送。

主集中控制装置130在通过接收与分配装置32的移动的结束相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送用于将粘接剂向电路基板166涂敷的动作指令（图4（a）中的（v））。该动作指令中，主指令指示基于分配装置32进行的粘接剂的排出的开始，附随指令指示粘接剂的排出量。另外，在该附随指令中，可以采用排出速度、排出时间、粘接剂的排出口的开度量等各种参数。分配装置控制装置104在接收到动作指令时，将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言下的动作指令，基于该自身转换的动作指令来控制喷出装置78的动作。并且，通过基于动作指令的喷出装置78的动作，如图5（b）所示，向电路基板166上的特定的位置涂敷粘接剂168，然后，将对动作指令的回复从分配装置控制装置104向主集中控制装置130发送。

主集中控制装置130在通过接收与粘接剂的涂敷的结束相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送用于供给载置有应安装零件的零件托盘的动作指令（图4（a）中的（vi））。该动作指令中，主指令指示基于供给装置30进行的零件托盘的供给，附随指令是指定载置有待安装零件的零件托盘的指令。供给装置控制装置108当接收到动作指令时，将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身能够应对的编程语言下的动作指令，基于该自身转换的动作指令来控制托盘移动装置54的动作。并且，当基于该动作指令的动作结束时，对动作指令的回复从供给装置控制装置108向主集中控制装置130发送。另外，在来自供给装置控制装置108的回复中的动作结果中有时附加待安装零件的位置信息等。

主集中控制装置130在通过接收与托盘供给的结束相关的回复而将指令状态设为“无”之后，发送用于使安装装置28移动到零件的供给位置的动作指令（图4（a）中的（vii））。顺便提及，在本制造作业机10中，在供给了特定的零件托盘之后发送与托盘供给的结束相关的回复，但在推定托盘供给的结束时刻时，也可以在结束时刻之前发送与托盘供给的结束相关的回复。在零件托盘的供给过程中即使通过移动装置40使安装装置28移动，两个作业也很少发生干涉，在零件托盘的供给过程中通过移动装置40使安装装置28移动，由此能够缩短制造作业时间。另外，为避免说明书变得冗长而省略基于本动作指令及以后的动作指令进行的各作业要素执行装置28等的动作的说明。顺便提及，图5（c）中预先图示了在涂敷了粘接剂的位置安装有零件169的电路基板166。

而且，在因作业要素执行装置26等的异常等而使作业要素执行装置26等的动作困难的情况下，该动作困难的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等经由串行通信线缆134将动作困难的情况向主集中控制装置130发送。具体而言，图4（b）所示的形式的数据从动作困难的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等向主集中控制装置130发送。并且，接收到动作困难的情况的主集中控制装置130不仅使向该动作困难的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等的动作指令的发送停止，而且使向全部的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等的动作指令的发送停止，从而能够应对作业要素执行装置26等的异常。另外，主集中控制装置130能够通过作业要素执行装置26等的动作困难的情况的发送来把握作业要素执行装置26等的异常，但从失效保护等的观点出发，存在异常的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等经由上述I/O线缆160，将作业要素执行装置26等异常的情况向主集中控制装置130发送。

另外，作业要素执行装置26等的单独控制装置90等存储基于自身的作业要素执行装置26等的动作指令进行的动作的执行结果、用于执行自身的作业要素执行装置26等的动作的性能、自身的作业要素执行装置26等的控制增益等及与自身的作业要素执行装置26等的动作相关的信息。在所存储的执行结果中包括例如基于动作指令进行的动作的执行次数、基于动作指令进行的动作的出错次数及出错的发生部位等。而且，在所存储的作业要素执行装置26等的性能中，例如在该装置具有电磁电动机时，包括该电磁电动机的输出性能，在该装置具有减速机时，包括该减速机的减速比等。在所存储的控制增益中，例如，在装置具有电磁电动机的情况下，包括确定向该电磁电动机的供给电力时的控制增益等。

存储在作业要素执行装置26等的单独控制装置90等中的与该装置的动作相关的信息经由上述LAN线缆140从该单独控制装置向辅助集中控制器136发送，在辅助集中控制器136中进行管理。在辅助集中控制器136中管理与各作业要素执行装置26等的动作相关的信息，由此能够对信息的备份等起作用。而且，在辅助集中控制器136中，例如，在管理移动装置40的电磁电动机58、60、62的控制增益时，变更该控制增益，并将与该变更后的控制增益相关的信息向移动装置控制装置90发送，由此能够对移动装置40的电磁电动机58、60、62的控制增益的变更起作用。

另外，作业要素执行装置26等的单独控制装置90等内置在作业要素执行装置26等的主体部，或位于制造作业机10的内部，难以为了执行单独控制装置90等的程序的变更、版本修订等而直接访问单独控制装置90等。因此，在本制造作业机10中，能够将实施了变更等的程序等从辅助集中控制器136经由LAN线缆140向各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等发送。

<各控制装置的功能结构>

本制造作业机10所具有的主集中控制装置130、辅助集中控制装置118及各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等，鉴于各自所执行的处理，可以认为具有图6所示的功能结构。由图可知，主集中控制装置130具备以包括CPU、ROM、RAM等在内的计算机为主体的主集中控制器170，该主集中控制器170分别具有：制造作业机监视部172，作为监视制造作业机10的动作状态的功能部；集中通信部174，作为与单独控制装置90等进行通信的功能部；动作指令发送管理部176，作为发送管理动作指令的功能部；动作困难时应对部178，作为在作业要素执行装置26等动作困难时应对此事态的功能部；及动作指令存储部180，作为存储多个动作指令的功能部。

辅助集中控制装置118的辅助集中控制器136具有：源代码存储部182，作为存储源代码的功能部；代码/指令转换部184，作为将源代码转换成多个动作指令的功能部；动作信息管理部186，作为管理与作业要素执行装置26等的动作相关的信息的功能部；及程序变更部188，作为变更作业要素执行装置26等的单独控制装置90等的程序的功能部。

移动装置控制装置90、安装装置控制装置100、分配装置控制装置104、供给装置控制装置108及搬运装置控制装置112分别具备以包括CPU、ROM、RAM等在内的计算机为主体的控制器。具体而言，移动装置控制装置90具备移动装置控制器200，安装装置控制装置100具备安装装置控制器202，分配装置控制装置104具备分配装置控制器204，供给装置控制装置108具备供给装置控制器206，搬运装置控制装置112具备搬运装置控制器208。这些移动装置控制器200、安装装置控制器202、分配装置控制器204、供给装置控制器206、搬运装置控制器208及相机装置控制器116分别具有：单独通信部210，作为与主集中控制器170及辅助集中控制器136进行通信的功能部；指令转换部212，作为将来自主集中控制装置130的动作指令转换成自身的单独控制装置90等能够应对的编程语言下的动作指令的功能部；动作控制部214，作为基于通过指令转换部212转换后的动作指令来控制作业要素执行装置90等的动作的功能部；及动作信息存储部216，作为存储与作业要素执行装置90等的动作相关的信息的功能部。

主集中控制器170的制造作业机监视部172经由I/O线缆160从单独控制装置90等接收作业要素执行装置26等发生异常的情况的发送，并且接收上述多个开关162的接通/断开信息，基于这些接收信息而向动作指令发送管理部176发送各种指令、作业要素执行装置26等的动作状态等。此外，制造作业机监视部172向上述多个显示灯164发送接通/断开指令。而且，集中通信部174能够在与单独控制装置90等的单独通信部210之间按照一个协议来进行动作指令、对动作指令的回复及作业要素执行装置26等的异常等的通信，将作业要素执行装置26等的异常向动作困难时应对部178发送，将对动作指令的回复向动作指令发送管理部176发送。

动作指令发送管理部176将存储在动作指令存储部180中的多个动作指令依次经由集中通信部174向单独通信部210发送，在发送多个动作指令中的一个动作指令而经由集中通信部174接收到对这一个动作指令的回复之后，发送多个动作指令中的继这一动作指令之后待发送的动作指令。动作困难时应对部178在经由集中通信部174接收到作业要素执行装置26等的异常时，停止动作指令发送管理部176对动作指令的发送。

辅助集中控制器136的代码/指令转换部184将存储在源代码存储部182中的源代码转换成特定的编程语言下的动作指令，并将转换后的动作指令向主集中控制器170的动作指令存储部180发送。动作信息管理部186经由单独通信部210从动作信息存储部216接收与作业要素执行装置26等的动作相关的信息，并存储该信息，动作信息管理部186也具有作为集中通信部的功能。顺便提及，代码/指令转换部184能够在将源代码转换成动作指令时利用存储在该动作信息管理部186中的信息。而且，程序转换部188从与本制造作业机10的各控制装置170等不同的控制装置、存储介质等接收程序，并能够将该接收到的程序经由LAN线缆140向主集中控制装置130、作业要素执行装置26等的单独控制装置90等发送。

单独控制装置90等的各控制器200等的单独通信部210能够在与主集中控制装置130的集中通信部174之间按照一个协议来进行动作指令、对动作指令的回复及作业要素执行装置26等的异常等的通信，并且，能够在与辅助集中控制器136的动作信息管理部186之间按照一个协议来进行与作业要素执行装置的动作相关的信息的通信。指令转换部212能够将单独通信部210接收到的动作指令转换成自身的单独控制装置90等能够理解的编程语言。并且，动作控制部214按照由指令转换部212转换后的动作指令来控制单独控制装置90等的动作。即，将由指令转换部212转换后的动作指令向作业要素执行装置26所具有的伺服放大器92等或驱动电路102等发送。而且，动作信息存储部216存储与作业要素执行装置26等的动作相关的信息，并能够将所存储的该信息按照一个协议并经由单独通信部226向辅助集中控制器136的动作信息管理部186发送。

另外，用于执行基于主集中控制器170的处理、具体而言、用于发送动作指令的处理、更具体而言、监视待发送动作指令的制造作业机的动作状态用的处理的发送程序由图形化编程语言来记述。另一方面，用于执行基于辅助集中控制器136的处理、具体而言、基于代码/指令转换部的处理的转换程序由结构化编程语言来记述。图形化编程语言通常是比结构化编程语言更容易的编程语言，被认为高水平的编程语言。即，发送程序的变更能够比较容易地进行。另外，本制造作业机10中的发送程序的编程语言为梯形图语言，转换程序的编程语言为C语言。

<作业要素执行装置的变更>

在本制造作业机10中，如图7所示，搬运装置26、供给装置30、移动装置40及相机装置38的底座相机34能够在底座20上进行拆装，安装装置28、分配装置32及相机装置38的头相机36能够在移动装置40的滑块56上进行拆装。这些作业要素执行装置26等中，既存在能够以单按式进行安装及拆卸的，又存在通过多根螺栓进行固定的，但所有作业要素执行装置26等都能够容易地在底座20或滑块56上进行安装及拆卸。

另外，在安装有安装装置28或分配装置32的位置上，可以取代这些安装装置28或分配装置32而安装其他作业要素执行装置。具体而言，可以取代安装装置28或分配装置32，而安装例如对基材实施高频热处理的高频焊机220、对基材实施激光加工的激光发信装置222、对基材实施UV照射处理的UV照射装置224、通过吹送热空气而对基材实施热处理的热空气吹送装置226、实施螺钉紧固处理的螺钉紧固装置228、实施螺钉的保持/脱离及保持有螺钉的状态下的螺钉紧固处理的螺钉安装/螺钉紧固装置230、具有两个分配喷嘴且执行两种辅助剂的排出的双分配装置232、执行其他部件的保持/脱离及部件的保持位置的调整的安装装置234及焊膏印刷装置236等。

另外，可以取代供给装置30而安装其他种类的供给装置、具体而言例如带式供料器240、球式供料器、螺钉供给装置、叠层单元（未图示）等。可以取代搬运装置26而安装其他种类的搬运装置、具体而言例如模块类型的双输送机242、单输送机、带有升降功能的输送机（未图示）等。也可以取代移动装置40而安装其他的种类的移动装置、具体而言例如XY机器人型的移动装置（未图示）等。而且，头相机36及底座相机34也可以替换成其他的相机。因此，例如，在需要制造新产品，需要取代向电路基板的安装作业而进行用于通过螺钉将零件固定在某基材上的作业时，不用对制造作业机自身进行变更，而通过将分配装置32变更为螺钉安装/螺钉紧固装置230就能够变更制造作业。

另外，构成本制造作业机10的搬运装置26、能够取代安装装置28等六个作业要素执行装置26等而进行安装的上述多个作业要素执行装置220等分别与这六个作业要素执行装置26等同样地具有对自身的动作进行控制的单独控制装置。并且，该单独控制装置也与构成本制造作业机10的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等同样地，具有将自身接收到的动作指令转换成自身能够处理的编程语言下的动作指令的功能，并基于自身转换的动作指令来控制作业要素执行装置的动作。即，虽然将构成本制造作业机10的作业要素执行装置26等变更为其他作业要素执行装置220等，具体而言，如上所述，虽然将分配装置32变更为螺钉安装/螺钉紧固装置230，但主集中控制装置130只要将以往的编程语言下的动作指令向螺钉安装/螺钉紧固装置230的单独控制装置发送即可。

另外，能够取代构成本制造作业机10的六个作业要素执行装置26等而进行安装的上述多个作业要素执行装置220等分别能够将上述串行线缆134、LAN线缆140、I/O线缆160连接。进而言之，在除了相机装置38之外的其他全部作业要素执行装置26、220等的各自之中，各个单独控制装置内置或安装在执行作业要素的主体部的内部。即，除相机装置38之外的其他全部作业要素执行装置26、220等被单元化。因此，在变更作业要素执行装置时，例如，在将分配装置32变更为螺钉安装/螺钉紧固装置230时，将各线缆134、140、160从分配装置32更换为螺钉安装/螺钉紧固装置230，由此能够完成作业要素执行装置的变更。但是，由于制造作业发生改变，因此需要变更源代码，随着作业要素执行装置的变更当然需要变更源代码。

另外，在变更作业要素执行装置时，根据需要，有时存在要变更制造作业机的动作状态的监视方式的情况，在这种情况下，优选变更上述发送程序。该发送程序由上述那样比较容易的语言即图形语言来记述，能够容易地进行变更。因此，随着作业要素执行装置的变更，即使在必须变更集中控制装置的程序时，也不必耗费大量的劳动力等就能够变更作业要素执行装置。

<由多个制造作业机构成的制造作业***>

在上述制造作业机10单体中，仅能进行比较少的制造工序，但是，通过排列多个与上述制造作业机10相同的制造作业机、对上述制造作业机10的作业要素执行装置进行了变更后的制造作业机等，来构成将基材从配置在上游侧的制造作业机向配置在下游侧的制造作业机搬运并对基材依次执行分别基于多个制造作业机的制造作业那样的制造作业***，由此能够进行比较多的制造工序。即，能够制造复杂到一定程度的产品、零件等。在本说明书中，作为如此构成的制造作业***，采用LED照明制造***、电源模块制造***、太阳能电池制造***，以下，对这些***进行说明。

i）LED照明制造***

图8表示LED照明制造***250的立体图，图9表示通过该LED照明制造***250装配的LED照明252的分解图。如图9所示，LED照明252包括：有底圆筒状的电极插口254；设置在该电极插口254的内部的电极256；与电极插口254的上端嵌合的圆筒状的壳体258；设置在该壳体258内部的带有电极的电路基板260；通过粘接剂而固定在壳体258的上端部的散热片262；配设在该散热片262的上端面上的带有电极的LED基板264；用于将该LED基板264固定于散热片262的螺钉266；及通过粘接剂固定在散热片262的上端部上的半球状的罩268。

如图8所示，LED照明制造***250由八台制造作业机构成，这八台制造作业机从配置在最上游侧（最左侧）的造作业机依次是第一制造作业机270、第二制造作业机272、第三制造作业机274、第四制造作业机276、第五制造作业机278、第六制造作业机280、第七制造作业机282及第八制造作业机284。第一制造作业机270、第二制造作业机272、第三制造作业机274、第四制造作业机276及第五制造作业机278是将上述制造作业机10的搬运装置26变更为模块类型的双输送机242而得到的制造作业机。第六制造作业机280及第八制造作业机284是将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242并将分配装置32变更为热空气吹送装置226而得到的制造作业机。第七制造作业机282是将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242并将安装装置28变更为螺钉安装/螺钉紧固装置230、将供给装置30变更为螺钉供给装置286而得到的制造作业机。

第一制造作业机270进行将作为基材的电极插口254载置在双输送机242上的特定的位置的制造作业。在第一制造作业机270中，依次发送用于供给载置有电极插口254的托盘的动作指令、用于使安装装置28移动到电极插口254的供给位置的动作指令、用于对载置在托盘上的电极插口254进行保持的动作指令、用于使保持有电极插口254的安装装置28移动到底座相机34上的动作指令、用于通过底座相机34拍摄由安装装置28保持的电极插口254而取得该电极插口254的保持状态的信息的动作指令、用于使安装装置28移动到双输送机242上的特定的位置的动作指令、用于在双输送机242上的特定的位置使电极插口254脱离的动作指令及用于对载置在双输送机242上的电极插口254进行搬运的动作指令。各作业要素执行装置242等按照各动作指令来执行各作业要素，由此将载置在双输送机242上的电极插口254向第二制造作业机272搬运。另外，关于以下的制造作业机的各动作指令，向相机装置38、移动装置40、双输送机242的动作指令在各制造作业270等中大致相同，因此省略这些动作指令的记载。

第二制造作业机272进行向作为基材的电极插口254安装电极256的制造作业。在第二制造作业机272中，依次发送用于供给载置有电极256的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的电极256进行保持的动作指令及用于使电极256在电极插口254的内部进行脱离的动作指令，通过执行各作业要素而将安装有电极256的电极插口254向第三制造作业机274搬运。

第三制造作业机274进行向安装有电极256的电极插口254内安装壳体258的制造作业，第四制造作业机276进行向该壳体258内安装电路基板260的制造作业。第三制造作业机274及第四制造作业机276的动作指令与上述第二制造作业机272的动作指令相似，因此省略这些说明。顺便提及，第一制造作业机270、第二制造作业机272、第三制造作业机274及第四制造作业机276的各自的分配装置32在LED照明252的制造作业中不动作。

第五制造作业机278进行通过粘接剂将散热片262固定在壳体258的上端部的制造作业。在第五制造作业机278中，依次发送用于将粘接剂涂敷在壳体258的上端部的动作指令、用于供给载置有散热片262的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的散热片262进行保持的动作指令及用于使散热片262在涂敷有粘接剂的壳体258的上端部进行脱离的动作指令，通过执行各作业要素而将基于散热片262的粘接剂的固定作业完成后的LED照明252向第六制造作业机280搬运。

第六制造作业机280进行使在第五制造作业机278中涂敷的粘接材干燥，并在散热片262的上端面载置LED基板264的制造作业。在第六制造作业机280中，依次发送用于使粘接壳体258与散热片262的粘接剂干燥的动作指令、用于供给载置有LED基板264的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的LED基板264进行保持的动作指令及用于使LED基板264在散热片262的上端面进行脱离的动作指令，通过执行各作业要素而将干燥作业及LED基板264的载置作业完成后的LED照明252向第七制造作业机282搬运。另外，用于使粘接剂干燥的动作指令中的主指令是指示由热空气吹送装置226进行的热空气的送风的开始，附随指令指示送风时间。在该附随指令中可以采用送风温度、送风方向、送风力等各种参数。

第七制造作业机282进行通过螺钉266将LED基板264固定于散热片262并将用于对第八制造作业机284中安装的罩268进行固定的粘接剂涂敷在散热片262上的制造作业。在第七制造作业机282中，依次发送用于供给螺钉266的动作指令、用于对通过螺钉供给装置286供给的螺钉266进行保持的动作指令、用于执行螺钉紧固的动作指令、用于使螺钉266脱离的动作指令及用于将粘接剂涂敷在散热片262的上端的动作指令，通过执行各作业要素而将螺钉紧固作业及粘接剂涂敷作业完成后的LED照明252向第八制造作业机284搬运。另外，用于执行螺钉紧固的动作指令中的主指令指示螺钉紧固的开始，附随指令指示螺钉紧固的执行时间。在该附随指令中采用螺钉紧固时的旋转速度、旋转力矩等各种参数。

第八制造作业机284进行向第七制造作业机278中涂敷有粘接材的位置上安装罩268并使该粘接剂干燥的制造作业。在第八制造作业机284中，依次发送用于供给载置有罩268的托盘的动作指令、用于对载置于托盘的罩268进行保持的动作指令、用于使罩268在散热片262上的涂敷有粘接剂的位置进行脱离的动作指令及用于使该粘接剂干燥的动作指令，通过执行各作业要素而将完成的LED照明252从第八制造作业机284送出。

ii）电源模块制造***

图10表示电源模块制造***300的立体图，图11表示通过该电源模块制造***300组装的电源模块302的分解图。如图11所示，电源模块302包括：底座板314；焊在该底座板314上的绝缘基板316；与形成在底座板314的四角的孔嵌合的四个套筒318；通过这四个套筒318而固定在底座板314上的壳体320；安装在壳体320内的多个销端子322；安装在壳体320内的电极324；覆盖壳体320上部的盖部件326；及贴附在壳体320侧面的密封件328。

如图10所示，电源模块制造***300由七台制造作业机330~342及引线接合机344构成，这七台制造作业机330~342从配置在最上游侧（最左侧）的制造作业机依次为第一制造作业机330、第二制造作业机332、第三制造作业机334、第四制造作业机336、第五制造作业机338、第六制造作业机340及第七制造作业机342。顺便提及，引线接合机344配设在第四制造作业机336与第五制造作业机338之间，但由于与本发明无关，因此由双点划线表示。

第一制造作业机330将上述制造作业机10的搬运装置26变更为模块类型的双输送机242，并将供给装置30变更为供给套筒318的套筒供给装置350。第二制造作业机332、第三制造作业机334、第四制造作业机336将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242。第五制造作业机338将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242，并将分配装置32变更为双分配装置232，将供给装置30拆下。第六制造作业机340将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242，并将供给装置30变更为供给盖部件326的盖部件供给装置352。第七制造作业机342将上述制造作业机10的搬运装置26变更为双输送机242，并将供给装置30变更为带式供料器240。

在电源模块制造***300中，预先向底座板314焊上绝缘基板316，将作为基材的带有绝缘基板316的底座板314向第一制造作业机330送入。第一制造作业机330进行向该带有绝缘基板316的底座板314的四角安装四个套筒318的制造作业，第二制造作业机332进行以向形成在壳体320的四角的孔嵌入四个套筒318的方式在底座板314上安装壳体320的制造作业。第三制造作业机334进行向壳体320内部安装多个销端子322的制造作业，第四制造作业机336进行向壳体320内部安装电极324的制造作业。当第四制造作业机336进行的制造作业完成时，通过引线接合机344实施引线接合加工。实施引线接合加工后的电源模块302向第五制造作业机338送入。第五制造作业机338进行向壳体320内部排出硅凝胶及环氧树脂这两种辅助剂的制造作业，第六制造作业机340进行向壳体320的上部安装盖部件326的制造作业。并且，第七制造作业机342进行向壳体320的侧面贴装密封件328的制造作业，当该第七制造作业机342进行的制造作业完成时，将完成的电源模块302从第七制造作业机342送出。另外，本***300的制造作业机330等的动作指令与上述LED照明制造***250的制造作业机270等的动作指令相似，因此省略与本***300中的动作指令相关的说明。

iii）太阳能电池制造***

图12表示太阳能电池制造***370的立体图，图13表示通过该制造***370制造的太阳能电池372的分解图。如图13所示，太阳能电池372由硅电池374、焊在该硅电池374的下表面的下表面侧中间连接器376及焊在硅电池374的上表面的上表面侧中间连接器378构成。如图12所示，太阳能电池制造***370由三台制造作业机构成，这三台制造作业机从配置在最上游侧（最左侧）的制造作业机依次为第一制造作业机380、第二制造作业机382及第三制造作业机384。第一制造作业机380将上述制造作业机10的分配装置32变更为焊膏印刷装置236，并将供给装置30变更为供给中间连接器的中间连接器供给装置386。第二制造作业机382将上述制造作业机10的分配装置32变更为焊膏印刷装置236，并将供给装置30变更为供给硅电池374的硅电池供给装置388。第三制造作业机384将上述制造作业机10的分配装置32变更为焊膏印刷装置236，并将供给装置30变更为两台中间连接器供给装置386。

第一制造作业机380进行将作为基材的下表面侧中间连接器376载置在安装装置26的输送带50上的特定的位置、并向下表面侧中间连接器376的上表面的全部待涂敷焊膏部位印刷焊膏的制造作业。第二制造作业机382进行向印刷有焊膏的下表面侧中间连接器376上安装硅电池374，并向硅电池374的上表面的待印刷焊膏部位的一部分印刷焊膏的制造作业。第三制造作业机384进行向硅电池374的上表面的待印刷焊膏部位的其余部分印刷焊膏，并向硅电池374上的印刷有焊膏的部位安装上表面侧中间连接器378的制造作业。并且，当该第三制造作业机384进行的制造作业完成时，将所制造的太阳能电池372从第三制造作业机384送出。另外，本***370的制造作业机380等的动作指令也与上述LED照明制造***250的制造作业机270等的动作指令相似，因此省略与本***370中的动作指令相关的说明。

标号说明

10：制造作业机24：作业机主体（底座）26：搬运装置（作业要素执行装置）28：安装装置（作业要素执行装置）30：供给装置（作业要素执行装置）32：分配装置（作业要素执行装置）38：相机装置（作业要素执行装置）40：移动装置（作业要素执行装置）90：移动装置控制装置（单独控制装置）100：安装装置控制装置（单独控制装置）104：分配装置控制装置（单独控制装置）108：供给装置控制装置（单独控制装置）112：搬运装置控制装置（单独控制装置）116：相机装置控制器（单独控制装置）130：主集中控制装置（集中控制装置）134：串行通信线缆（通信线缆）136：辅助集中控制器（集中控制装置）174：集中通信部178：动作困难时应对部180：动作指令存储部182：源代码存储部184：代码/指令转换部186：动作信息管理部210：单独通信部212：指令转换部216：动作信息存储部220：高频焊机（作业要素执行装置）222：激光发信装置（作业要素执行装置）224：UV照射装置（作业要素执行装置）226：热空气吹送装置（作业要素执行装置）228：螺钉紧固装置（作业要素执行装置）230：螺钉安装/螺钉紧固装置（作业要素执行装置）232：双分配装置（作业要素执行装置）234：安装装置（作业要素执行装置）236：焊膏印刷装置（作业要素执行装置）240：带式供料器（作业要素执行装置）242：双输送机（作业要素执行装置）250：LED照明制造***（制造作业***）270：第一制造作业机272：第二制造作业机274：第三制造作业机276：第四制造作业机278：第五制造作业机280：第六制造作业机282：第七制造作业机284：第八制造作业机286：螺钉供给装置（作业要素执行装置）300：电源模块制造***（制造作业***）330：第一制造作业机332：第二制造作业机334：第三制造作业机336：第四制造作业机338：第五制造作业机340：第六制造作业机342：第七制造作业机350：套筒供给装置（作业要素执行装置）352：盖部件供给装置（作业要素执行装置）370：太阳能电池制造***（制造作业***）380：第一制造作业机382：第二制造作业机384：第三制造作业机

Claims (25)

1.一种制造作业机，对基材进行其他部件的组装、辅助剂的涂敷、加工/处理等制造作业，其具备：

分别执行所述基材的搬运/移动、所述基材/所述其他部件的供给、所述基材/所述其他部件的保持/脱离、所述保持/脱离位置的移动/变更、所述辅助剂的排出、所述加工/处理的实施、所述加工/处理的实施位置的移动/变更等构成所述制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的多个作业要素执行装置；及

对所述多个作业要素执行装置进行集中控制的集中控制装置；

所述多个作业要素执行装置分别具有用于控制自身的动作的单独控制装置，该单独控制装置基于从所述集中控制装置发送的动作指令来控制所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置的动作；

所述集中控制装置具有集中通信部，经由该集中通信部将特定程序语言下的动作指令按照一个协议发送；

所述单独控制装置具有（a）接收按照所述一个协议从所述集中控制装置发送的动作指令的单独通信部及（b）将该单独通信部接收到的动作指令转换成自身能够处理的程序语言下的动作指令的指令转换部，基于由该指令转换部转换后的动作指令来控制所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置的动作。

2.根据权利要求1所述的制造作业机，其中，

该制造作业机具备多个通信线缆，所述多个通信线缆与所述多个作业要素执行装置对应地设置，用于分别从所述集中控制装置具有的所述集中通信部向所述单独控制装置具有的所述单独通信部传送动作指令，

所述多个通信线缆为种类彼此相同的通信线缆。

3.根据权利要求1或2所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置发送动作指令，该动作指令包括：（a）用于指示由所述多个作业要素执行装置中的任一个作业要素执行装置执行的一个动作的开始或结束的主指令；及（b）为了传递所述搬运/移动的方向/量/时间/速度、所述辅助剂的排出的量/时间/速度、所述加工/处理的实施的量/时间/速度等所述一个动作的动作参数，根据需要附随于所述主指令的附随指令。

4.根据权利要求1~3中任一项所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置具有存储进行特定制造作业所需的多个动作指令的动作指令存储部，并将存储在该动作指令存储部中的多个动作指令分别依次向所述多个作业要素执行装置中的任一个作业要素执行装置的所述单独控制装置发送。

5.根据权利要求1~4中任一项所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置具有存储使该制造作业机进行特定制造作业所需的所述多个作业要素执行装置各自的动作代码化后的源代码的源代码存储部和将存储在该源代码存储部中的源代码转换成动作指令的代码/指令转换部，并发送由该代码/指令转换部转换后的动作指令。

6.根据权利要求5所述的制造作业机，其中，

所述代码/指令转换部通过执行转换程序而将存储在所述源代码存储部中的源代码转换成动作指令，

所述转换程序的编程语言是与所述集中控制装置用于进行发送动作指令的处理的发送程序的编程语言不同的编程语言。

7.根据权利要求6所述的制造作业机，其中，

所述发送程序的编程语言是比所述转换程序的编程语言水平高的编程语言。

8.根据权利要求6或7所述的制造作业机，其中，

所述转换程序的编程语言是结构化编程语言。

9.根据权利要求6~8中任一项所述的制造作业机，其中，

所述发送程序的编程语言是图形化编程语言。

10.根据权利要求6~9中任一项所述的制造作业机，其中，

所述发送程序的编程语言是梯形图语言。

11.根据权利要求1~10中任一项所述的制造作业机，其中，

所述单独控制装置将与基于一个动作指令而由所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置执行的一个动作的结束有关的回复，按照所述一个协议并经由所述单独通信部向所述集中控制装置发送。

12.根据权利要求11所述的制造作业机，其中，

所述单独控制装置将与所述一个动作的结束有关的回复在该一个动作实际结束的时刻向所述集中控制装置发送。

13.根据权利要求11所述的制造作业机，其中，

当推定所述一个动作的结束时刻时，所述单独控制装置在该一个动作的结束时刻之前将与该一个动作的结束有关的回复向所述集中控制装置发送。

14.根据权利要求11~13中任一项所述的制造作业机，其中，

所述集中通信部按照所述一个协议来接收与所述一个动作的结束有关的回复。

15.根据权利要求11~14中任一项所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置在接收到与所述一个动作的结束有关的回复之后，发送继所述一个动作指令之后待发送的动作指令。

16.根据权利要求1~15中任一项所述的制造作业机，其中，

在所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置的动作困难时，所述单独控制装置将此情况按照所述一个协议并经由所述单独通信部向所述集中控制装置发送。

17.根据权利要求16所述的制造作业机，其中，

所述集中通信部按照所述一个协议来接收所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置的动作困难的情况。

18.根据权利要求16或17所述的制造作业机，其中，

所述集中控制装置具有动作困难时应对部，在所述集中控制装置接收到所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置的动作困难的情况时，该动作困难时应对部对此事态进行应对。

19.根据权利要求18所述的制造作业机，其中，

在所述集中控制装置接收到所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置的动作困难的情况时，所述动作困难时应对部停止向所述一个作业要素执行装置的所述单独控制装置发送动作指令。

20.根据权利要求1~19中任一项所述的制造作业机，其中，

所述单独控制装置具有动作信息存储部，该动作信息存储部存储由所述多个作业要素执行装置中的作为自身的控制对象的一个作业要素执行装置执行一个动作的结果、用于执行该一个作业要素执行装置的动作的该一个作业要素执行装置的性能、控制该一个作业要素执行装置的动作时的控制增益等与该一个作业要素执行装置的动作相关的信息。

21.根据权利要求20所述的制造作业机，其中，

所述单独控制装置将存储在所述动作信息存储部中的与所述动作相关的信息按照所述一个协议并经由所述单独通信部向所述集中控制装置发送，

所述集中控制装置具有动作信息管理部，该动作信息管理部管理所发送的与所述动作相关的信息。

22.根据权利要求21所述的制造作业机，其中，

所述集中通信部按照所述一个协议来接收存储在所述动作信息存储部中的与所述动作相关的信息。

23.根据权利要求1~22中任一项所述的制造作业机，其中，

所述多个作业要素执行装置分别具有为了执行所述多个作业要素中的一个作业要素而实际动作的主体部，

所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置在自身的所述主体部的一部分固定所述单独控制装置而单元化。

24.根据权利要求1~23中任一项所述的制造作业机，其中，

该制造作业机具备底座，所述多个作业要素执行装置分别以可拆装的方式安装在所述底座和所述多个作业要素执行装置中的与自身不同的作业要素执行装置中的一方上。

25.一种制造作业***，其中，

分别具备作为权利要求1~24中任一项所述的制造作业机的多个制造作业机，对所述多个制造作业机进行排列，将作为作业对象的基材从所述多个制造作业机中的配置在上游侧的制造作业机向配置在下游侧的制造作业机搬运，并对所述作为作业对象的基材依次执行由所述多个制造作业机分别进行的制造作业。

Images