CN102291573A - 一种工程机械全景作业监视方法及*** - Google Patents
一种工程机械全景作业监视方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN102291573A CN102291573A CN2011102538566A CN201110253856A CN102291573A CN 102291573 A CN102291573 A CN 102291573A CN 2011102538566 A CN2011102538566 A CN 2011102538566A CN 201110253856 A CN201110253856 A CN 201110253856A CN 102291573 A CN102291573 A CN 102291573A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- camera
- engineering machinery
- panoramic picture
- video
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种工程机械全景作业监视方法及***，能够使得操作者方便地看清工程机械四周的情况，从而充分满足作业需求。本发明实施例方法包括：通过工程机械四周设置的摄像头对所述工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据；将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据；对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据；通过显示器显示所述全景图像数据。本发明实施例还提供一种工程机械全景作业监视***。本发明实施例能够使得操作者方便地看清工程机械四周的情况，从而充分满足作业需求。
Description
技术领域
本发明涉及视频技术领域，尤其涉及一种工程机械全景作业监视方法及***。
背景技术
工程机械，尤其是大型工程机械，作业环境复杂，而操作者的视野范围有限，在作业时不能很好地掌握车辆周围情况，使得作业不方便，且容易发生事故。
为了解决这一问题，现有技术中采取了视频监视的方案，具体的，可以在工程机械的某些方向上加装摄像头，例如在左侧、右侧以及后侧分别增加摄像头，这三个摄像头实时进行拍摄，并将拍摄的画面分别传送到驾驶室中，由三个显示器显示给操作者观看。
但是，现有技术的方案中，各摄像头分别拍摄各方向的画面，并独立传送到不同的显示器给操作者观看，由于这样容易使得操作者无法同时看清工程机械四周的状况，存在视角盲区，所以现有技术的方案仍不能完全满足作业需求。
发明内容
本发明实施例提供了一种工程机械全景作业监视方法及***，能够使得操作者方便地看清工程机械四周的情况，从而充分满足作业需求。
本发明实施例提供的工程机械全景作业监视方法，包括：
通过工程机械四周设置的摄像头对所述工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据；将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据；对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据；通过显示器显示所述全景图像数据。
可选地，所述摄像头为广角摄像头。
可选地，所述将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据包括：
将各摄像头拍摄的视频数据进行广角畸变矫正处理以及透视变换处理得到处理后数据。
可选地，所述全景图像数据为所述工程机械周边360度的俯视图像数据。
本发明实施例提供的工程机械全景作业监视***，包括：
多个摄像头，视频处理器以及显示器；所述多个摄像头分别设置于工程机械四周；所述多个摄像头用于对所述工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据，并将拍摄得到的视频数据发送至视频处理器；所述视频处理器用于将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据，对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据，并将所述全景图像数据发送至显示器；所述显示器用于显示所述全景图像数据。
可选地，所述摄像头为广角摄像头。
可选地，所述视频处理器具体用于将各摄像头拍摄的视频数据进行广角畸变矫正处理以及透视变换处理得到处理后数据，对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据，并将所述全景图像数据发送至显示器。
可选地，所述全景图像数据为所述工程机械周边360度的俯视图像数据。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例中，可以通过工程机械四周设置的摄像头对工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据，并将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据，然后对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据，最后通过显示器显示所述全景图像数据，所以操作者无需通过不同的显示器独立的观看各方向的场景，而可以观察到全景图像数据，因此可以直观的了解工程机械四周的情况，从而充分满足作业需求。
附图说明
图1为本发明工程机械全景作业监视方法一个实施例示意图；
图2为本发明工程机械全景作业监视***一个实施例示意图；
图3(a)为本发明广角摄像头采集到的视频图像示意图；
图3(b)为本发明视频处理器进行畸变矫正处理后的图像示意图；
图3(c)为本发明视频处理器进行透视变换以及图像拼接后的全景图像示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种工程机械全景作业监视方法及***，能够使得操作者方便地看清工程机械四周的情况，从而充分满足作业需求。
请参阅图1，本发明工程机械全景作业监视方法一个实施例包括：
101、通过工程机械四周设置的摄像头对工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据；
本实施例中，可以在工程机械的四周分别设置摄像头，并通过这些摄像头对工程机械四周的场景进行实时拍摄得到视频数据。
需要说明的是，本实施例中的摄像头可以是普通焦距摄像头，也可以是短焦距的广角摄像头，具体此处不作限定。
102、将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据；
当摄像头对工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据之后，视频处理器可以对这些数据进行透视变换处理得到处理后数据。
本实施例中的透视变换处理为本领域技术人员的公知常识，本领域技术人员能够显而易见的想到具体的处理过程，例如可以参阅专利号为CN00806061的专利案件中所描述的透视变换处理过程，或者可以参阅《电子技术应用》2009年第05期的《基于FPGA的透视投影变换算法的设计与实现》文章中描述的透视变换处理过程，或者还可以参阅其他类似的已公开方案，具体此处不作限定。
需要说明的是，如果本实施例中采用的是短焦距的广角摄像头，则拍摄得到的视频数据可能会有畸变，此时，视频处理器在对视频数据进行透视变换之前还需要进行广角畸变矫正处理。
本实施例中的广角畸变矫正处理为本领域技术人员的公知常识，本领域技术人员能够显而易见的想到具体的处理过程，例如可以参阅长春理工大学学报(自然科学版)于2009年6月份出版的第32卷第2期中的《一种广角镜头光学畸变的数字校正算法》中描述的广角畸变矫正处理过程、或者可以参阅《甘肃科技》2007年第12期中的《一种广角镜头成像几何畸变校正算法实现》中描述的广角畸变矫正处理过程，或者还可以参阅其他类似的已公开方案，具体此处不作限定。
视频处理器对视频数据进行广角畸变矫正处理以及透视变换处理后即可得到处理后数据。
103、对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据；
视频处理器对视频数据进行广角畸变矫正处理以及透视变换处理后即可得到处理后数据之后，可以对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据。
本实施例中的全景图像数据可以为工程机械周边360度的俯视图像数据。
104、通过显示器显示全景图像数据。
视频处理器得到全景图像数据之后，可以通过驾驶室内的显示器向操作者显示该全景图像数据。
本实施例中，可以通过工程机械四周设置的摄像头对工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据，并将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据，然后对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据，最后通过显示器显示所述全景图像数据，所以操作者无需通过不同的显示器独立的观看各方向的场景，而可以观察到全景图像数据，因此可以直观的了解工程机械四周的情况，从而充分满足作业需求。
上面介绍了本发明工程机械全景作业监视方法，下面介绍本发明工程机械全景作业监视***，请参阅图2，本发明工程机械全景作业监视***包括：
多个摄像头201，视频处理器202以及显示器203；
所述多个摄像头201分别设置于工程机械四周；
所述多个摄像头201用于对所述工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据，并将拍摄得到的视频数据发送至视频处理器202；
所述视频处理器202用于将各摄像头201拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据，对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据，并将所述全景图像数据发送至显示器203；
所述显示器203用于显示所述全景图像数据。
本实施例中的摄像头201可以为普通焦距摄像头，也可以为短焦距的广角摄像头。
当本实施例中的摄像头201为短焦距的广角摄像头时，视频处理器202具体用于将各摄像头201拍摄的视频数据进行广角畸变矫正处理以及透视变换处理得到处理后数据，对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据，并将所述全景图像数据发送至显示器203。
本实施例中的全景图像数据可以为所述工程机械周边360度的俯视图像数据。
本实施例中工程机械全景作业监视***各单元之间的联系以及详细功能与前述图1所示实施例中描述的内容类似，此处不再赘述。
本实施例中，可以通过工程机械四周设置的摄像头201对工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据，并由视频处理器202将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据，然后对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据，最后通过显示器203显示所述全景图像数据，所以操作者无需通过不同的显示器独立的观看各方向的场景，而可以观察到全景图像数据，因此可以直观的了解工程机械四周的情况，从而充分满足作业需求。
为便于理解，下面以一个具体的处理图例进行说明，请参阅图3(a)、图3(b)以及图3(c)：
其中，图3(a)为4个广角摄像头分别拍摄的视频图像；
图3(b)为经过广角畸变矫正处理后得到的4个处理后图像；
图3(c)为经过透视变换以及图像拼接之后得到的全景图像，图3(c)所示的图像即为操作者看到的图像，所以操作者可以通过这样的图像直观的了解工程机械四周的情况，从而充分满足作业需求。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的一种工程机械全景作业监视方法及***进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (8)
1.一种工程机械全景作业监视方法，其特征在于，包括：
通过工程机械四周设置的摄像头对所述工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据；
将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据；
对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据；
通过显示器显示所述全景图像数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头为广角摄像头。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据包括：
将各摄像头拍摄的视频数据进行广角畸变矫正处理以及透视变换处理得到处理后数据。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述全景图像数据为所述工程机械周边360度的俯视图像数据。
5.一种工程机械全景作业监视***，其特征在于，包括：
多个摄像头，视频处理器以及显示器；
所述多个摄像头分别设置于工程机械四周；
所述多个摄像头用于对所述工程机械四周的场景进行拍摄得到视频数据，并将拍摄得到的视频数据发送至视频处理器；
所述视频处理器用于将各摄像头拍摄的视频数据进行透视变换处理得到处理后数据，对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据，并将所述全景图像数据发送至显示器；
所述显示器用于显示所述全景图像数据。
6.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述摄像头为广角摄像头。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述视频处理器具体用于将各摄像头拍摄的视频数据进行广角畸变矫正处理以及透视变换处理得到处理后数据，对各摄像头对应的处理后数据进行图像拼接得到全景图像数据，并将所述全景图像数据发送至显示器。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的***，其特征在于，所述全景图像数据为所述工程机械周边360度的俯视图像数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011102538566A CN102291573A (zh) | 2011-08-30 | 2011-08-30 | 一种工程机械全景作业监视方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011102538566A CN102291573A (zh) | 2011-08-30 | 2011-08-30 | 一种工程机械全景作业监视方法及*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102291573A true CN102291573A (zh) | 2011-12-21 |
Family
ID=45337645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2011102538566A Pending CN102291573A (zh) | 2011-08-30 | 2011-08-30 | 一种工程机械全景作业监视方法及*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102291573A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103797789A (zh) * | 2011-09-16 | 2014-05-14 | 日立建机株式会社 | 工作机械的周围监视装置 |
| CN105480432A (zh) * | 2015-12-28 | 2016-04-13 | 沈阳宝通航空机电有限公司 | 一种全方位影像监控的电控飞机修理坞 |
| CN112949435A (zh) * | 2021-02-20 | 2021-06-11 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种掘锚机的影像监测*** |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101425181A (zh) * | 2008-12-15 | 2009-05-06 | 浙江大学 | 一种全景视觉辅助泊车***的标定方法 |
| CN101825840A (zh) * | 2010-05-06 | 2010-09-08 | 浙江大学 | 一种多镜头实时全景成像*** |
| CN102045546A (zh) * | 2010-12-15 | 2011-05-04 | 广州致远电子有限公司 | 一种全景泊车辅助*** |
| CN102164274A (zh) * | 2011-04-26 | 2011-08-24 | 石黎 | 一种视场可变的车载虚拟全景*** |
-
2011
- 2011-08-30 CN CN2011102538566A patent/CN102291573A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101425181A (zh) * | 2008-12-15 | 2009-05-06 | 浙江大学 | 一种全景视觉辅助泊车***的标定方法 |
| CN101825840A (zh) * | 2010-05-06 | 2010-09-08 | 浙江大学 | 一种多镜头实时全景成像*** |
| CN102045546A (zh) * | 2010-12-15 | 2011-05-04 | 广州致远电子有限公司 | 一种全景泊车辅助*** |
| CN102164274A (zh) * | 2011-04-26 | 2011-08-24 | 石黎 | 一种视场可变的车载虚拟全景*** |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103797789A (zh) * | 2011-09-16 | 2014-05-14 | 日立建机株式会社 | 工作机械的周围监视装置 |
| CN105480432A (zh) * | 2015-12-28 | 2016-04-13 | 沈阳宝通航空机电有限公司 | 一种全方位影像监控的电控飞机修理坞 |
| CN112949435A (zh) * | 2021-02-20 | 2021-06-11 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种掘锚机的影像监测*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107660337B (zh) | 用于从鱼眼摄像机产生组合视图的***及方法 | |
| US7570280B2 (en) | Image providing method and device | |
| JP4257356B2 (ja) | 画像生成装置および画像生成方法 | |
| JP4642723B2 (ja) | 画像生成装置および画像生成方法 | |
| US8736680B1 (en) | Method and system for split-screen video display | |
| CN106133794B (zh) | 信息处理方法、信息处理设备以及程序 | |
| JP2021533507A (ja) | 画像繋ぎ合わせ方法及び装置、車載画像処理装置、電子機器、記憶媒体 | |
| WO2020207108A1 (zh) | 图像处理方法、装置和***，以及机器人 | |
| KR101521008B1 (ko) | 어안 렌즈를 사용하여 얻은 왜곡영상에 대한 보정방법 및 이를 구현하기 위한 영상 디스플레이 시스템 | |
| JP2007249967A (ja) | 広角画像用遠近補正カメラ移動方法 | |
| US8947781B2 (en) | Monitoring system for generating 3-dimensional image and method of measuring distance by using the image | |
| JP2007108744A (ja) | パノラマ映像発生用マルチレンズ・カメラ方式の撮像装置 | |
| JP6478511B2 (ja) | 画像処理方法、画像処理装置、複眼撮像装置、画像処理プログラム、および、記憶媒体 | |
| JP2016171463A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
| CN103283214A (zh) | 摄像机、畸变校正装置以及畸变校正方法 | |
| TW201425105A (zh) | 泊車輔助系統及方法 | |
| JPWO2018221209A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び、プログラム | |
| CN110771140A (zh) | 云台***及其图像处理方法、无人机 | |
| JP2021057766A5 (ja) | 画像表示システム、画像処理装置、および動画配信方法 | |
| TW201433482A (zh) | 泊車輔助系統及方法 | |
| US10362231B2 (en) | Head down warning system | |
| KR20140137485A (ko) | 어안 렌즈를 이용한 다중 채널 디스플레이 시스템 | |
| CN102291573A (zh) | 一种工程机械全景作业监视方法及*** | |
| CN109155822B (zh) | 图像处理方法和装置 | |
| JP2012222664A (ja) | 車載カメラシステム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C12 | Rejection of a patent application after its publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20111221 |